回复了主题帖： proteus 仿真 ws2812 效果

赞赞赞。另外问一下，gif图咋做的？

回复了主题帖： 【Follow me第二季第4期】任务一：极简环境+快速烧录+花样点灯+结果输出+小知识

HonestQiao 发表于 2024-12-25 14:40 我就是用最新的arduino ide升级了下固件 谢谢大佬回复，我已经自己解决了，解决的过程我会写到自己的帖子里，太难了

发表了主题帖： 【Follow me第二季第4期】任务提交+遇到的问题及经验分享+心得体会 | Micropython

本帖最后由 怀66 于 2025-1-10 21:17 编辑 前言：         真的真的很荣幸能参加这次活动，首先感谢eeworld平台及平台里无私分享的大伙们。由于之前参加过一次followme，https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1260076-1-1.html，用的circuitpython开发adafruit家的esp32，很方便，所以本次开发也选择了micropython作为开发，两者的区别不是很大，感兴趣可自行百度。         非常遗憾的是，由于本人拿到板子后的这段时间一直很忙，另外我身边也没有其余的电子器件（焊枪，面包板，杜邦线，usb2ttl啥的），所以本次所有必做任务就只完成了基础要求，感觉愧对于平台给我的机会。当然虽然只是完成了最基本的内容，但是本人在开发过程中，依旧遇到了很多小问题，我就在此帖也写上遇到的问题及解决办法，希望能帮助遇上同样问题的小伙伴吧！   环境搭建：         首先要使用micropython开发必须将板子刷上mpy固件，固件可以在很多地方找到，如arduino nano rp2040官网的指引手册，micropython的官网，还有就是使用openmv idle操作，当然我也会在帖子下附上固件。刷固件步骤，①板子上电连上电脑usb，可以看到闪灯程序自动运行；②快速连续按两下reset按键，等待电脑弹出一个u盘，如果电脑没有反应，两次按下按键的间隔可以长一点或者短一点，多试两次就可以了；③将固件.uf2文件复制到u盘里就可以了，然后按reset重启板子。（另外如果有跳线帽，也可以尝试先短接RFU和地后，一直按reset按键不松手，再上电，然后刷上uf2固件，官网也有流程，一般用前面的方法就行，我写在这里就是来凑字数的）。         关于micropython的介绍我就不多赘述了，可以自己百度看看，也可以看01studio家的介绍，我一开始就是跟他家学的。micropython最方便的地方莫过于有一个repl实时交互解释器用作调试程序，很方便，但是注意这个repl是占用了一个串口的（我后面遇到的一个问题就和他有关），python语法也很友好，所以开发起来是不那么费脑子的，当然这也离不开前辈们写好的各种库，在这里再次感谢各位大佬提供的轮子，让我这条细狗也能跑起来哈哈哈。以下为任务提交。 使用物料：本贴只使用了开发板和一根microusb数据线 汇总视频： [localvideo]c8552d7400b515cb4f6649e55a1e6d68[/localvideo]   ①任务一：搭建环境并开启第一步Blink三色LED / 串口打印Hello DigiKey & EEWorld！     说实话这个点灯任务我就遇到了大难题，因为我一开始看原理图没找到rgb灯连在单片机那个引脚，他这个原理图很搞笑的地方是，明明rgb是先通过nina模块再连到rp2040上的，但是他却把彩灯画在rp2040旁边，误导了我。         在别的帖子的提醒下，我最终完成了任务。由于repl就是占用了串口，所以micropython的print函数就是将信息传输在串口上，我是用thonny作开发软件，底下那栏就是串口输出，当然你也可以用putty等软件查看哈或者官方推荐的openmv idle。 软件流程示意图：   from machine import Pin import time print(dir(Pin.board)) #打印引脚 led = Pin("LED", Pin.OUT) blue = Pin("LED_BLUE", Pin.OUT) green = Pin("LED_GREEN", Pin.OUT) red = Pin("LED_RED", Pin.OUT) led_list = [blue, green, red] led.value(0) while True: #三个彩灯轮流亮，小灯亮灭是交替的 for i in led_list: status = False i.value(status) status = not status time.sleep(0.5) #亮0.5s led.value(status) i.value(status) time.sleep(0.5) #灭0.5s led.value(not status) print('Hello DigiKey & EEWorld!') 其中print(dir(Pin.board))   #打印引脚 是可以查看固件定义好的引脚参数信息，输出信息如下： ['__class__', '__name__', 'A0', 'A1', 'A2', 'A3', 'A4', 'A5', 'A6', 'A7', 'D10', 'D11', 'D12', 'D13', 'D14', 'D15', 'D16', 'D17', 'D18', 'D19', 'D2', 'D20', 'D21', 'D3', 'D4', 'D5', 'D6', 'D7', 'D8', 'D9', 'LED', 'LEDB', 'LEDG', 'LEDR', 'LED_BLUE', 'LED_BUILTIN', 'LED_GREEN', 'LED_RED', 'RX', 'SCL', 'SDA', 'TX', '__bases__', '__dict__'] 可以看到，我们需要的LED，LEDB，LEDR，LEDG等等，十分友好方便我们使用。视频如下： [localvideo]c7ec384943d304e0d340dbc19f855994[/localvideo]   任务二：学习IMU基础知识，调试IMU传感器，通过串口打印六轴原始数据；     任务2是使用一个imu传感器，我上次followme也使用过类似的传感器，感兴趣可以去看https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1255882-1-1.html。         然后读取六轴原始数据代码如下：（官方示例就有） import time from lsm6dsox import LSM6DSOX from machine import Pin, I2C # Initialize the LSM6DSOX sensor with I2C interface lsm = LSM6DSOX(I2C(0, scl=Pin(13), sda=Pin(12))) while True: # Read accelerometer values accel_values = lsm.accel() print('Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}'.format(*accel_values)) # Read gyroscope values gyro_values = lsm.gyro() print('Gyroscope: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}'.format(*gyro_values)) print("") time.sleep_ms(100) 由于上一次的followme，我就学习了实现姿态解算，所以这次我依旧也移植了代码。 rp2040负责读取6轴原始数据，然后根据姿态解算函数，解算出姿态角度，通过网络将角度信息发送到电脑服务端，电脑服务端收到信息后，通过虚拟串口软件，将信息通过虚拟串口送到上位机。 这么麻烦是因为，我用的上位机软件是别人编写好的，可以去我上次followme的帖子看，它只能接受串口数据，但是，由于我身边没有焊枪，没焊接排针，更没有usbtottl，就不能使用单片机的物理串口直接与上位机软件通信了。所以我就曲线救国，先通过网络，将信息传给电脑服务端，在用电脑的虚拟串口实现与上位机软件通信。电脑的服务端程序也是我自己编写的。 rp2040代码如下： import time from lsm6dsox import LSM6DSOX from machine import Pin, I2C from zitai_slove import Update_IMU from q4 import IMUupdate from One_filter import one_filter import network,time import socket #WIFI连接函数 def WIFI_Connect(): wlan = network.WLAN(network.STA_IF) #STA模式 wlan.active(True) #激活接口 start_time=time.time() #记录时间做超时判断 if not wlan.isconnected(): print('connecting to network...') wlan.connect('HuaiYe', 'huaiyeshuai') #输入WIFI账号密码 while not wlan.isconnected(): #超时判断,30秒没连接成功判定为超时 if time.time()-start_time > 30 : print('WIFI Connected Timeout!') break #串口打印信息 print('连接好了wifi') print('network information:', wlan.ifconfig()) WIFI_Connect() s = socket.socket() addr=('192.168.137.1',9999) s.connect(addr) # Initialize the LSM6DSOX sensor with I2C interface lsm = LSM6DSOX(I2C(0, scl=Pin(13), sda=Pin(12))) # def getdata(): # accel_values = lsm.accel() # gyro_values = lsm.gyro() # return accel_values+gyro_values # # acc_gyro = getdata() while True: acc_x, acc_y, acc_z = [value for value in lsm.accel()] gyro_x, gyro_y, gyro_z = [value for value in lsm.gyro()] zitai = Update_IMU(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z) # zitai = IMUupdate(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z) #q4 # zitai = one_filter(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z) #one_filter # print(zitai) s.send(f'pitch:{zitai[0]}, roll:{zitai[1]}, yaw:{zitai[2]}') # zitai = bytearray(f'pitch:{zitai[0]}, roll:{zitai[1]}, yaw:{zitai[2]}') #pitch:, roll:, yaw: time.sleep(0.01)     姿态解算代码其一如下：（我会在文末一并上传） #coding:utf-8 import math #IMU算法更新 Kp = 100 #比例增益控制加速度计/磁强计的收敛速度 Ki = 0.002 #积分增益控制陀螺偏差的收敛速度 halfT = 0.001 #采样周期的一半 #传感器框架相对于辅助框架的四元数(初始化四元数的值) q0 = 1 q1 = 0 q2 = 0 q3 = 0 #由Ki缩放的积分误差项(初始化) exInt = 0 eyInt = 0 ezInt = 0 def Update_IMU(ax,ay,az,gx,gy,gz): global q0 global q1 global q2 global q3 global exInt global eyInt global ezInt # print(q0) #测量正常化 norm = math.sqrt(ax*ax+ay*ay+az*az) #单元化 ax = ax/norm ay = ay/norm az = az/norm #估计方向的重力 vx = 2*(q1*q3 - q0*q2) vy = 2*(q0*q1 + q2*q3) vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3 #错误的领域和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和 ex = (ay*vz - az*vy) ey = (az*vx - ax*vz) ez = (ax*vy - ay*vx) #积分误差比例积分增益 exInt += ex*Ki eyInt += ey*Ki ezInt += ez*Ki #调整后的陀螺仪测量 gx += Kp*ex + exInt gy += Kp*ey + eyInt gz += Kp*ez + ezInt #整合四元数 q0 += (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT q1 += (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT q2 += (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT q3 += (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT #正常化四元数 norm = math.sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3) q0 /= norm q1 /= norm q2 /= norm q3 /= norm #获取欧拉角 pitch、roll、yaw pitch = math.asin(-2*q1*q3+2*q0*q2)*57.3 roll = math.atan2(2*q2*q3+2*q0*q1,-2*q1*q1-2*q2*q2+1)*57.3 yaw = math.atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)*57.3 return pitch,roll,yaw   电脑服务端代码如下： import socket import serial import sys import time #创建串口 ser = serial.Serial() ser.port = 'COM1' ser.baudrate = 115200 ser.open() # 创建 socket 对象 serversocket = socket.socket( socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) port = 9999 # 绑定端口号 serversocket.bind(('192.168.137.1', port)) # 设置最大连接数，超过后排队 serversocket.listen(5) # 建立客户端连接 print('\n'+'{:-^30}'.format('等待客户连接')) clientsocket,addr = serversocket.accept() print("连接地址: %s" % str(addr)) # print(clientsocket.recv(1024)) msg='HELLO WORLD! By HuaiYe怀也\r\n' msg_back = 0 clientsocket.send(msg.encode('utf-8')) while True: msg_back = clientsocket.recv(1024) ser.write(msg_back) # print(msg_back.decode('utf-8')) clientsocket.close() 虚拟串口软件是Configure Virtual Serial Port Driver。 视频如下： [localvideo]bd353fd4ad93ff85aa17eb138b3e968f[/localvideo] 可以看出，效果拉跨，和别的大佬做的比起来，我就是依托答辩。 另外，这个任务遇到了一个很大的难题，那就是使用micropython固件连接网络，需要升级nina模块的固件，我在官网找到了升级教程，下载了arduino idle，使用了固件升级工具尝试了无数次，都没有成功。然后我就去arduino论坛翻啊翻，也没有解决。 最后根据我自己的尝试和推算，我终于发现了问题所在，那就是micropython的repl占用了与电脑usb通信的串口，所以固件一直刷不到nina上。解决办法是，找到一个不是micropython固件的.uf2文件，刷上去，然后再升级固件就可以了，最后再重新刷上micropython固件就可以使用了。 整个流程的示意图：     任务三：学习PDM麦克风技术知识，调试PDM麦克风，通过串口打印收音数据和音频波形：     这个任务我是一点头绪都没有，但是已经有大佬造的轮子了，有大佬写好了相应的驱动库了，我们会用就行了，而且还有另外的大佬已经搬运到eeworld论坛了，所以我主要参考的就是HonestQiao大佬的https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1299974-1-1.html#pid3381260，里面有提到github上大佬写好的库，我去github上下载好库，然后用示例代码就可以跑起来了，自己稍微修改了点点。 代码如下： from time import sleep from wavsimple import wav from machine import Pin import st34dt05a as pdm pcm_rate = 8_000 # Hz - default is 12kHz i.e. 3.072MHz bit-sample rate pdm.bit_sample_freq = pcm_rate * 256 pdm_clk = Pin(23) pdm_data = Pin(22) w = wav('output.wav', SampleRate=pcm_rate) record_flag = False def buffer_handler(inactive_buf): global record_flag if record_flag: buff = pdm.get_buffer(inactive_buf) w.write(buff) #录制声音 for i,n in enumerate(buff): #答应数据，隔100打印一次 if i % 100 == 0: print(n) pdm.init(pdm_clk, pdm_data, handler=buffer_handler) pdm.start() sleep(1) # wait whilst StateMachine inits record_flag = True sleep(10) record_flag = False w.close() 可以用thonny的绘图器查看波形，我也按照一定间隔才打印出来，避免占用板子过多资源。然后程序会生成output.wav文件，我们可以用电脑播放。 流程示意图：   视频如下： [localvideo]47b2529891bd5568cfaac988a38f2b7f[/localvideo] 但是我有一个疑问，就是为什么录制的声音像是开了二倍数一样？有没有懂得大佬可以解释。 打包的代码和库：     总结：     这次完成的不是很好，真是愧对于平台给我的机会啊。  

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HonestQiao 发表于 2024-12-14 21:25       micropython官方下载的版本即可，2022年就支持了的。 我运行提示我nina固件太低了，是1.48版本，要匹配到1.5版本才可以运行，然后我用arduino idle带的固件升级工具去升级nina的固件一直不成功，我都要哭了，大佬知道怎么回事吗？

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决定跟着大佬做这次作业了！刚好想用mpy做！！！谢谢大佬

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感谢大佬分享！

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谢谢大佬！！！，我就想用mpy开发，网上教程很少，我只找到了一点点例程。大佬分享的干货让我得以顺利上手，谢谢！！！ 另外，我在官网下的mpy固件好像用不了wifi例程，提示要我更新固件，是不是需要openmv才可以更新最新的固件

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学习了！！！感谢大佬分享

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点赞👍，写的很详细，对我这种小白很友好呀。

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