herowuxun
- 2025-03-18
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发表了主题帖： 《ROS2智能机器人开发与实践》——ROS核心（节点、话题、服务、DDS通信协议等）
# 《ROS2智能机器人开发与实践》——ROS核心（节点、话题、服务、DDS通信协议等） ------------ ###### 今天主要是分享一下ROS2的核心包括节点、话题、服务和DDS通信协议的内容 ###### 其中会对官方和本书的相关细节进行比对 ###### 本文章都以C++为例 ## 一、节点 ### 1、ROS2中的节点具有以下几个特点 1. 每个节点是一个进程 2. 每个节点都是一个可以独立运行的可执行文件 3. 每个节点可使用不同的编程语言 4. 每个节点可分布式运行在不同的主机中 5. 每个节点需要唯一的名称 ### 2、节点编程方法（C++） #### a.C++程序编写  ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" /*** 创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志 ***/ class HelloWorldNode : public rclcpp::Node { public: HelloWorldNode() : Node("node_helloworld_class") // ROS2节点父类初始化 { while(rclcpp::ok()) // ROS2系统是否正常运行 { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello World"); // ROS2日志输出 sleep(1); // 休眠控制循环时间 } } }; // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(std::make_shared()); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` > ** 可以看的出来ROS2对节点的编程推荐`面向对象编程`的编程方法** > 同时ROS2的编程难度更大、C++的语法更新、所以使用python也不失为一种方法 #### b.设置编译选项（编译接口） ``` find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(node_helloworld_class src/node_helloworld_class.cpp) ament_target_dependencies(node_helloworld_class rclcpp) install(TARGETS node_helloworld_class DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` 前三行相对于ROS1没什么太大区别，主要是多了最后这个 > 将编译生成的可执行文件拷贝到install安装空间的lib文件夹下 >我们知道ROS2相对于ROS1的工作空间构建方式变了，其中多了install文件夹 所以要注意最后一行 #### c.编译运行 ``` #进入工作空间后 colcon build #编译工作空间 ros2 run learning_node_cpp node_helloworld_class # (功能包 可执行文件) ros2 node list # 查看节点列表 ros2 node info # 查看节点信息 ``` ## 二、话题  ### 1.rqt_graph ``` ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key rqt_graph ``` 我们将使用 `rqt_graph` 来可视化不断变化的节点和主题，以及它们之间的联系。  #### 话题的特点： - 多对多通信 - 异步通信 - 消息接口 > 话题通信的一个特性，就是`异步通信`所谓异步，只要是指发布者发出数据后，并不知道订阅者什么时候可以收到。所以ROS2的后台会有一个轮询机制，当发现有数据进入消息队列时，就会触发回调函数 ### 2.发布话题 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2话题示例-发布图像话题 ***/ #include #include #include #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "std_msgs/msg/string.hpp" // 字符串消息类型 using namespace std::chrono_literals; class PublisherNode : public rclcpp::Node { public: PublisherNode() : Node("topic_helloworld_pub") // ROS2节点父类初始化 { // 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度） publisher_ = this->create_publisher("chatter", 10); // 创建一个定时器,定时执行回调函数 timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this)); } private: // 创建定时器周期执行的回调函数 void timer_callback() { // 创建一个String类型的消息对象 auto msg = std_msgs::msg::String(); // 填充消息对象中的消息数据 msg.data = "Hello World"; // 发布话题消息 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", msg.data.c_str()); // 输出日志信息，提示已经完成话题发布 publisher_->publish(msg); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; // 定时器指针 rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_; // 发布者指针 }; // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(std::make_shared()); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` >都是面向对象编程 ### 3.订阅话题 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2话题示例-订阅“Hello World”话题消息 ***/ #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "std_msgs/msg/string.hpp" // 字符串消息类型 using std::placeholders::_1; class SubscriberNode : public rclcpp::Node { public: SubscriberNode() : Node("topic_helloworld_sub") // ROS2节点父类初始化 { subscription_ = this->create_subscription( "chatter", 10, std::bind(&SubscriberNode::topic_callback, this, _1)); // 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度） } private: void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const // 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理 { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str()); // 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息 } rclcpp::Subscription::SharedPtr subscription_; // 订阅者指针 }; // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(std::make_shared()); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` ## 3.服务  > 服务可以实现类似你问我答的`同步通信`效果 ### a.服务的特点 ##### 服务的特点： - 同步通信 - 一对多通信（服务端唯一） - 服务接口 ### b.客户端 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2服务示例-发送两个加数，请求加法器计算 ***/ #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "learning_interface/srv/add_two_ints.hpp" // 自定义的服务接口 #include #include #include using namespace std::chrono_literals; int main(int argc, char **argv) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); if (argc != 3) { RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: service_adder_client X Y"); return 1; } // 创建ROS2节点对象并进行初始化 std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("service_adder_client"); // 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名） rclcpp::Client::SharedPtr client = node->create_client("add_two_ints"); // 创建服务接口数据 auto request = std::make_shared(); request->a = atoll(argv[1]); request->b = atoll(argv[2]); // 循环等待服务器端成功启动 while (!client->wait_for_service(1s)) { if (!rclcpp::ok()) { RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting."); return 0; } RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again..."); } // 异步方式发送服务请求 auto result = client->async_send_request(request); // 接收服务器端的反馈数据 if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) { // 将收到的反馈信息打印输出 RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum); } else { RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints"); } // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` ### c. 服务端 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2服务示例-提供加法器的服务器处理功能 ***/ #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "learning_interface/srv/add_two_ints.hpp" // 自定义的服务接口 #include // 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理 void adderServer(const std::shared_ptr request, std::shared_ptr response) { // 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中 response->sum = request->a + request->b; // 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算 RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld", request->a, request->b); RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum); } // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char **argv) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("service_adder_server"); // 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数） rclcpp::Service::SharedPtr service = node->create_service("add_two_ints", &adderServer); RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints."); // 循环等待ROS2退出 rclcpp::spin(node); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); } ``` ### d.命令行操作 ``` ros2 service list # 查看服务列表 ros2 service type # 查看服务数据类型 ros2 service call # 发送服务请求 ``` ## 4.通信接口   > 同ROS1一样ROS2同样有的可自定义的通信接口，这些通信接口大大拓展了ROS的应用场景 > 具体的自定义接口的方法可以看官方文档或者 ## 5.动作  > 动作是一种应用层的通信机制，其底层是基于话题和服务实现的 ### a. 服务端 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2动作示例-负责执行圆周运动动作的服务端 ***/ #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp" // ROS2 动作类 #include "learning_interface/action/move_circle.hpp" // 自定义的圆周运动接口 using namespace std; class MoveCircleActionServer : public rclcpp::Node { public: // 定义一个自定义的动作接口类，便于后续使用 using CustomAction = learning_interface::action::MoveCircle; // 定义一个处理动作请求、取消、执行的服务器端 using GoalHandle = rclcpp_action::ServerGoalHandle; explicit MoveCircleActionServer(const rclcpp::NodeOptions & action_server_options = rclcpp::NodeOptions()) : Node("action_move_server", action_server_options) // ROS2节点父类初始化 { using namespace std::placeholders; this->action_server_ = rclcpp_action::create_server( // 创建动作服务器（接口类型、动作名、回调函数） this->get_node_base_interface(), this->get_node_clock_interface(), this->get_node_logging_interface(), this->get_node_waitables_interface(), "move_circle", std::bind(&MoveCircleActionServer::handle_goal, this, _1, _2), std::bind(&MoveCircleActionServer::handle_cancel, this, _1), std::bind(&MoveCircleActionServer::handle_accepted, this, _1)); } private: rclcpp_action::Server::SharedPtr action_server_; // 动作服务器 // 响应动作目标的请求 rclcpp_action::GoalResponse handle_goal( const rclcpp_action::GoalUUID & uuid, std::shared_ptr goal_request) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Received goal request: %d", goal_request->enable); (void)uuid; // 如请求为enable则接受运动请求，否则就拒绝 if (goal_request->enable) { return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE; } else { return rclcpp_action::GoalResponse::REJECT; } } // 响应动作取消的请求 rclcpp_action::CancelResponse handle_cancel( const std::shared_ptr goal_handle_canceled_) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Received request to cancel action"); (void) goal_handle_canceled_; return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT; } // 处理动作接受后具体执行的过程 void handle_accepted(const std::shared_ptr goal_handle_accepted_) { using namespace std::placeholders; // 在线程中执行动作过程 std::thread{std::bind(&MoveCircleActionServer::execute, this, _1), goal_handle_accepted_}.detach(); } void execute(const std::shared_ptr goal_handle_) { const auto requested_goal = goal_handle_->get_goal(); // 动作目标 auto feedback = std::make_shared(); // 动作反馈 auto result = std::make_shared(); // 动作结果 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Executing goal"); rclcpp::Rate loop_rate(1); // 动作执行的过程 for (int i = 0; (i < 361) && rclcpp::ok(); i=i+30) { // 检查是否取消动作 if (goal_handle_->is_canceling()) { result->finish = false; goal_handle_->canceled(result); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Goal canceled"); return; } // 更新反馈状态 feedback->state = i; // 发布反馈状态 goal_handle_->publish_feedback(feedback); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Publish feedback"); loop_rate.sleep(); } // 动作执行完成 if (rclcpp::ok()) { result->finish = true; goal_handle_->succeed(result); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Goal succeeded"); } } }; // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(std::make_shared()); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` ### b. 客户端 ```cpp /*** @作者: 古月居(www.guyuehome.com) @说明: ROS2动作示例-请求执行圆周运动动作的客户端 ***/ #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ROS2 C++接口库 #include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp" // ROS2 动作类 #include "learning_interface/action/move_circle.hpp" // 自定义的圆周运动接口 using namespace std; class MoveCircleActionClient : public rclcpp::Node { public: // 定义一个自定义的动作接口类，便于后续使用 using CustomAction = learning_interface::action::MoveCircle; // 定义一个处理动作请求、取消、执行的客户端类 using GoalHandle = rclcpp_action::ClientGoalHandle; explicit MoveCircleActionClient(const rclcpp::NodeOptions & node_options = rclcpp::NodeOptions()) : Node("action_move_client", node_options) // ROS2节点父类初始化 { this->client_ptr_ = rclcpp_action::create_client( // 创建动作客户端（接口类型、动作名） this->get_node_base_interface(), this->get_node_graph_interface(), this->get_node_logging_interface(), this->get_node_waitables_interface(), "move_circle"); } // 创建一个发送动作目标的函数 void send_goal(bool enable) { // 检查动作服务器是否可以使用 if (!this->client_ptr_->wait_for_action_server(std::chrono::seconds(10))) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Client: Action server not available after waiting"); rclcpp::shutdown(); return; } // 绑定动作请求、取消、执行的回调函数 auto send_goal_options = rclcpp_action::Client::SendGoalOptions(); using namespace std::placeholders; send_goal_options.goal_response_callback = std::bind(&MoveCircleActionClient::goal_response_callback, this, _1); send_goal_options.feedback_callback = std::bind(&MoveCircleActionClient::feedback_callback, this, _1, _2); send_goal_options.result_callback = std::bind(&MoveCircleActionClient::result_callback, this, _1); // 创建一个动作目标的消息 auto goal_msg = CustomAction::Goal(); goal_msg.enable = enable; // 异步方式发送动作的目标 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Client: Sending goal"); this->client_ptr_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options); } private: rclcpp_action::Client::SharedPtr client_ptr_; // 创建一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数 void goal_response_callback(GoalHandle::SharedPtr goal_message) { if (!goal_message) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Client: Goal was rejected by server"); rclcpp::shutdown(); // Shut down client node } else { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Client: Goal accepted by server, waiting for result"); } } // 创建处理周期反馈消息的回调函数 void feedback_callback( GoalHandle::SharedPtr, const std::shared_ptr feedback_message) { std::stringstream ss; ss get_logger(), "%s", ss.str().c_str()); } // 创建一个收到最终结果的回调函数 void result_callback(const GoalHandle::WrappedResult & result_message) { switch (result_message.code) { case rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED: break; case rclcpp_action::ResultCode::ABORTED: RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Client: Goal was aborted"); rclcpp::shutdown(); // 关闭客户端节点 return; case rclcpp_action::ResultCode::CANCELED: RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Client: Goal was canceled"); rclcpp::shutdown(); // 关闭客户端节点 return; default: RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Client: Unknown result code"); rclcpp::shutdown(); // 关闭客户端节点 return; } RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Client: Result received: %s", (result_message.result->finish ? "true" : "false")); rclcpp::shutdown(); // 关闭客户端节点 } }; // ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { // ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); // 创建一个客户端指针 auto action_client = std::make_shared(); // 发送动作目标 action_client->send_goal(true); // 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(action_client); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` ### c. 命令行操作 ``` $ ros2 action list # 查看服务列表 $ ros2 action info # 查看服务数据类型 $ ros2 action send_goal # 发送服务请求 ``` ## 6.参数 > 参数是ROS2模块化封装的重要功能，可以利用全局参数可视化显示以及动态调整 > 默认情况下，某一个参数被修改后，使用它的节点并不会立刻被同步，ROS2提供了动态配置的机制，需要在程序中进行设置，通过回调函数的方法，动态调整参数 关于参数，具体可以看[https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Basic/About-Parameters.html#parameters](https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Basic/About-Parameters.html#parameters) ## 7.DDS  DS的全称是Data Distribution Service，也就是数据分发服务，2004年由对象管理组织OMG发布和维护，是一套专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准，最早应用于美国海军， 解决舰船复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题，现在已经成为强制标准。 DDS强调以数据为中心，可以提供丰富的服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。 ### 在命令行中配置DDS ``` $ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 42" --qos-reliability best_effort $ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable $ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort $ ros2 topic info /chatter --verbose #查看节点的Qos策略 ``` ## 8.分布式通信 > 分布式通信是解决使用一台计算机算力不足的情况 > 有几个实用的例子，也是我自己在使用的： > 一台电脑运行执行器节点 另一台电脑读取数据并使用QT可视化数据 > 一台电脑运行节点 另一台使用rviz等等
- 2025-02-10
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发表了主题帖： 《ROS2智能机器人开发实践》——阅读测评
# 《ROS2智能机器人开发实践》阅读心得 各位，新年伊始，给各位拜个晚年了！ 非常荣幸能够参加这次阅读活动，自从收到书之后，由于过年，年后的拜年，走亲戚，以及与好友聚会等原因，让我很少拥有自己的时间，加之毕业设计的开题报告，以及一些其他专业书籍的阅读，让我这段时间有点忙忙的感觉哈哈哈哈。 但是想着既然参加了这个活动就一定要坚持下去，一定要开个好开头。接下来的一段时间我会持续跟进我的阅读进度，和大家分享我的理解，对比书的优劣，和大家一起进步！我的毕业设计就是做的移动机器人，不过可惜的是，我用的是ROS1，虽然ROS1和ROS2相比变化很大，但是我相信未来是ROS2的，我也会在有ROS1的基础上，持续跟进ROS2的学习。如果大家可以持续跟帖，我会将我的学习方法，遇到的问题分享给大家，菜鸟可以跟着我学会从官方文档入手，辅助这本书学习ROS2，也希望大佬可以对我批评指正！还请轻点喷，感谢感谢！ # 一、学习内容 这次的学习内容有点少，而且章节不整，希望大家可以多多包涵！谢谢大家喔，后续更新不会这个样子了！ ## 1.第一章： ROS：智能机器人的灵魂 关于为什么ROS2和ROS1架构上的区别，我就不说了，感兴趣的可以看一下B站小虎哥的视频： https://www.bilibili.com/video/BV15D4y167Hv?spm_id_from=333.788.player.switch&vd_source=d338071225639d42527e58e702fb919d ROS2相较于ROS1，实时性得到了很大的提高，节点间的耦合大大减少，跨平台能力大大增强，我看到过他们用Esp32系列的板子，装了MicroROS系统，但是这个系统跟ROS2的写法还是有一定区别的。 ROS2相对于ROS1的具体差别表现在以下方面： 引用书中说法 >1.重新设计了系统架构。ROS2的节点拜托了ROSMaster的集中控制，实现了真正的分布式通信，借助于全新的通信框架DDS、Zenoh，为所有节点的通讯提供了可靠的保障。 2.重新设计了软件API。ROS1原本的API已经无法满足需求了，ROS2结合C++最新标准和python3语言特性，设计了更加通用的API，当然，也提供了移植教程 3.优化升级了编译系统。ROS1中的编译问题很多，相信大家在rosbuild和catkin的问题上有很多吧，没少骂过这个系统哈哈哈。ROS2进行了优化，优化后的编译系统叫做ament和colcon，它们提供了更加稳定、高效的编译和链接过程，减少了出错的可能。 ROS2的安装大家参考小鱼一键安装： `wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros` 我安装的是jazzy（Ubuntu24.04）版本，多么优雅的一个版本！ 虚拟机大家可以下载vmware然后跟着以下的链接进行下载 https://blog.csdn.net/2301_80224556/article/details/142675808 **一些基本概念我就不赘述了** ## 接下来开始我们的操作，开始编译我们的工作空间吧！ >我推荐不管学ROS1还是ROS2，都要从官方文档入门，网上的视频再好，也是别人笑话过的东西，当然我们刚入手的时候可以通过它们进行大概的了解！ 下面给出jazzy版本的文档链接 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html >值得一提的是 ROS2命令行的操作机制与linux相同，不过所有操作都集成在ROS2的总命令中， 如`ros2 run turtlesim turtlrsim_node`,"ros2"后边第一个参数表示不同的操作目的，如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，后边还可以添加一系列参数 #### 考虑到这并不是一个操作手册，所以我会尽量将重点放在书外的思考和学习中，剩下的包括运行节点程序，查看节点信息，话题信息，数据的录制和播放等就不再过多说明，大家在一些网站上都可以找到。 ## 第二章：ROS2核心原理：构建机器人的基石 ### 1.编译工作空间 >由于使用colcon的编译方式，ROS2工作空间编译后会出现四个文件夹分别是：build、log、install、src 相对于ROS1来说，少了devvel文件夹多了install和log，前两者功能类似，都是存放编译生成的可执行文件等 ##### 官方文档： >准备 ```shell mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b jazzy ``` ###### 接下来是安装依赖库 >官方文档： ```shell rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y ``` 本书： ```shell rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 总结最简单： ```shell rosdep install -i --from-paths src -y ``` `--from-path ` ：指定一个路径， `rosdep` 会从该路径下的文件夹中查找 ROS 包。 `src ` ：通常是指 ROS 工作空间的 src 目录，该目录包含所有的 ROS 包。 `--rosdistro `：指定 ROS 发行版（如 jazzy 、 foxy 、 galactic 等）， rosdep 会根据指定的发行版来解析依赖项。 `-i `：忽略已安装的依赖项，只安装尚未安装的依赖项，这意味着 rosdep 不会解析 src 目录中的包的依赖项，而是只解析其他路径中的包的依赖项。和`--ignore-src`一样。 `-y ` ：自动确认安装，无需手动输入 y 。 ###### 下载ROS2编译器colcon： >本书： ```shell sudo apt install python3-colcon-ros ``` 官方： ```shell sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` `python3-colcon-ros是python3-colcon-common-extensions的一个分支，专门针对ros的扩展包 ###### 编译工作空间： >本书: ```shell cd ~/ros2_ws/ colcon build ``` 官方： ```shell colcon build --symlink-install ``` ` --symlink-install` 选项会使用符号链接（symlink）将安装目录中的文件指向源代码目录中的文件。 这意味着，当你修改源代码目录中的文件时，安装目录中的文件也会自动更新，无需重新编译。•适用于开 发阶段，可以快速测试代码的修改。 • 当你修改源代码时，安装目录中的文件会自动更新，因为它们是通过符号链接指向源代码的。 • 这意味着你不需要重新编译整个项目来测试代码的修改，只需重新编译修改的部分即可。 ###### 添加环境变量： ```shell #一次性 source ~/dev_ws/install/setup.bash #永久，加入~/.bashrc中 echo "source ~/dev_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc //注意不是devel而是install ``` ### 2.创建一个功能包 >注意什么样的文件夹才是功能包呢，一定是包含cmakelist.txt以及package.xml的才是！ ###### 创建： >本书 ```shell cd ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_cpp //C++ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_cpp //python ``` 官方 ```shell ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 //--license Apache-2.0是开源声明 ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 ``` ***可以知道相比于ROS1通用结构的功能包类型，ROS2对功能包的类型进行了明确的划分，有助于复杂系统的编译和链接*** 其他的一些cmakelist.txt以及package.xml的文件内容，感兴趣大家可以自己去官方文档查询： https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html # 二、阅读感受 >我还是坚持，ros最好的教程是官方的wiki和document。在我读的ROS1的书和这本书中我都没有看到对ROS1官方文档的解读。我理解这是因为书的受众是初学者，但是如果可以有对ros官方文档的提炼和解读，可以更好的培养我们独立自主的学习能力。这只是一点点小的意见，个人看法，不喜勿喷哇，谢谢！ 整本书开头也是循序渐进，对于初学者很受用。 这次是因为过年，开题等原因，读的确实少，后面会继续加油，认真读完这本书，并做一个较好的测评！ 注：免责声明：以上都是个人看法和个人见解，欢迎大佬们批评指正，喷的轻一点！
- 2025-01-20
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