xy598646744 发表于 2021-10-10 09:49 park变换的theta的角度怎么来的，是如何估计出来的？

有传感器的话，可以通过传感器获取角度。 没有传感器的话，可以通过无感观测器来实现。 视频里介绍的是基于滑膜观测器和cordic观测出来的。 大体原理： 电机定子坐标系下的反电势：alpha轴反电势 = 磁通*转速*sin(转子角度) 、beta轴反电势 = 磁通*转速*cos(转子角度) 只要观测到两轴的反电势，转子角度 = arctan（alpha轴反电势/beta轴反电势） 不过能够测量的量为：电机相电压和电流，那么通过电机模型和滑膜控制方法就可以观测出反电势，结合上述公式即可获得转子角度。   当然上述介绍了一种无感的大体原理，里面还有滤波和补偿需要考虑，同时也还有很多别的方法来做估计。