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用%运行就可以了吧

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Jacktang 发表于 2025-3-8 11:15 代码是deepseek帮忙生成的么 是的,初始化,和使用代码都是生成的.我就调调加减速参数

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话接上回.PWM输出已经正常.现在需要增加一个PWM高速位置模式. 经常和deepseek讨论,最终选择了余弦S曲线加减速算法.deepseek帮忙生成了基本算法.我调整了加速时间和频率更新时间间隔 #define M_PI 3.14159265358979323846f // 单精度浮点版本 // 加速控制参数 #define ACCEL_TIME_MS 10 // 总加速时间 (ms) #define ACCEL_INTERVAL 2 // 频率更新间隔 (ms) #define MAX_SPEED 20000 // 方式1：三次多项式S曲线（更节省计算资源） float Cubic_S_Curve(float t, float T) { t = t / T; // 归一化时间 [0,1] return 3 * t * t - 2 * t * t * t; // 三次多项式曲线 } // 方式2：余弦S曲线（更平滑） float Cosine_S_Curve(float t, float T) { return 0.5f - 0.5f * cosf(t * M_PI / T); // 0.5*(1 - cos(πt/T)) } 由于使用PWM模式,位置模式下脉冲计数又成了难题.再次请教了deepseek.它帮我想了三个解决方案   最终我选择了主从定时器门控的方案. 所以本测试使用了三个定时器     TIM1 // PWM定时器     TIM2 // 加减速定时器     TIM3 // 计数定时器 TIM1的初始化和使用接口 /* 硬件配置：TIM1_CH4 -> PA11 */ void PWM_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 1. 开启时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 2. 配置GPIO GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1, ENABLE); // 3. 配置定时器基础参数 TIM_InitStruct.TIM_Period = 9999; // 自动重装载值 TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71; // 预分频系数 TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0; TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_InitStruct); // 4. 配置PWM模式 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 5000; // 初始占空比50% TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct); // 5. 配置通道4（PA11） // 5. 使能预装载寄存器 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); // 6. 使能TIM1主输出 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // 高级定时器需要这个设置 // 7. 启动TIM1 // TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable); TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_OC4Ref); // 主定时器触发源为更新事件?:ml-citation{ref="1,2" data="citationList"} } // 更新PWM频率 void Update_PWM_Freq(uint32_t freq) { uint32_t arr = (1000000 / freq) - 1; // 计算ARR值（72MHz主频） if (running == 0) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 重新配置时基 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); // 保持占空比50% TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = (arr + 1) / 2; // 初始占空比50% TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct); // 5. 配置通道4（PA11） TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // 高级定时器需要这个设置 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); } else { TIM1->CCR4 = (arr + 1) / 2; TIM1->ARR = arr; } running = 1; } 加减速定时器实现 // 动态修改函数示例 void Set_Motor_Speed(uint8_t direction, uint32_t new_target) { if (direction) GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10); // DIR low else GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10); // DIR high START_FREQ = current_freq; if (current_freq == 0) START_FREQ = 1000; TARGET_FREQ = new_target; // 重置加速状态 elapsed_time = 0; speed_down = 0; TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 重新启动加速过程 } // 定时器2初始化（用于加速控制） void TIM2_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 定时器配置：20ms中断间隔 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000000 / 1000 * ACCEL_INTERVAL) - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 1MHz计数频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_Update); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); // TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 配置NVIC NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } // TIM2中断处理（加速控制） void TIM2_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); // 选择其中一种S曲线算法 //float ratio = Cubic_S_Curve(elapsed_time, ACCEL_TIME_MS); float ratio = Cosine_S_Curve(elapsed_time, ACCEL_TIME_MS); if (speed_down == 0) current_freq = START_FREQ + (TARGET_FREQ - START_FREQ) * ratio; else current_freq = START_FREQ - (START_FREQ - TARGET_FREQ) * ratio; Update_PWM_Freq(current_freq); elapsed_time += ACCEL_INTERVAL; if (elapsed_time > ACCEL_TIME_MS || current_freq == TARGET_FREQ) { TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 加速完成停止定时器 } } } 位置控制定时器实现代码,并使用TIM3的比较中断提前预估开始减速的位置.在匹配中断中启动PWM减速 void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { current_freq = 0; running = 0; TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); // 停止PWM定时器 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 停止加减速定时器 TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); // 停止计数定时器 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); } if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) { if (running) { START_FREQ = current_freq; TARGET_FREQ = 1000; // 重置加速状态 elapsed_time = 0; speed_down = 1; TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 重新启动加速过程 } TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); } } void Set_Motor_Position(uint32_t new_target) { int steps = (int)abs((int)(new_target - current_pos)); // 时基配置（ARR为脉冲总数） RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct; TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = steps - 1; // 设定脉冲数 TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct); // 触发源配置 TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_ITR0); // 触发源选择ITR1（TIM1主）?:ml-citation{ref="1,2" data="citationList"} TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_External1); // 从模式为外部触发?:ml-citation{ref="1,2" data="citationList"} TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable); TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1, ENABLE); // 使能更新中断 NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); // 启用中断通道 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 在main函数初始化中设置优先级分组 NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 0); // 设置高优先级 TIM_SetCompare1(TIM3, steps - 169); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); Set_Motor_Speed(current_pos < new_target, MAX_SPEED); current_pos = new_target; } 最终使用方法 static void step_task_entry(ULONG thread_input) { GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9); // 默认使能驱动器 SetMicrostep(3); // 16细分 PWM_Config(); TIM2_Init(); // Set_Motor_Speed(0, MAX_SPEED); // 启动到23K while (1) { //Set_Motor_Speed(0, 22000); // 启动到22K Set_Motor_Position(200 * 16); tx_thread_sleep(TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 2); //Set_Motor_Speed(0, 2000); // 启动到22K Set_Motor_Position(0); tx_thread_sleep(TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 2); } } 加减速效果如图    运行效果 [localvideo]ef9d707100ea6e2873bc771ed534dee3[/localvideo]     测试总结: 19年前第一次做项目,也涉及到步进电机的控制.当时使用PWM时,还是使用PWM的中断来进行计数的. 这个主从定时器的方案让我眼前一亮.效果太好了. 实测16细分时,最大速度20K,运行稳定,定位精准,声音很小.  

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作为一名码农,这个板子的测试好像货不对板.本应该评测驱动芯片的性能.如驱动能力,电流,发热等等.奈何码农手头没装备.脑袋里也没货.不知道从哪下手. 还是从软件角度出发.这次改用PWM控制电机,并验证细分的效果. 功能比较简单,先贴基本代码,细分设置: // 设置微步模式（0-1/8，1-1/2步，2-1/4步，3-1/16步） // MS1 => PB6 // MS2 => PB7 void SetMicrostep(uint8_t mode) { switch (mode) { case 0: // 1/8步 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 1: // 1/2步 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 2: // 1/4步 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 3: // 1/16步 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; } } PWM生成使用PA11(TIM1_CH4),之前贴子定的是PA8(TIM1_CH1)奈何一直无法输出波形.只能先改用PA11了! /* 硬件配置：TIM1_CH4 -> PA11 */ void PWM_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 1. 开启时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 2. 配置GPIO GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1, ENABLE); // 3. 配置定时器基础参数 TIM_InitStruct.TIM_Period = 9999; // 自动重装载值 TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71; // 预分频系数 TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0; TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_InitStruct); // 4. 配置PWM模式 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 5000; // 初始占空比50% TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct); // 5. 配置通道4（PA11） // 5. 使能预装载寄存器 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); // 6. 使能TIM1主输出 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // 高级定时器需要这个设置 // 7. 启动TIM1 // TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); } // 更新PWM频率 void Update_PWM_Freq(uint32_t freq) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; uint32_t arr = (72000000 / freq) - 1; // 计算ARR值（72MHz主频） // 重新配置时基 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); // 保持占空比50% TIM_SetCompare4(TIM1, (arr + 1) / 2); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); } main函数中直接调用 GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9); // 默认使能驱动器 SetMicrostep(3); PWM_Config(); Update_PWM_Freq(16000); 直接输出就可以了. 硬件PWM输出还是非常NICE的.   在无加速的情况下: 16细分下,PWM可以上到16K. 2细分下,PWM可上2K. 基本就是这个比例了. 电机运行效果很好,很安静... [localvideo]ecc34263aa32cb63c004e206d45b92d0[/localvideo]  

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1:4,5上拉输入,6输出高,检查4,5低电平判断S1,S2有没有按下 2:5,6转下拉输入,4转高输出,检查6高电平判断S3有没有按下 3.4,6转下拉输入,5转高输出,检查6高电平判断S4有没有按下 这样不停的扫描. 个人意见

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是的呀.直接把芯片的手册丢给他就行了.

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哎,视频怎么看不到

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在经历烧掉一块Bluepill和一块TMC2208驱动板之后,电机终于转起来了. [localvideo]3a7c83eba88755d15567c441699e0815[/localvideo]   测试硬件环境: Bluepill一块 TMC2208驱动板一块 LM2596电源模块一块 合宙DAPlink仿真器   本次代码主要由deepseek协助完成. 我将我的要求提供给了deepseek.首先帮我生成代码框架       但是它生成的代码是基于HAL库.我的STM32F103的代码是基于标准库的.于是要求用标准库重新写   #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" // 精确延时函数（基于72MHz主频） void Delay_us(uint32_t us) { us *= 72; // 72 cycles per microsecond while(us--) __asm__("nop"); } void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置STEP引脚（PA8） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置EN引脚（PA9，开漏输出） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EN_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOA, EN_PIN); // 默认使能驱动器 // 配置DIR引脚（PA10） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置微步引脚（PB6/PB7） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MS1_PIN | MS2_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } // 设置微步模式（0-全步，1-1/2步，2-1/4步，3-1/8步） void SetMicrostep(uint8_t mode) { switch(mode) { case 0: // 全步 GPIO_ResetBits(GPIOB, MS1_PIN); GPIO_ResetBits(GPIOB, MS2_PIN); break; case 1: // 1/2步 GPIO_SetBits(GPIOB, MS1_PIN); GPIO_ResetBits(GPIOB, MS2_PIN); break; case 2: // 1/4步 GPIO_ResetBits(GPIOB, MS1_PIN); GPIO_SetBits(GPIOB, MS2_PIN); break; case 3: // 1/8步 GPIO_SetBits(GPIOB, MS1_PIN); GPIO_SetBits(GPIOB, MS2_PIN); break; } } // 发送单个脉冲（最小脉宽1us） void SingleStep(void) { GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN); Delay_us(1); // 保持高电平至少1us GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN); Delay_us(1); // 低电平保持 } // 连续步进控制 void Stepping(uint32_t steps, uint8_t direction, uint16_t speed_us) { GPIO_WriteBit(GPIOA, DIR_PIN, direction ? Bit_SET : Bit_RESET); for(uint32_t i=0; i<steps; i++) { SingleStep(); if(speed_us > 2) Delay_us(speed_us - 2); // 补偿脉冲时间 } } int main(void) { SystemInit(); GPIO_Configuration(); SetMicrostep(3); // 使用1/8微步 while(1) { Stepping(200, 1, 1000); // 正转200步，1ms/步 Delay_us(500000); // 暂停500ms Stepping(200, 0, 1000); // 反转200步，1ms/步 Delay_us(500000); } }   代码注释清晰,并给出了解释.非常的不错 这样一个简单的基于GPIO翻转发送脉冲的步进电机控制程序就完成了.代码复制进我现有的项目中.就能跑起来了. 主要代码如下. // 精确延时函数（基于72MHz主频） void Delay_us(uint32_t us) { us *= 72; // 72 cycles per microsecond while (us--) __asm__("nop"); } void GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // Enable GPIOA and GPIOB clock RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置STEP引脚（PA8） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置EN引脚（PA9，开漏输出） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置DIR引脚（PA10） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置微步引脚（PB6/PB7） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } // 设置微步模式（0-1/8，1-1/2步，2-1/4步，3-1/16步） void SetMicrostep(uint8_t mode) { switch (mode) { case 0: // 1/8步 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 1: // 1/2步 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 2: // 1/4步 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; case 3: // 1/16步 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); break; } } void StepperMotor_Step(uint16_t steps, uint8_t direction) { uint16_t i; if (direction) GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10); // DIR low else GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10); // DIR high for (i = 0; i < steps; i++) { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8); // STEP high Delay_us(10); // Adjust the delay for your step frequency GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8); // STEP low Delay_us(10); // Adjust the delay for your step frequency } //GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9); } int main() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR | RCC_APB1Periph_BKP, ENABLE); /* 使能 PWR 和 BKP 外设时钟 */ PWR_BackupAccessCmd(ENABLE); /* 使能后备寄存器访问 */ BKP_WriteBackupRegister(BKP_DR1, 0); /* 向指定的后备寄存器中写入用户程序数据 */ GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); GpioInit(GPIO_LED, GPIO_Speed_50MHz, GPIO_Mode_Out_PP); UartInit(0, 115200); GPIO_Config(); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9); // 默认使能驱动器 SetMicrostep(0); printf("System is running\r\n"); while (1) { StepperMotor_Step(200 * 8, 1); // 正转1600步 Delay_us(50000); // 暂停500ms StepperMotor_Step(200 * 8, 0); // 反转1600步 Delay_us(50000); } } 还是发现AI生成的细分设置代码是错误的   这段代码和手册说明不一致.   由于本次测评,并不是一个完整的可运行硬件环境,所以过程比较坎坷.电源问题还烧坏了板子,那一种青烟袅绕... 环境搭起来了,下一步改用PWM模式控制测试一下加减速功能.    

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本帖最后由 flyaqiao 于 2025-2-15 13:36 编辑 TMC2208是一款超静音的两相步进电机驱动芯片，持续驱动电流1.4A，峰值电流2A，电压范围4.75V-36V，256细分；灵活的microPlyer插值单元，可提供高达256的细分，即使是在脉冲频率有限的系统中仍可完美地实现正弦控制；由于stealthChop2超静音技术在3D打印中被广泛应用，因此这些组件的设计也与现有3D打印机电子设备兼容，省去了重新设计所产生的昂贵费用。具有标准的step/dir接口，使用起来简单方便。可以替代原有的TMC2100，更低的发热量，特别适合3D打印市场。 主要特点 功率管内置驱动电流1.4A峰值电流2A，电压范围4.75V-36V 多达256个本地微步（无插值） CoolStep™电流动态调节技术，可节省70％的能源 stealthChop2 - 比stealthChop更快的电机加速/减速 dcStep™，stallGuard2™失速检测技术 根据速度自动进行stealthChop和spreadCycle切换 硬件兼容StepStick和Pololu A4988步进驱动器 底部PCB一侧的元件可以获得更好的散热效果 自动待机电流减少 StealthChop静音技术 高度动态的电机控制斩波器 先来一张全家福:   驱动板的接口说明:       开发板的接口说明 电源板:       电机: 准备了两个步进电机,一个42的,一个35的. 接口定义:     结束语: 东拼西凑的终于准备全了测试环境.为下一步编码打下了坚实的基础

回复了主题帖： 你参加哪吒2的百亿项目了吗？

好贵,三张票搞了2张多软妹子

回复了主题帖： 求助！！！MOSFET开关电路

本帖最后由 flyaqiao 于 2025-2-12 00:21 编辑 NMOS管的S是不是应该接地.Vgs>Vth时才能导通吧

回复了主题帖： 开工大吉，你们收到开工红包了吗~

Chn 发表于 2025-2-5 14:34 有的会在公司大门口给员工一个个发红包，有的在群里发应该 我们

回复了主题帖： 年前最后一贴，同志们来顶顶

2025顺风顺水顺财神

回复了主题帖： 【测评入围名单（最后1批）】年终回炉：FPGA、AI、高性能MCU、书籍等65个测品邀你来~

个人信息无误，可按时完成测评计划

回复了主题帖： 你们春节放几天呀？

吾妻思萌 发表于 2025-1-14 17:10 好多公司就是强制休息然后扣年假，省得你年假用不完后面离职时候还要付给你工资捏 是的,已经攒了50多天年假了,又不给休,还舍不得给钱,就挂着,心里慌的一比

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我们自己需要强制请两天年假，时间来到了11天,怎么和我们一样,往年都不扣年假,今年还要扣年假了

回复了主题帖： 【回顾2024，展望2025】新年抢楼活动来啦！

⑴遇到过什么技术问题，是否解决了？怎么解决的。没解决需要帮助也可以说说，论坛伙伴们帮忙看看 重写了总工代码的近10年的功能,解决几个幽灵BUG

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本帖最后由 flyaqiao 于 2025-1-10 14:37 编辑 ⑸立一个新年Flag 新年FLAG,刚买了一块K230的开发板,新年好好学习一下AI视觉,希望能用到项目上

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本帖最后由 flyaqiao 于 2025-1-10 14:37 编辑 ⑵实现了哪些目标，达成了什么成就？比如迈向人生新阶段升学毕业结婚生子，比如解决了技术难题完成了新项目学会了新技能... 好好的学习了4G通信和LINUX内核编译,以及LINUX下4G模块USB驱动支持