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秦天qintian0303 发表于 2025-1-21 09:57 触感马达肯定是要接触的，这样最好可以弄个小电池，然后加上低功耗控制芯片   没错，要手镯类的东西，必须配小电池。其实还有另一种方案，就是将控制小型化置入触感马达内部，因为其内部是开心的。再有就是触感马达进一步小型化，甚至在其表面附加一层太阳能电池以补充能耗。

发表了主题帖： 【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】环境状态检测与触觉报警提示

在没有完全掌握以TITAN Core开发套件的硬件资源来感知环境状态的情况下，先借用ETEB-6001DPX-V1开发板的资源来检测环境的状态，并通过串口来发送指令以产生触感提示。 环境的状态信息比较多样，为此只对模拟类的信息加以处理，信息的感知则是通过相应的传感器来完成，进而输入到指定模拟信号通道来实现转换处理。 这里指定的信号源输入端为ADC0的模拟通道0，可由J2端口的SAR_A0引脚来连接，见图1所示。 本样例主要展示通过ADC0的虚拟通道0使用单端采样方式,获取模拟通道0的采样数据。   图1 通道0引脚   用于串行通讯的接口则是由端口J9的引脚1和引脚2来提供，见图2所示。   图2 串口使用引脚   有了前面的硬件准备工作，接下来就是软件的实现问题。 用于ADC初始化配置的函数为： static void ADC_SingleSample_Config(void) { ADC_InitTypeDef stInit; /* 复位ADC0,并开启该外设的时钟 */ ADC_DeInit(ADC0); /* 校准ADC0 */ ADC_StartCalibration(ADC0); /* 初始化ADC */ ADC_StructInit(&stInit); stInit.virtualChannelMask = ADC_VIRTUAL_CHANNEL0; stInit.workMode = ADC_WORK_MODE_SINGLE; stInit.trigMode = ADC_TRIGGER_MODE_CONTINUOUS; stInit.trigger = ADC0_TRIGGER_SRPWM_ROW0_COL0; ADC_Init(ADC0, &stInit); /* 将模拟通道0映射到虚拟通道0 */ ADC_ACRemapSingle(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0, ADC_ANALOG_CHANNEL0); /* 使能ADC */ ADC_CoreEnable(ADC0); /* 使能虚拟通道 */ ADC_VCEnable(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0); } 实现模拟信号采集与处理的函数为： void ADC_Test(void) { uint16_t u,V; unsigned int ret=0; while (ADC_GetVCResultStatus(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0) != SET); ret = ADC_S16D2toUint(ADC_GetVCResult(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0)); u=ret; if((u<3000)&&(u>=2000)) { printf("pulse 0.5 50 0.5;"); } if((u<2000)&&(u>1000)) { printf("tick 0.5 50 1.0;"); } if((u<1000)&&(u>0)) { printf("vibrate 250 1 10 0.5 1;"); } Write_Max7219(1,u%10); Write_Max7219(2,(u%100)/10); Write_Max7219(3,(u%1000)/100); Write_Max7219(4,u/1000); } 该函数的作用就是，对采集的数据进行判别处理，并设置了多段不同的触觉反应处理，即针对不同的检测值发出不同的触觉提示以告知紧急的程度。 为便于直观的验证，还配置了相应的数码管来显示检测值，整体的测试主程序为： int main(void) { UART0_printf_init(); EVB_LEDInit(); Init_MAX7219(); Write_Max7219(1,1); Write_Max7219(2,0); Write_Max7219(3,0); Write_Max7219(4,0); Write_Max7219(5,15); Write_Max7219(6,15); Write_Max7219(7,15); Write_Max7219(8,15); Test_ADC_Init(); while (1) { ADC_Test(); delay(600000); } } 经程序的编译和下载，其测试效果如图3和图4所示。 其中图3是以火焰传感器来检测火情状况，火光越强，则检测数据值越低，发出的触摸提示就应越强烈。 用于是对模拟信号进行采集和处理，因此通过外接不同的模拟量传感器就可检测不同的外部整体，因此它具有很宽的应用范围，其通用性很强。   图3 火焰检测     图4  触觉提示指令输出  

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个人信息确认无误，可以完成计划。

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akaz 发表于 2025-1-19 19:33 官方的板子就可以直接用案例，第三方的都得移植，毕竟硬件都会有所不同。 的确是这种情况

发表了主题帖： 【MCXA156开发板测评】+PWM调节功能测试

MCXA156开发板提供了PWM调节功能，利用它可实现LED灯的亮度调节。 实现功能测试的主程序为： int main(void) { uint8_t duty = 0; uint8_t idleState = 0; uint32_t dutyCycleValue = 0; uint32_t idleStateValue = 0; flexio_config_t fxioUserConfig; CLOCK_SetClockDiv(kCLOCK_DivFLEXIO0, 2u); CLOCK_AttachClk(kFRO_HF_to_FLEXIO0); RESET_ReleasePeripheralReset(kFLEXIO0_RST_SHIFT_RSTn); BOARD_InitPins(); BOARD_InitBootClocks(); BOARD_InitDebugConsole(); FLEXIO_GetDefaultConfig(&fxioUserConfig); FLEXIO_Init(DEMO_FLEXIO_BASEADDR, &fxioUserConfig); PRINTF("\r\nFLEXIO_PWM demo start.\r\n"); while (1) { duty = 0; dutyCycleValue = 0; idleState = 0; idleStateValue = 0; PRINTF("\r\nPlease input a value (0 - 100) to set duty cycle: "); while (duty != 0x0D) { duty = GETCHAR(); if ((duty >= '0') && (duty <= '9')) { PUTCHAR(duty); dutyCycleValue = dutyCycleValue * 10 + (duty - 0x30U); } } PRINTF("\r\nInput value is %d\r\n", dutyCycleValue); if (dutyCycleValue > 0x64U) { PRINTF("Your value is output of range.\r\n"); PRINTF("Set pwm output to IDLE.\r\n"); PRINTF("\r\nPlease input pwm idle status (0 or 1): "); while (idleState != 0x0D) { idleState = GETCHAR(); if ((idleState >= '0') && (idleState <= '9')) { PUTCHAR(idleState); idleStateValue = idleStateValue * 10 + (idleState - 0x30U); } } PRINTF("\r\nInput IDLE state value is %d\r\n", idleStateValue); if (idleStateValue > 0x1U) { PRINTF("\r\nYour value is output of range.\r\n"); continue; } FLEXIO_SetPwmOutputToIdle(DEMO_FLEXIO_BASEADDR, DEMO_FLEXIO_TIMER_CH, idleStateValue); #if defined(FSL_FEATURE_FLEXIO_HAS_PIN_STATUS) && FSL_FEATURE_FLEXIO_HAS_PIN_STATUS PRINTF("\r\nPWM leave is: %d \r\n", PWM_GetPwmOutputState(DEMO_FLEXIO_BASEADDR, DEMO_FLEXIO_TIMER_CH, DEMO_FLEXIO_OUTPUTPIN)); #endif } else { if (flexio_pwm_init(DEMO_FLEXIO_FREQUENCY, dutyCycleValue) == kStatus_Fail) { PRINTF("FLEXIO PWM initialization failed\n"); return -1; } PRINTF("\r\nPWM duty cycle is: %d\r\n", s_flexioGetPwmDutyCycle[DEMO_FLEXIO_TIMER_CH]); #if defined(FSL_FEATURE_FLEXIO_HAS_PIN_STATUS) && FSL_FEATURE_FLEXIO_HAS_PIN_STATUS PRINTF("\r\nPWM leave is: %d \r\n", PWM_GetPwmOutputState(DEMO_FLEXIO_BASEADDR, DEMO_FLEXIO_TIMER_CH, DEMO_FLEXIO_OUTPUTPIN)); #endif } } } 该程序的功能是将PWM的工作频率设置为100KHz，占空比可通过串口从0至100自主设置。PWM脉冲的输出端为J8端口的第13号引脚，见图1所示。   图1 端口J8   经程序的编译及下载，其设置占空比的效果如图2所示。   图2 设置占空比   在连接LED模块的情况下，其调节效果如图3和图4所示。稍感不足的是，用LED模块来观察调节效果其调节范围比较窄，一般在占空比为75%至100%的期间内，否则LED就基本处于不可观察状态了。 另外，就是程序的频率调节空间有限定。本想把频率设置为50Hz，以调节占空比的方式来控制舵机，但没能成功。   图3 占空比80%     图4 占空比75%  

回复了主题帖： 【翌创ET6001测评】初识篇

这块板子的确不错，现在又要推出ET6002，值得期待！

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的确是这样

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本帖最后由 jinglixixi 于 2025-1-17 15:53 编辑 在不清楚开发板硬件设计的情况下，要实现定时闹钟功能的稳妥办法是用外部的开发板进行控制处理，将泰坦触觉开发套件作为振动器件来使用，两种的中间桥梁则为 串口通讯。 这里作为外部控制的是ETEB-6001DPX-V1开发板，它负责RTC计时及显示驱动等功能，显示器件为串行数码管。 数码管与开发板的连接关系为： CLK----P2.2 DIN----P2.3 CS ----P2.4 输出高低电平的语句定义为： #define CLK_SetLow   GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_02, RESET) #define CLK_SetHigh  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_02, SET)   #define DIN_SetLow   GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_03, RESET) #define DIN_SetHigh  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_03, SET)   #define CS_SetLow    GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_04, RESET) #define CS_SetHigh   GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_04, SET)   为进行串口通讯，使用串口为 UART0，其使用的引脚如图1所示。   图1 串口使用引脚   UART0的初识化函数为： static void UART0_printf_init(void) { UART_InitTypeDef init; init.baudRate = 115200; init.wordLength = UART_WORDLENGTH_8B; init.stopBits = UART_STOPBITS_1; init.parity = UART_PARITY_NONE; init.mode = UART_MODE_NORMAL; init.DMAMode = UART_DMA_MULTI_MODE; init.irqEnableFlag = UART_IT_NONE; init.hwFlowCtl = UART_HWFLOW_DISABLE; init.TXFIFOThreshold = UART_TXFIFO_THRESHOLD_0BYTES; init.RXFIFOThreshold = UART_RXFIFO_THRESHOLD_1BYTES; UART_Init(UART0, &init); }   使用的RTC初始化函数为： static void RTC_Calendar_init(void) { RTC_InitTypeDef init; rtcDatetime time; /* set default RTC parameter */ RTC_StructInit(&init); /* init RTC peripheral */ RTC_Init(&init); /* set start calendar time */ time.year = 2025; time.month =1; time.day = 16; time.hour = 7; time.minute = 4; time.second = 50; if(RTC_SetDatetime(&time) != DRV_OK) { while(1); } /* start count */ RTC_Enable(); }   以触觉马达振动实现电子闹钟功能的主程序为： int main(void) { rtcDatetime calendar; uint8_t tick = 0; RTC_Calendar_init(); UART0_printf_init(); EVB_LEDInit(); Init_MAX7219(); Write_Max7219(1,1); Write_Max7219(2,0); Write_Max7219(3,10); Write_Max7219(4,0); Write_Max7219(5,0); Write_Max7219(6,10); Write_Max7219(7,0); Write_Max7219(8,0); while (1) { /* get current date time */ RTC_GetDatetime(&calendar); if(tick != calendar.second) { tick = calendar.second; Write_Max7219(1,calendar.second%10); Write_Max7219(2,calendar.second/10); Write_Max7219(4,calendar.minute%10); Write_Max7219(5,calendar.minute/10); Write_Max7219(7,calendar.hour%10); Write_Max7219(8,calendar.hour/10); if((calendar.hour==7)&&(calendar.minute==5)&&(calendar.second==0)) { printf("vibrate 150 0.5 1000 0.5 0.5;"); printf("\nCurrent time is %02d:%02d:%02d\n",calendar.hour, calendar.minute, calendar.second); } } } }   整体的电路连接如图2所示，经程序的编译与调试运行，串口的输出信息如图3所示，即在得到设置时间时，会发出控制触觉马达的振动指令。   图2 电路连接     图3 输出信息   演示视频： [localvideo]6b49a9879853429abe7525f2c073adc9[/localvideo]  

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已确认

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宜城龙山 发表于 2025-1-17 09:27 《计算机视觉之PyTorch数字图像处理》相关文章介绍很详细，对学习PyTorch数字图像处理有较大的帮助 感谢支持！！！

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wangerxian 发表于 2025-1-16 16:39 声音还不错，应该放在一个软的地方，声音就比较好吧。 主要是需要产生共振，用手按住要比自由跳动的音质和音量好。当然用胶粘上比较好，只是怕取下时有麻烦。

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加入了学习《十天学会单片机和C语言编程》，观看 第一课（2）

加入了学习《十天学会单片机和C语言编程》，观看 第一课（3）

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参照网页https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1304563-1-1.html的介绍，终于复现了通过蓝牙通讯实现的音乐播放功能。   实现的方法有2种，即通过手机来控制和通过电脑来控制。   在测试前的必要准备工作是将开发板设置在蓝牙工作模式，即按图1所示来进行短接。   图1 模式设置   然后按图2所示来连接触觉马达，经测试连接触觉马达数量多，则声音强。此外，应将触觉马达粘附在纸板上以增强播放效果。   图2 连接方法   1. 电脑方式 先在电脑上搜寻蓝牙设备，见图3所示，其中VHDevice10756即是所用的开发板设备名。   图3 搜寻蓝牙设备   在进行配对连接后，其状态如图4所示。   图4 完成连接   随后，选取相应的歌曲进行播放测试，见图5所示。   图5 播放测试   演示视频： [localvideo]c0fbdd26770a13ed86e92afc4b705cd3[/localvideo]   2.手机方式 该方式与电脑方式类似，也是先搜寻相应的蓝牙设备连接连接，然后再播放播放的歌曲以进行测试，其测试效果如图6所示。   图6 测试效果   演示视频： [localvideo]b75df58e3031b8b42b21115a10495d90[/localvideo]   经测试，其使用方式与预想的略有差别，它是以传送数据流的方式来控制触觉马达振动发声。 当初则是设想的是，它会以蓝牙透传的方式由指令来控制开发板，那样会更便于用外部的感知体系来作出相应的处理措施，以不同的振动效果来提示使用者外部正在发生事件。  

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HonestQiao 发表于 2025-1-14 15:28 蓝牙的来啦：【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】触觉马达小身材大能量：蓝牙播放，振出声音 - DIY/开源硬件 ... 好的马上去学习！

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HonestQiao 发表于 2025-1-13 22:25 无线指什么？   指的是蓝牙吗？ 应该是蓝牙吧，也没说其设备是啥，无法确定和谁连。

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HonestQiao 发表于 2025-1-13 18:11 那个跳线帽很神奇的，左跳右跳，跳与不跳，能够激活多种不同的玩法。 无线那个咋搞定呀？

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HonestQiao 发表于 2025-1-13 18:09 无巧不成书。   一定是经验丰富，才能这么巧的解决这个问题。 过奖了！！！

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本帖最后由 jinglixixi 于 2025-1-15 22:53 编辑 MCXA156开发板提供了串口通讯功能，利用它可实现数据的收发及串口设备的控制。 进行数据发送的函数为： status_t LPUART_WriteBlocking(LPUART_Type *base, const uint8_t *data, size_t length) { assert(NULL != data); const uint8_t *dataAddress = data; size_t transferSize = length; #if UART_RETRY_TIMES uint32_t waitTimes; #endif while (0U != transferSize) { #if UART_RETRY_TIMES waitTimes = UART_RETRY_TIMES; while ((0U == (base->STAT & LPUART_STAT_TDRE_MASK)) && (0U != --waitTimes)) #else while (0U == (base->STAT & LPUART_STAT_TDRE_MASK)) #endif { } #if UART_RETRY_TIMES if (0U == waitTimes) { return kStatus_LPUART_Timeout; } #endif base->DATA = *(dataAddress); dataAddress++; transferSize--; } #if UART_RETRY_TIMES waitTimes = UART_RETRY_TIMES; while ((0U == (base->STAT & LPUART_STAT_TC_MASK)) && (0U != --waitTimes)) #else while (0U == (base->STAT & LPUART_STAT_TC_MASK)) #endif { } #if UART_RETRY_TIMES if (0U == waitTimes) { return kStatus_LPUART_Timeout; } #endif return kStatus_Success; } 实现串口0收发功能测试的主程序为： int main(void) { uint8_t ch; lpuart_config_t config; BOARD_InitPins(); BOARD_InitBootClocks(); BOARD_InitDebugConsole(); LPUART_GetDefaultConfig(&config); config.baudRate_Bps = BOARD_DEBUG_UART_BAUDRATE; config.enableTx = true; config.enableRx = true; LPUART_Init(DEMO_LPUART, &config, DEMO_LPUART_CLK_FREQ); LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, txbuff, sizeof(txbuff) - 1); while (1) { LPUART_ReadBlocking(DEMO_LPUART, &ch, 1); LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, &ch, 1); } } 该程序的功能为以115200的波特率进行收发测试，每接收一个字节的数据就原样进行回馈性发送。 在使用串口调试工具的情况下，其测试效果如图1所示，由此可见收发内容完全一致，可用来字节数据的传送。   图1 收发测试   将波特率设为9600bps的情况下，则可控制MP3语音模块的播放，其控制指令是存放在数组中，即： uint8_t cmd3[] = {0X7E, 0xFF, 0x06, 0X03, 00, 00, 01, 0xFE, 0xF7, 0XEF}; 在注销掉接收语句后，将发送语句改为： LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, cmd3, 10); 这样，就可实现对MP3语音模块的播放控制。 修改后的主程序为： int main(void) { uint8_t ch; uint8_t cmd3[] = {0X7E, 0xFF, 0x06, 0X03, 00, 00, 01, 0xFE, 0xF7, 0XEF}; lpuart_config_t config; BOARD_InitPins(); BOARD_InitBootClocks(); BOARD_InitDebugConsole(); LPUART_GetDefaultConfig(&config); config.baudRate_Bps = 9600U; config.enableTx = true; config.enableRx = true; LPUART_Init(DEMO_LPUART, &config, DEMO_LPUART_CLK_FREQ); LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, cmd3, 10); while (1); } 经测试，其效果如图2所示。   图2 控制测试   此外，由于开发板具有PWM调节功能，本打算用来进行云台控制，可很难设置到双轴云台的工作频率。为此，改为用带串口控制功能的PWM模块来实现。 该模块是通过串口来接收控制指令，以控制2个通道的PWM输出。在连接舵机的情况下，可顺利地实现双轴云台的调节控制。 该模块工作的通讯波特率为9600bps，舵机工作的频率为 50Hz。 为便于调节控制，是将指令存放于指令数组中，其格式为： uint8_t MLF[7]={'S','1','F','0','5','0','T'};  uint8_t MLP[7]={'S','1','D','0','0','4','T'};    其中，数组MLF[]用于存放工作频率的设置指令，数组MLP[]则用于存放转动角度的设置指令。 指令中S1用于指定通道1的参数，S21用于指定通道2的参数。 在特定的连接情况下，通道1是控制云台的上下俯仰角度，通道2是控制云台在水平上的旋转角度。 由于所用的串口0是供虚拟串口来使用的，要进行使用必须通过迷你型的调试口J24来引出。   图3  所用接口   在完成整体电路连接的情况下，其调节效果如图4和图5所示。   图4 姿态1     图5  姿态2   以触摸ISP按键调节舵机角度为例，设置工作频率的语句为： LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, MLF, 7); 实现按键调节舵机角度的程序为： i=3; while(1) {       if ((GPIO_PinRead(BOARD_SW_GPIO, BOARD_SW_GPIO_PIN))==0)       {             MLP[4]=i/10+'0';             MLP[5]=i%10+'0';                                                       LPUART_WriteBlocking(DEMO_LPUART, MLP, 7);             delay_2();             i=(i+1)%13;             if(i==0) i=3;             while (((GPIO_PinRead(BOARD_SW_GPIO, BOARD_SW_GPIO_PIN))==0));       } }     图6  串口引脚分配