第8章： 1．在RISC-V处理器中，异常有哪几类？ 异常的类型主要有3种：中断、异常和系统调用 2．同步异常和异步异常有什么区别？ 同步异常是指处理器执行某条指令直接导致的异常，往往需要在异常处理程序里处理完该异常之后，处理器才能继续执行。 异步异常是指触发的原因与处理器当前正在执行的指令无关的异常。 3．在RISC-V处理器中，异常发生后CPU自动做了哪些事情？软件需要做哪些事情？ CPU做的事情： ① 保存当前PC值到mepc寄存器，把异常的类型更新到mcause寄存器，把发生异常时的虚拟地址更新到mtval寄存器中 ② 保存异常发生前的中断状态，即把异常发生前的MIE字段保存到mstatus寄存器的MPIE字段中 ③ 保存异常发生前的处理模式，即把异常发生前的处理器模式保存到mstatus寄存器的MPP字段中 ④ 关闭本地中断，即设置mstatus寄存器中的MIE字段为0 ⑤ 设置处理器模式为M模式 ⑥ 跳转到异常向量表，即把mtvec寄存器的值设置到PC寄存器中 操作系统（软件）做的事情： ① 保存异常发生时的上下文，包括所有通用寄存器的值和部分M模式下的寄存器的值。上下文保存到栈里 ② 查询mcause寄存器中的异常以及中断编号，跳转到对应的异常处理程序中 ③ 异常或者中断处理完成之后，恢复保存在栈里的上下文 ④ 执行MRET指令，返回异常现场   第9章： 1．请简述中断处理的一般过程。 ① 保存中断发生前的中断状态，即把中断发生前的SIE位保存到sstatus寄存器的SPIE字段 ② 保存中断发生前的处理器模式状态，即把异常发生前的处理器模式编码保存到sstatus寄存器的SPP字段 ③ 关闭本地中断，即设置sstatus寄存器中的SIE字段为0 ④ 把中断类型更新到scause寄存器中 ⑤ 把触发中断时的虚拟地址更新到stval寄存器中 ⑥ 把当前PC值保存到sepc寄存器中 ⑦ 跳转到异常向量表，即把stvec寄存器的值设置到PC寄存器中 操作系统软件读取以及解析scause寄存器的值来确定中断类型，然后跳转到相应的中断处理函数中 2．什么是中断现场？对于RISC-V处理器来说，中断现场应该保存哪些内容？ 中断现场是指当CPU接收到中断信号时，保存当前正在执行的程序的状态，包括程序计数器（PC）、寄存器状态以及其他与程序执行相关的上下文信息。 中断现场需要保存PC值、堆栈指针、中断相关的状态寄存器以及一些通用寄存器，以及中断上下文信息。 3．中断现场保存到什么地方？ 保存到中断相关的状态寄存器以及堆栈中。 以上内容包括实验可以参考我的帖子：《RISC-V 体系结构编程与实践（第2版）》——异常与中断处理 - 嵌入式系统 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

Jacktang 发表于 2025-1-11 10:01 由于代码调用的是ST官方电机库的函数，因此底层机理难以修改，部分变量只能在ST的电机控制工具中查看，无法 ...

就是比如说我要写PID，ST电机库就有PID，但是这个PID就是单纯的PID，我想用改进PID算法，比如模糊PID啥的就比较难修改了。然后相关变量的值得在Motor Pilot里面看，具体寄存器值在程序里怎么看我还没写好查看方法。

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okhxyyo 发表于 2024-11-6 17:23 嘿，你这个图画的好。我感觉一定不是这么算，一定是哪里有个小窍门。我想想啊

这几天在考研，这种是二重积分极坐标法的经典题型:Sad:

okhxyyo 发表于 2024-11-6 16:07 不知道怎么入手了都

感觉像是考研难度的，得用到二重积分

freebsder 发表于 2024-10-24 19:19 S又是个主打哪个方向的型号？

我觉得主要是它的高性能图像显示能力吧，主要吸引人的是它DMA2D，也就是GPU功能，这块开发板的屏幕有480*800，已经挺大的了。

lugl4313820 发表于 2024-10-13 19:41 楼主是太历害了呀，可以分享开发板的设计吗？

这块开发板是ST官方的开发板，ST官网上能找到开发板资料的。如果你说的是OV5640转接板，我已经在嘉立创开源了。

cc1989summer 发表于 2024-10-8 14:00 楼主。ST官方手册有说的，配套摄像头模块型号是MB1683，Mouser上售价400+元人民币。

抱歉我没仔细读文档，不过这个摄像头也是基于OV5640的，我看e络盟要将近300块，但是感觉都挺贵的，还是自己画个转接板划算  

cc1989summer 发表于 2024-10-3 10:35 比较有创意的设计。   STM32H7S78-DK有触摸屏，要是能直接脱离电脑直接在开发板上运行就好了（ ...

对的，我下一步就想这么做了，不过深度学习的办法似乎行不通，我得尝试用别的识别手段

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%*d相当于跳过，这样子10输入到a，20输入的时候跳过，30输入到b，然后没有输入了，c一开始定义是0，所以最后a＝10，b＝30，c＝0输出

Jacktang 发表于 2024-8-30 07:45 12Mbps时丢包率约为25%，这个有点大吧

因为我是1ms发送一个数据，然后算起来一秒钟是12Mb，所以这个丢包率可能是会大的。如果能几百微秒发个数据，那应该就可以了。

wangerxian 发表于 2024-8-27 14:17 我觉得可以测试一下传输速率。

下一篇测评帖子就是测试了，打算测一下功耗和传输速率（距离和丢包都测一下）

wangerxian 发表于 2024-8-19 17:52 这么说只有一个串口能用，确实有点少。

确实少了点，但是咱们不是冲它无线蓝牙去的嘛

EEWORLD社区 发表于 2024-7-25 16:44 感谢网友关注 小熊派BearPi-Pico H2821星闪开发板测评活动，以下是入围网友信息。   入围的网友 ...

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