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发表了主题帖： 【Follow me第二季第4期】任务2： IMU传感器

本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-29 14:54 编辑 # 介绍 LSM6DSOXTR是一款高性能的6轴惯性测量单元（IMU），由STMicroelectronics（意法半导体）制造。集成了3轴数字加速度计和3轴数字陀螺仪，采用系统级封装技术，具有出色的性能和低功耗特性。提供SPI、I²C和MIPI I3C串行接口，支持主处理器数据同步。是一款功能强大、性能卓越的6轴IMU。 封装度深得好处，显而易见，开发毫无费力，手册都不用看得。 # 代码 imu模块有依赖库可使用。 在包管理器上，搜索LSM6DSOX。       添加 #include <Arduino_LSM6DSOX.h> 应用就可以愉快开发了。 如下是依赖库得接口说明 初始化imu模块 if(IMU.begin() == 0){ Serial.println("IMU.begin fail \n\r "); } 读取 加速计和陀螺仪数据。 float x,y,z; float gx, gy, gz; // the loop function runs over and over again forever void loop() { digitalWrite(LEDB, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) digitalWrite(LEDR, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); // wait for a second digitalWrite(LEDB, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDR, HIGH); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); digitalWrite(LEDB, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDR, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, HIGH); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); // wait for a second Serial.println("RP2040 hello \n\r "); if (IMU.accelerationAvailable()) { IMU.readAcceleration(x,y,z); Serial.print("Acceleration:"); Serial.print(x); Serial.print('\t'); Serial.print(y); Serial.print('\t'); Serial.println(z); } if (IMU.gyroscopeAvailable()) { IMU.readGyroscope(gx, gy, gz); Serial.print("Gyroscope:"); Serial.print(gx); Serial.print('\t'); Serial.print(gy); Serial.print('\t'); Serial.println(gz); } if (IMU.temperatureAvailable()) { int temperature_deg = 0; IMU.readTemperature(temperature_deg); Serial.print("LSM6DSOX Temperature = "); Serial.print(temperature_deg); Serial.println(" °C"); } 效果如下，温度挺准，准确得多算了十度。   # 知识学习 从手册查看芯片坐标轴，如下 从上端看，x是航向，y是偏角，z是俯仰。 静止不动得情况，有一个恒定得地心引力，1g，作用到芯片上。 加速度值就能看出来，平放时候，z轴加速度 为1，反过来放 -1. 90度侧放，y轴的值分别 1 -1. 90度竖放，x轴值分别 1 -1. 陀螺仪的数值分别来自于航向/翻滚/俯仰方向的角速度变化值，可以分别尝试绕航向角转，翻滚角转，俯仰角转，能明显看出来对应的数值变化。 # 疑难问题 无 # 结论 只有一个赞，arduino的库写的正好。之前看过c写的imu代码，一大片的初始化代码，很复杂，看很久也迷糊。 还是用轮子写，写的开心

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-27 19:10 编辑 # 编译环境 arduino封装了好多好多东西。 为了编译，下了手册，模块手册，2040的csdk手册。结果全都用不上。 开启arduino ide。开发板管理器搜索 nano boards（包含rp2040支持），点击安装包。不用翻墙，网速很快，一会安装完成。 rgb led接到WiFi模块上，rp2040通过与wifi模块通信，间接实现了点灯，故还需要一个wifi库支持。 项目-》 导入库-》管理库，搜索 wifinina，点击安装，开发环境搭建完毕。 # 点亮led 配置引脚 pinMode(LEDB, OUTPUT); pinMode(LEDR, OUTPUT); pinMode(LEDG, OUTPUT); 200ms周期点亮各个颜色的灯 void loop() { digitalWrite(LEDB, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) digitalWrite(LEDR, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); // wait for a second digitalWrite(LEDB, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDR, HIGH); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); digitalWrite(LEDB, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDR, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW digitalWrite(LEDG, HIGH); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(200); // wait for a second Serial.println("RP2040 hello \n\r "); } [localvideo]5c43a0fcd5bcb034ef5f01f92119f415[/localvideo]   通过串口输出日志，效果如下：   # 问题解决 不安装wifi库会出现找不到 fatal error: WiFiNINA.h: No such file or directory 安装wifimnina库，问题消失   # 总结 烧录过程，arduino封装了进入下载+下载固件流程。点亮led的过程，一行代码下去，aeduino提供的接口做了很多活，封的有点多且深。 封装的太好，好处就简单省心，但是但凡烧不了，就得抓瞎。  

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收到书一直没拆封阅读，今天加班大概学习一下书的结构设计。 对于一个系统架构的书籍，第一章介绍了risc-v的知识和来龙去脉，对于初学者十分友好。可以快速对risc-v有一个立体的理解。 linux上，具有五大子系统：分别是进程调度系统、虚拟文件系统(VFS)、内存管理单元(MMU)、网络单元、进程间通信(IPC)。 面向linux吃饭的同学，这五大块就是我们的饭碗，还是可以继续吃好多年，东西很多很复杂。 其中，内存管理一直都是很重要的一个模块，本书使用了大半的篇幅介绍了内存管理的各个枝叶：     如 tlb,缓存管理，内存屏障，内存分布，mmu的功能等子模块的知识。也是一个出现问题，极度考验内功的模块。很喜欢书中对内存子系统拆解。 中断系统对于从事硬件相关开发的同学来说，是一个重中之重的模块，涉及到中断嵌套，中断的调用机制等知识。 脱离与系统之外的编译器链接器等知识点，开源的和闭源的工具有很多，学习起来也很复杂，本书开了三章来讲编译相关的知识，其中汇编部分最近一直在研究，会仔细研究学习学习。 第三章介绍了一些基础指令集，距离我有点远，会快速读一遍。 第二章的实验平台的搭建，可以帮助同学快速脱离硬件学习risc-v，简单快捷。 第四章对于调式程序来说，是一个很重要的章节，能够从上到下的分析遇到的各类程序运行异常问题。 第18 19 20 21章，读起来有点难，需要多读几遍，试试学习一下

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-27 17:43 编辑 # 前言 活动地址备忘地址：https://www.eeworld.com.cn/huodong/digikey_follow_me_2024_04/ # 展示 小可爱展示图片 开箱的包装 nano板子前景 nano板子后背景 # 资料 原理图 # led 板载设计led有三个，一个指示spiclk的灯；一个5v转3.3v灯指示；一个rgb灯，接到了wifi模组上。 # flash 一块128Mbit的norflash （AT25SF128A-MHB-T）。使用四线spi。 # 麦克 一个MEMS音频传感器全向立体声数字麦克风，信号MP34DT06JTR。 # 陀螺仪 陀螺仪型号：LSM6DSOX # 解密芯片 ATECC608A-MAHDA-T # 通信 一个wifi 模块：NINA-W102-00B

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个人信息无误，确认可以完成阅读计划和打卡任务

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秦天qintian0303 发表于 2024-11-18 15:07 PMOD接口好像很多都带，不过这玩意怎么区分正反啊  我不知道，没用过这玩意，一直都是菜鸟的笨办法，直接拉线

加入了学习《FollowMe 第二季：3 - EK_RA6M5 开发板入门》，观看 EK-RA6M5 开发板入门

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-29 23:16 编辑 # 备忘 活动地址：https://www.eeworld.com.cn/huodong/digikey_follow_me_2024_03/ # 日志输出 由于使用usb接口模拟串口代码量太大，所以使用rtt输出日志比较方便。 本次使用了例程：gpt_ek_ra6m5_ep 查看项目文件可知，启动包含SEGGER_RTT，官方已经添加进去对rtt的支持，可支持使用 例程已经封装了rtt的接口，实际不能输出。 打开编译成果，打开.map文件，找到.bss._SEGGER_RTT，复制结果到 J-Link RTT Viewer里的地址，就能输出日志了。 难受的很，每次编译，rtt的地址都变化，每次都查询，累得很。 # api 介绍 R_ICU_ExternalIrqOpen() 用于打开一个外部中断模块实例。 R_ICU_ExternalIrqEnable() 用于使能外部中断，使能后即可触发产生外部中断。 控制引脚 ```c R_BSP_PinAccessEnable();          //开启PFS registers R_BSP_PinWrite(pin1, BSP_IO_LEVEL_HIGH);        //写高电平 R_BSP_PinWrite(pin2, BSP_IO_LEVEL_LOW);        //写低电平 R_BSP_PinAccessDisable();        //禁止PFS registers ``` # 代码 查看按钮和led引脚 有两个按钮，三个led灯。 配置引脚 ```c static const uint16_t g_bsp_prv_leds[] = {     (uint16_t) BSP_IO_PORT_00_PIN_06,  ///< LED1     (uint16_t) BSP_IO_PORT_00_PIN_07,  ///< LED2     (uint16_t) BSP_IO_PORT_00_PIN_08,  ///< LED3 }; const bsp_leds_t g_bsp_leds = {     .led_count = (uint16_t) ((sizeof(g_bsp_prv_leds) / sizeof(g_bsp_prv_leds[0]))),     .p_leds    = &g_bsp_prv_leds[0] }; ``` 最方便简单的方法通过官方提供的工具配置引脚 如下 项目中已配置按键引脚为输入，开启中断服务函数，三个led为输出。 链接文件，写的好复杂 启动入口函数： Reset_Handler system.c 文件中声明函数：void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event) __attribute__((weak)); 标记为weak。在我们的主文件 hal_entry.c文件中，重新定义了函数R_BSP_WarmStart。 程序启动过程中，启动文件会调用 函数 R_BSP_WarmStart。 配置引脚中断，需要把此引脚的inpu配置取消掉，此处按照下图模式改掉。 如下图所示，增加一个中断 写代码，开启我们配置的中断。 # 烧录固件 编译程序，生成hex格式的固件。 打开flash lite 工具，如下图。 选中设备，找到生成的hex固件，点击 ‘programe device’，烧录下固件，如下图。 使用另一个按钮，开启中断，并控制另外一个led绿灯，效果如下 [localvideo]820e1ce69d7a5ee48f0337d9de4f56e0[/localvideo] #疑难问题 如果中断的配置，没有找到属性窗口，可以如下，调出来 # 代码

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-16 11:57 编辑 # 纲要 工具链是包括编译器， 连接器和解释器组成的综合开发环境， 交叉编译工具链只要由binutils, gcc和glibc三个部分组成。免费提供方主要有三家：第一是GNU ， 第二是Codesourcery, 第三是Linora。收费版提供方有ARM原厂提供的armcc, IAR提供的编译器。 # 配置 安装e2 studio工具，会自动安装编译工具链，使用的时候可能会出现找不到编译工具链，可以使用手动加载安装的工具链。 ## 配置fsp支持包 下发exe安装文件 安装路径选择 s2 studio路径 # 调试程序 插入j10 debug调试口，可以进行下载程序并调试。 j11 串口，可以用于查看程序的日志。

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-15 14:55 编辑 # 硬件介绍 结构设计图如下，能够看到接口类型。 实物指示图如下，对照板子更清楚明了。 设计图 板子上有两颗flash，原理图上16和17页是两个flash，不过是同一张原理图，可能设计师复制完没有继续修改。 64 MB flash手册 具有五个led，其中三个用户灯，led1 led2 led3，用来完成作业一。 有三个按钮，其中s3为reset按钮 s1 s2 可以用于输入事件。 具有两个usb高速接口，可以做device，也可以做host。 两个flash，一个是四位Macronix 256 Mb (32 MB) serial flash Quad-SPI memory (MX25L25645G).另一个是八位 Macronix 512 Mb (64 MB) Octal serial flash memory (MX25LM51245GM). 有两个电流得测试点，用于测试usb得电流和mcu得电流。 ### 调试         板子提供了三种调试方式：板上调试，调试板上mcu，调试外部mcu         板上调试，使用j10的usb接口，通过s124 mcu 调试ra6m5芯片。         调试板上mcu，可以通过引脚20针j20或者10针j13，使用外部调试器调试板上ra6m5芯片。         调试外部mcu，使用板上s124调试外部任何ra系列芯片。         跳针接法如下：         # 备注 板子得跳针有两种： trace-cut jumpers 和solder-bridge jumpers trace-cut jumpers 是引脚连接得。solder-bridge jumpers是默认不连接的。

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13620203064 发表于 2024-11-12 16:54 这是什么CPU的指令？arm，x86，mips的？ arm，我少写了个重要得信息

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 tst cmp是两个比较指令，结果会更新到cpsr 寄存器里 tst 是一个位与指令 cmp是一个减法指令 计算结果，会改变 cpsr寄存器的 nzcv 状态位上。   bne 获取cpsr寄存器 z位，决定是否跳转指令后的地址。 个人理解上，可以这么理解：  1，r0中数据与02 与计算，状态结果保存到cpsr  2， 计算结果与0 比较，若不相等，则跳转bne后的地址执行，否则继续执行 如下： TST r0,#02 BNE sleep LDR  r1,#0  

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-11 21:39 编辑 # 一节 没想到 板卡会这么大，各类线配的挺全的。 板卡设计的很漂亮， 设计的细节很多，看得出来板卡设计开发是能上的都上了。 以下是板卡的开箱图 ** 外包装 ** ** 配料表 ** ** 板卡背面 ** # 二节 下一步搭环境，点一个led

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本帖最后由 zsy-s 于 2024-11-26 11:00 编辑 # 前言 本设计只要是实现了通过传感器，实现对被控物的移动，实现体感小游戏的小设计。 时间紧迫，原先设计的许多细节不实现了，最先最简单的被控物移动。 本项目基于官方例程 usb_keyboard 修改。 使用了两个模块：ESP32-S3-LCD-EV-Board和 ICM-20948 # 结构设计 ## ESP32-S3-LCD-EV-Board ESP32-S3-LCD-EV-Board搭载了ESP32-S3-WROOM-1模组，该模组内置ESP32-S3系列芯片，配备了一块GC9503CV LCD触摸屏，支持480x480分辨率，显示效果清晰。同时，它采用了FT5x06触摸屏驱动，确保触摸操作的准确性和响应速度。这样的配置使得用户可以通过触摸方式与开发板进行交互，ESP32-S3-LCD-EV-Board以其强大的核心性能、清晰的显示效果、准确的触摸操作、丰富的扩展接口以及详细的文档和例程等优点，成为了一款备受关注的屏幕交互开发板。它适用于物联网应用、AIoT领域的多种应用场景以及智能家居控制等领域，是开发者和工程师们进行项目开发的得力助手。 ## ICM-20948 ICM-20948是一款备受好评的高性能九轴运动传感器，集成了3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁力计以及数字运动处理器（DMP），使得这款传感器能够同时监测设备的旋转、加速度以及磁场信息，非常适合用于姿态检测、运动跟踪等应用场景。支持I2C和SPI通信接口，这两种接口都是常用的微控制器通信协议，使得传感器与微控制器的连接更加便捷。ICM-20948的低功耗和高精度特性使其成为物联网应用中的理想选择。例如，在智能家居系统中，可以利用该传感器监测门窗的开关状态、人体的运动状态等。是一款性能卓越、功能强大的九轴运动传感器。其低功耗、高精度、封装小巧以及完善的驱动支持等特点，使得它在物联网应用、可穿戴设备、无人机与机器人等领域具有广泛的应用前景。对于需要精确运动检测的开发者来说，ICM-20948无疑是一个值得考虑的选择。 # 代码讲解 功能简单，从大佬 alanlan86 借了一些代码，计算出来航向角的值。 得到传感器的方向角 ```c void icm_read_task(void *args) {         esp_err_t ret = icm20948_configure(ACCE_FS_2G, GYRO_FS_1000DPS);         if (ret != ESP_OK) {                 ESP_LOGE(TAG, "ICM configuration failure");                 vTaskDelete(NULL);         }         ESP_LOGI(TAG, "ICM20948 configuration successfull!");         icm20948_acce_value_t acce;         icm20948_gyro_value_t gyro;         icm20948_temp_value_t  ttmp;         icm20948_Drec_t *ffff ;         while(1) {                 ret = icm20948_get_acce(icm20948, &acce);                 if (ret == ESP_OK){                         //ESP_LOGI(TAG, "ax: %lf ay: %lf az: %lf", acce.acce_x, acce.acce_y, acce.acce_z);                 }                 ret = icm20948_get_gyro(icm20948, &gyro);                 if (ret == ESP_OK){                         //ESP_LOGI(TAG, "gx: %lf gy: %lf gz: %lf", gyro.gyro_x, gyro.gyro_y, gyro.gyro_z);                 }                 icm20948_get_Temp(icm20948, &ttmp);                 if (ret == ESP_OK){                         //ESP_LOGI(TAG, "temp: %lf",ttmp.temp);                 }                 ffff = getxAngle(acce.acce_x_r,acce.acce_y_r,acce.acce_z_r,gyro.gyro_y);         //        ESP_LOGI(TAG, "getxAngle: %d : %d",ffff->xxx,ffff->yyy);                 while(((ffff->xxx != 1) && (ffff->xxx != 0)) && ((ffff->yyy != 1) && (ffff->yyy != 0))){                         ffff->xxx = ffff->xxx/2;                         ffff->yyy = ffff->yyy/2;                 }                 xxCnt = ffff->xxx;                 yyCnt = ffff->yyy;                 ESP_LOGI(TAG, "------getxAngle: %d : %d",xxCnt,yyCnt);                 vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);         }         vTaskDelete(NULL); } ``` 移动被控物的代码，通过传感器得到移动方向 ```c void MoveMan() {         ESP_LOGI(TAG, "--------xxCnt[%d]------yyCnt[%d]----------",xxCnt,yyCnt);         lv_coord_t xx = lv_obj_get_x(objMan);         lv_coord_t yy = lv_obj_get_y(objMan);         if((xxCnt == 0) && (yyCnt == 0)) return;         //lv_style_set_translate_y(&styleMan, -20); //Translation         if(xxCnt < 0){                 //xx += -1;                 xx = xx

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加入了学习《【2024 DigiKey创意大赛】- 基于毫米波雷达的生命体征检测及健康监护系统》，观看 【2024 DigiKey创意大赛】- 基于毫米波雷达的生命体征检测及健康监护系统-作品提交