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本帖最后由 Alohaq 于 2024-11-4 13:04 编辑 一、前言 Follow me第二季第1期的用的主板为Adafruit Circuit Playground Express，其为一块一体化设计板，具有处理器、传感器、LED、USB等，非常适合用于电子产品和编程，能够让创意充分发挥。这期共有四个任务，分别为入门任务，基础任务，进阶任务和创意任务，创意任务选择了其中之一——《章鱼哥》，所有任务均已完成，视频链接为：https://training.eeworld.com.cn/video/40998。 本人这期任务所用器件如下： Adafruit Circuit Playground Express，为本期任务主板，任务必购硬件；   Round Display for Xiao（Seeed Studio），在我看来，没有显示的主板是不完整的，加上本期任务主板为圆形主板，遂配备圆形显示器，其驱动芯片为GC9A01，任务选购硬件；   自制转接板，用于将任务主板与圆形显示器组合，自制PCB打印；     SG90S，180°舵机，为创意任务《章鱼哥》配备，并配备机械手模拟触角，个人自备；   鲸鱼不倒翁一只，为进阶任务配备，个人自备；   机械手一个，模拟章鱼哥的触角，为创意任务《章鱼哥》配备，个人自备。 本人这期任务所用环境为：VScode+PlatformIO，软件开发框架为Arduino，主要依赖的驱动库为Adafruit Circuit Playground、GFX Library for Arduino，其中Adafruit Circuit Playground为官方Arduino驱动库，可以控制Adafruit Circuit Playground Express上的所有外设；GFX Library for Arduino是一个 Arduino 图形库，支持具有各种数据总线接口的各种显示器，本次用于驱动Round Display for Xiao显示板。 二、任务实现详情 2.1 入门任务 任务介绍：开发环境搭建，板载LED点亮（个人增加显示屏点亮）。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express；Round Display for Xiao（Seeed Studio）。 涉及库：Adafruit Circuit Playground、GFX Library for Arduino。 具体内容： 开发环境采用VSCode+PlatformIO，其中PlatformIO为VSCode的插件，VSCode的安装不再赘述，安装完成后在扩展中搜索PaltformIO进行安装，随后新建项目，以本项目为例：Board选择Adafruit Circuit Playground Express，Framework选择Arduino，Name我命名为01_Primer_Led，可以个人选择保存路径，详情可见图2-1，随后创建即可，开发环境初步搭建完成。 图2-1 首次创建项目 接着我们再添加官方为准备的驱动库Adafruit Circuit Playground，在VSCode的标签页中选择PIO Home，然后点击侧边工具栏中的Libraries，搜索Adafruit Circuit Playground，找到后选择打开，并在进入后选择添加至工程，详情如图2-2所示。 图2-2 添加官方驱动库 添加完官方驱动库后，在源文件中包含头文件<Adafruit_CircuitPlayground.h>即可，随后进行编译，此时会发现编译不通过，如图2-3所示，有errors产出：#error TinyUsB is not selected, please select it in "Tools->Menu->USB Stack“，同时也能看出是源文件Adafruit_TinyUSB_API.cpp的29行报出。 图2-3 errors 追根溯源，打开Adafruit_TinyUSB_API.cpp，找到29行，如图2-4所示，可发现是在没有USE_TINYUSB宏定义的情况下，又宏定义了ARDUINO_ARCH_SAMD（Board选择Adafruit Circuit Playground Express时会定义该宏定义）的时候，会报出上述错误。我们可以在预编译中增加USE_TINYUSB来解决报错，也可以选择忽略Tiny USB的驱动库，两者均可在platformio.ini中实现，分别为build_flags = -D USE TINYUSB和lib_ignore = Adafruit TinyUSB Library，具体如图2-4所示，具体使用哪一个，取决于您是否需要TinyUSB，二者选其一即可，可用‘；‘进行注释。随后便可正常编译烧录。 图2-4 platformio.ini添加内容 由于该任务本人还需驱动圆形显示器，需要额外添加库，我选择的驱动库为GFX Library for Arduino，操作步骤同库Adafruit Circuit Playground，详情如图2-2所示。 图2-3 添加显示驱动库 驱动库添加完成后，在需要使用的源文件中加上头文件<Arduino_GFX_Library.h>，然后选择合适的驱动函数即可，具体见代码： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> #include <Arduino_GFX_Library.h> // #define GFX_BL DF_GFX_BL // default backlight pin, you may replace DF_GFX_BL to actual backlight pin Arduino_DataBus *bus = new Arduino_SWSPI(3 /* DC */, 2 /*CS*/, 10 /* SCK*/, 9 /* MOSI*/, 6 /*MISO*/); //CS A5(2) SCK A3(10) MOSI A2(9) MISO A1(6) DC A4(3) Arduino_GFX *gfx = new Arduino_GC9A01(bus, DF_GFX_RST, 0 /* rotation */, true /* IPS */); // the setup function runs once when you press reset or power the board void setup() { // initialize digital pin 13 as an output. pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); gfx -> begin(); gfx->fillScreen(BLACK); gfx->setTextSize(3); gfx->setTextColor(RED); gfx->setCursor(15, 90); gfx->println("Hello World!"); gfx->println("Follow me 2-1"); delay(1000); // 5 seconds } // the loop function runs over and over again forever void loop() { digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) delay(1000); // wait for a second digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(1000); // wait for a second }   效果图： 图2-4 LED闪烁 图2-5 显示屏显示内容 2.2 基础任务一 任务介绍：控制板载炫彩LED，跑马灯点亮和颜色变换。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express。 涉及库：Adafruit Circuit Playground。 具体内容：代码先是跑马灯，RGB逐一点亮，这个很好实现，for函数即可；随后是颜色变化，这里用上SIN函数加上时间，对r、g、b分别加上相位差赋值，进而实现炫彩呼吸渐变，详情见代码，代码如下： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> #include <math.h> // do NOT include the standard NeoPixel library void setup() { // initialize the Circuit Playground as usual // this will initialize the onboard NeoPixels as well CircuitPlayground.begin(); delay(100); // 跑马灯 for (uint8_t i=0; i<10; i++) { CircuitPlayground.setPixelColor(i, 255, 255, 255); delay(200); } } void loop() { static int time = 0; // 用于控制颜色渐变的时间变量 CircuitPlayground.clearPixels(); // 呼吸灯 for(int i=0; i<10; i++) { float angle = (float)(i + time) / 5.0 * M_PI; // 使用 sin 函数计算 RGB 颜色值 uint8_t r = (uint8_t)((sin(angle) + 1) * 127.5); uint8_t g = (uint8_t)((sin(angle + 2.0 * M_PI / 3.0) + 1) * 127.5); uint8_t b = (uint8_t)((sin(angle + 4.0 * M_PI / 3.0) + 1) * 127.5); CircuitPlayground.setPixelColor(i, r, g, b); // 设置第 i 个 LED 的颜色 } delay(50); // 延迟，用于控制动画的速度 time++; // 递增时间变量，以生成渐变效果 }   效果图： 图2-6 炫彩RGB 2.3 基础任务二 任务介绍：监测环境温度和光线，通过板载LED展示舒适程度。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express。 涉及库：Adafruit Circuit Playground。 具体内容：主要利用光传感器，毕竟温度的升降较难控制且周期很长，简易利用读数，对应上0~1，该部分用于红光显示，1剩下部分分给蓝光，进而展示舒适度，这里红光表示环境很不舒适，反之越蓝越舒适。详情见代码，代码如下： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { CircuitPlayground.begin(); // Serial.begin(9600); // while (!Serial); // Wait until serial console is opened // Serial.println("Ready to detection environment"); } float temp_range = 42-30; float r, b = 0; void loop() { // Serial.print("Light sensor: "); // Serial.println(CircuitPlayground.lightSensor()); // Serial.print("Temperature: "); // Serial.println(CircuitPlayground.temperature()); r = (CircuitPlayground.temperature() - 30) / temp_range; // Serial.println(r); r += (300 - CircuitPlayground.lightSensor() ) / 300.0; // Serial.println(r); if (r > 1) r = 1; b = 1 - r; CircuitPlayground.clearPixels(); for (int i = 0; i < 10; i++) { CircuitPlayground.setPixelColor(i, 255*r, 0, 255*b); } delay(500); }   效果图： 图2-7 黑暗环境下，红灯表明不舒适 2.4 基础任务三 任务介绍：接近检测——设定安全距离并通过板载LED展示，检测到入侵时，发起声音报警。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express；Round Display for Xiao（Seeed Studio）。 涉及库：Adafruit Circuit Playground、GFX Library for Arduino。 具体内容： 图2-8 RX对应引脚 利用红外的TX发出38KHz的信号，模拟超声波测距，然后直接读取RX处的ADC值，码值越大，说明接收的信号越强，即物体越接近，注意不能通过RX接收处的解码芯片，否则无法完成，遂涉及引脚的寄存器操作，对应工程图如图2-8所示，同时距离会在显示屏上显示，越近数字越小，当数字为1时，发出“danger”声报警，同时rgb颜色随距离越近，由绿变红，详情见代码，代码如下： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> #include <Arduino_GFX_Library.h> // #define GFX_BL DF_GFX_BL // default backlight pin, you may replace DF_GFX_BL to actual backlight pin Arduino_DataBus *bus = new Arduino_SWSPI(3 /* DC */, 2 /*CS*/, 10 /* SCK*/, 9 /* MOSI*/, 6 /*MISO*/); //CS A5(2) SCK A3(10) MOSI A2(9) MISO A1(6) DC A4(3) Arduino_GFX *gfx = new Arduino_GC9A01(bus, DF_GFX_RST, 0 /* rotation */, true /* IPS */); void setup() { CircuitPlayground.begin(); // PA4做ADC输入 PORT->Group[PORTA].DIRCLR.reg = (1 << 4); // Set pin A4 as input PORT->Group[PORTA].PINCFG[4].bit.PMUXEN = 1; // Enable peripheral multiplexer on pin A4 PORT->Group[PORTA].PMUX[4 >> 1].reg |= PORT_PMUX_PMUXE_B; // Set pin A4 to peripheral function B (ADC) // 配置 ADC ADC->CTRLA.bit.ENABLE = 0; // 先禁用 ADC 以进行配置 ADC->INPUTCTRL.bit.MUXPOS = ADC_INPUTCTRL_MUXPOS_PIN4; // 选择 PA4 作为 ADC 输入通道 ADC->CTRLB.reg = ADC_CTRLB_PRESCALER_DIV64 | ADC_CTRLB_RESSEL_12BIT; // 设置预分频器和分辨率 ADC->SAMPCTRL.reg = 0x3F; // 设置采样时间 ADC->CTRLA.bit.ENABLE = 1; // 启用 ADC // PORT->Group[PORTA].DIRSET.reg = (1 << 17); // 将 PA17 配置为输出 // PORT->Group[PORTA].OUTSET.reg = (1 << 17); // 将 PA17 设置为高电平 pinMode(CPLAY_IR_EMITTER, OUTPUT); pinMode(CPLAY_BUZZER, OUTPUT); // pinMode(CPLAY_SPEAKER_SHUTDOWN, OUTPUT); // digitalWrite(CPLAY_SPEAKER_SHUTDOWN, HIGH); gfx -> begin(); gfx->fillScreen(BLACK); gfx->setTextSize(4); gfx->setTextColor(RED); // Serial.begin(9600); // while (!Serial); // Wait until serial console is opened // Serial.println("Ready to receive IR signals"); } const uint8_t spDANGER[] PROGMEM = {0x2D,0xBF,0x21,0x92,0x59,0xB4,0x9F,0xA2,0x87,0x10,0x8E,0xDC,0x72,0xAB,0x5B,0x9D,0x62,0xA6,0x42,0x9E,0x9C,0xB8,0xB3,0x95,0x0D,0xAF,0x14,0x15,0xA5,0x47,0xDE,0x1D,0x7A,0x78,0x3A,0x49,0x65,0x55,0xD0,0x5E,0xAE,0x3A,0xB5,0x53,0x93,0x88,0x65,0xE2,0x00,0xEC,0x9A,0xEA,0x80,0x65,0x82,0xC7,0xD8,0x63,0x0A,0x9A,0x65,0x5D,0x53,0xC9,0x49,0x5C,0xE1,0x7D,0x2F,0x73,0x2F,0x47,0x59,0xC2,0xDE,0x9A,0x27,0x5F,0xF1,0x8B,0xDF,0xFF,0x03}; void loop() { // CircuitPlayground.irSend.send(7, 0x5555, 16); // delay(1); for (int i = 0; i < 200; i++) { // 38kHz PWM信号 digitalWrite(CPLAY_IR_EMITTER, HIGH); delayMicroseconds(13); digitalWrite(CPLAY_IR_EMITTER, LOW); delayMicroseconds(13); } // digitalWrite(CPLAY_BUZZER, LOW); //Continue looping until you get a complete signal received // 开始转换 ADC->SWTRIG.bit.START = 1; // 启动 ADC 转换 // 等待转换完成 while (ADC->INTFLAG.bit.RESRDY == 0); // digitalWrite(CPLAY_IR_EMITTER, LOW); // 读取结果 uint16_t result = ADC->RESULT.reg; uint8_t dis = (result - 2300) / 60; // if (result > 1500) // Serial.println(result); gfx->setCursor(110, 110); gfx->fillScreen(BLACK); gfx->println(7-dis); if (dis >= 6) { CircuitPlayground.speaker.say(spDANGER); CircuitPlayground.speaker.end(); } for (int i = 0; i < 10; i++) { CircuitPlayground.setPixelColor(i, 255 * dis / 7.0, 255 * (7 - dis) / 7.0, 0); } delay(300); // delay(100); }   效果图：   图2-9 物体距离过近，红光警示 2.5进阶任务 任务介绍：制作不倒翁——展示不倒翁运动过程中的不同灯光效果。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express。 涉及库：Adafruit Circuit Playground。 具体内容：首先利用LIS3DH得到X、Y、Z，其中LIS3DH设置加速度为±2g，采样为50Hz，故需对其处理（乘上4），处理完后，进而算出横滚角和俯仰角，计算如下：   再通过俯仰角和横滚角计算出对应方位及深度，利用方向角索引至对应RGB，再利用深度，决定点亮几个RGB，达到RGB随不倒翁运动而变化的效果。详情见代码，代码如下： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { CircuitPlayground.begin(); CircuitPlayground.lis.setDataRate(LIS3DH_DATARATE_50_HZ); CircuitPlayground.lis.setRange(LIS3DH_RANGE_2_G); // Serial.begin(9600); // while (!Serial); // Wait until serial console is opened // Serial.println("Ready to read LIS3DH"); } float X, Y, Z; short pitch ,roll; void loop() { CircuitPlayground.lis.read(); X = (float)CircuitPlayground.lis.x*4/65536*1000; // 还可以试试看motionX Y = (float)CircuitPlayground.lis.y*4/65536*1000; Z = (float)CircuitPlayground.lis.z*4/65536*1000; pitch = (short)(atan2((float)(0-Y), Z) * 180 / 3.14159); //转换为度数 roll = (short)(atan2((float)(X), Z) * 180 / 3.14159); //转换为度数 float direction = atan2(roll, pitch); // 计算方向角 int ledIndex; // Serial.println(direction); // direction范围是[-PI, PI] if (direction >= 0) { ledIndex = round((direction / PI) * 6); // 映射到LED索引 } else { ledIndex = 11 + round((direction / PI) * 6); // 映射到LED索引 } // int ledIndex = round((direction / PI) * 6) % 12; // 映射到LED索引 // Serial.println(ledIndex); float tiltMagnitude = sqrt(pitch * pitch + roll * roll); // 计算倾斜幅度 int ledCount = round((tiltMagnitude / 90.0) * 6) * 2; // 映射点亮数量 static int time = 0; // 用于控制颜色渐变的时间变量 CircuitPlayground.clearPixels(); // float angle = (float)(time) / 10 * 2.0 * M_PI; float angle = (float)(time) / 5.0 * M_PI; // 使用 sin 函数计算 RGB 颜色值 uint8_t r = (uint8_t)((sin(angle) + 1) * 127.5); uint8_t g = (uint8_t)((sin(angle + 2.0 * M_PI / 3.0) + 1) * 127.5); uint8_t b = (uint8_t)((sin(angle + 4.0 * M_PI / 3.0) + 1) * 127.5); for (int i = -ledCount/2; i < ledCount/2; i++) { int indexToLight = ledIndex + i; // CircuitPlayground.setPixelColor(indexToLight, 0, 64, 64); CircuitPlayground.setPixelColor(indexToLight, r, g, b); } // Serial.println(ledIndex); time++; // 递增时间变量，以生成渐变效果 delay(100); }   效果图： 图2-10 不倒翁倾斜，rgb随倾斜方向亮灯 2.6 创意任务 任务介绍：章鱼哥——章鱼哥的触角根据环境声音的大小，章鱼哥的触角可舒展或者收缩。 涉及器件：Adafruit Circuit Playground Express。 涉及库：Adafruit Circuit Playground。 具体内容：章鱼哥听到环境噪音（利用板载的麦克风噪音检测实现），认为敌人来临，遂伸张触角游泳离开，即环境音变大则伸张触角，环境正常则收缩触角。代码如下： #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> #include <Servo.h> Servo myservo; // create Servo object to control a servo void setup() { CircuitPlayground.begin(); myservo.attach(A5); // attaches the servo on pin 9 to the Servo object // Serial.begin(9600); // myservo.writeMicroseconds(1450); // 舵机顺时针旋转 } void loop() { // for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // // in steps of 1 degree // myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' // delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position // } // CircuitPlayground.soundSensor(); // Serial.println(CircuitPlayground.soundSensor()); // Serial.println( CircuitPlayground.mic.soundPressureLevel(500) ); // myservo.writeMicroseconds(1300); // 舵机顺时针旋转 收缩 // delay(1000); // myservo.writeMicroseconds(1600);// 舵机逆时针旋转 伸张 // myservo.writeMicroseconds(2000);// 舵机逆时针旋转 // delay(2000); if ( CircuitPlayground.mic.soundPressureLevel(300) > 75)// 有噪声则伸张 { myservo.writeMicroseconds(1800);// 舵机逆时针旋转 伸张 } else { myservo.writeMicroseconds(1200); // 舵机顺时针旋转 收缩 } }   效果图： 图2-11 章鱼听到噪音，准备伸张触角 三、活动心得 收获满满！动手能力进一步得到加强，思路进一步得以展开！祝越办越好！ 最后附上源码：Follw Me第二季第一期全部任务源码-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心  

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秦天qintian0303 发表于 2024-2-26 09:12 Pico-LCD 1.14（用于大部分的显示任务），还是的带显示才能更高完成任务  就最终任务无法使用Pico-LCD（基础任务静态IP那无需显示），因为SPI分给W5500和SD卡，没硬件SPI支持显示了，又不想软模拟，就用UDP传给AtomS3当显示了。

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一、前言（含视频）         本次Follow Me 4共分为4个任务：入门任务，基础任务，进阶任务和终极任务，其中，基础任务分为两个小任务，所以共六个任务，都顺利完成。         并且已经将内容一的视频上传至网络大学堂，视频地址为：https://training.eeworld.com.cn/video/39296 ；视频里包含了各任务的现场烧录演示及说明。           任务完成所用开发环境为Paspberry Pi的Pico SDK v1.5.1+VSCode；其中VSCode不多赘述，而Paspberry Pi的Pico SDK v1.5.1的下载地址为 https://github.com/raspberrypi/pico-setup-windows，安装过程可参考 WIZnet W5500-EVB-Pico树莓派入门教程（一）-CSDN博客；           任务完成所用硬件如下几个：W5500-EVB-Pico（必购）；Pico-LCD 1.14（用于大部分的显示任务）；AtomS3（W5500-EVB-Pico在做FTP服务器时，读取SD卡需要用的SPI，导致无法使用Pico-LCD做显示，通过UDP传输显示数据给AtomS3，用AtomS3做显示）；SEEED XIAO ESP32 C3（测试W5500-EVB-Pico的UDP Server功能）、DAPLink一个（自备，用于在线仿真，方便调试网络）以及自己绘制的LCD转接板一个，方便给将W5500-EVB-Pico主板与Pico-LCD组合起来，转接板如下： 图1-1         下面将各任务逐一介绍并展示（内容二）。 二、入门任务     2.1 任务介绍         搭建开发环境，点亮小灯让其闪烁，并在显示屏上显示内容。     2.2 主要代码片段         LCD的显示主要靠移植Pico-LCD的官方驱动，其下载地址为https://www.waveshare.net/w/upload/2/28/Pico_code.7z；将其C驱动部分复制至工程目录下，并改名为LCD，在工程目录下的CMake中添加如下命令： add_subdirectory(DISPLAY/Config) add_subdirectory(DISPLAY/LCD) add_subdirectory(DISPLAY/Fonts) add_subdirectory(DISPLAY/GUI)         并在项目目录下的CMake中添加如下命令： include_directories(../DISPLAY/Config) include_directories(../DISPLAY/GUI) include_directories(../DISPLAY/LCD)         这样即包含了Pico-LCD的驱动库，初始化后就可直接显示输入内容，初始化过程如下： DEV_Module_Init(); DEV_SET_PWM(30); LCD_1IN14_V2_Init(HORIZONTAL); LCD_1IN14_V2_Clear(BLACK); UDOUBLE Imagesize = LCD_1IN14_V2_HEIGHT*LCD_1IN14_V2_WIDTH*2; BlackImage = (UWORD *)malloc(Imagesize); Paint_NewImage((UBYTE *)BlackImage,LCD_1IN14_V2.WIDTH,LCD_1IN14_V2.HEIGHT, 0, BLACK); Paint_SetScale(65); Paint_SetRotate(ROTATE); Paint_Clear(BLACK); LCD_1IN14_V2_Display(BlackImage);         之后在Paint_DrawString_EN函数中输入字符串数组，显示坐标即可显示相应内容。         小灯的闪烁代码如下： const uint LED_PIN = PICO_DEFAULT_LED_PIN; gpio_init(LED_PIN); gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT); while (true) { gpio_put(LED_PIN, 1); sleep_ms(250); gpio_put(LED_PIN, 0); sleep_ms(250); }     2.3 功能展示 图2-1 驱动显示屏（显示屏通过转接板叠加在主控板上） 图2-2 BLink     三、基础任务一     3.1 任务介绍         主板W5500-EVB-Pico获取静态IP，并且PC能够ping通，同时主板可以ping通外网；PCping通结果抓包显示。     3.2 主要代码片段         需要用到W5500的官方库，其地址为https://gitee.com/wiznet-hk/w5500-evb-pico-routine.git         随后如同上述LCD添加入库，即可调用相关函数即可实现静态IP：只要初始化W5500完成，再设置网络信息，标记为静态获取即可。 // 网络信息 默认静态 wiz_NetInfo net_info = { .mac = {0x00, 0x08, 0xdc, 0x1e, 0xed, 0x2e}, // Configured MAC address .ip = {192, 168, 1, 31}, // Configured IP address .sn = {255, 255, 255, 0}, // Configured subnet mask .gw = {192, 168, 1, 1}, // Configured gateway .dns = {8, 8, 8, 8}, // Configured domain address }; // 初始化 wizchip_initialize(); sleep_ms(50); wizchip_setnetinfo(&net_info); print_network_information(get_info);         想要ping通互联网，则是向特定的目的主机发送 ICMP（Internet Control Message Protocol 因特网报文控制协议）Echo 请求报文，核心代码如下： void ping_auto(uint8_t s, uint8_t *addr) { uint8_t i; int32_t len = 0; uint8_t cnt=0; for(i = 0; i<=3;i++) { sleep_ms(10); switch(getSn_SR(s)) { case SOCK_CLOSED: close(s); IINCHIP_WRITE(Sn_PROTO(s), IPPROTO_ICMP); if(socket(s,Sn_MR_IPRAW,3000,0)!=0) { } while(getSn_SR(s)!=SOCK_IPRAW); sleep_ms(2000); break; case SOCK_IPRAW: ping_request(s, addr); req++; sleep_ms(50); while(1) { if ( (len = getSn_RX_RSR(s) ) > 0) { ping_reply(s, addr, len); sleep_ms(50); rep++; break; } else if(cnt > 200) { printf( "Request Time out. \r\n"); cnt = 0; break; } else { cnt++; sleep_ms(50); /*wait 50ms*/ } // wait_time for 2 seconds, Break on fail } break; default: break; } #ifdef PING_DEBUG if(rep!=0) { printf("Ping Request = %d, PING_Reply = %d\r\n",req,rep); if(rep == req) printf( "PING SUCCESS\r\n " ); else printf( "REPLY_ERROR\r\n " ); } else{} #endif } }     3.3 功能展示 图3-1 PC端Ping主板成功图 图3-2 主控板Ping互联网成功串口输出图     四、基础任务二     4.1 任务介绍          主板W5500-EVB-Pico做UDP服务器，并能将PC端的UDP客户端发送内容显示在显示屏上，再抓包对比报文。同时使用SEEED XIAO ESP32 C3做UDP客户端进行测试。     4.2 核心代码片段          正常初始化网络即可，UDP主要涉及Socket，包含头文件 #include "socket.h" 即可，然后轮询状态（判断是否有数据传输等）即可，代码如下： int32_t udps_2(uint8_t sn, uint8_t* buf, uint16_t port) { int32_t ret; uint16_t size, sentsize; uint8_t destip[4]; uint16_t destport; switch(getSn_SR(sn)) { case SOCK_UDP : if((size = getSn_RX_RSR(sn)) > 0) { if(size > DATA_BUF_SIZE) size = DATA_BUF_SIZE; ret = recvfrom(sn, buf, size, destip, (uint16_t*)&destport); buf[ret]=0x00; // printf("recv from[%d.%d.%d.%d][%d]: %s\n", destip[0],destip[1],destip[2],destip[3],destport,buf); sprintf(RecvIP[RecvCnt], "> %d.%d.%d.%d:%d", destip[0],destip[1],destip[2],destip[3],destport); sprintf(RecvBuf[RecvCnt], "> %s", buf); ddebug(RecvIP[RecvCnt]); ddebug(RecvBuf[RecvCnt]); if(++RecvCnt >= 10) RecvCnt = 0; if(ret <= 0) { return ret; } size = (uint16_t) ret; sentsize = 0; while(sentsize != size) { ret = sendto(sn, buf+sentsize, size-sentsize, destip, destport); if(ret < 0) { return ret; } sentsize += ret; // Don't care SOCKERR_BUSY, because it is zero. } } break; case SOCK_CLOSED: if((ret = socket(sn, Sn_MR_UDP, port, 0x00)) != sn) return ret; printf("local port:%d\n",port); break; default : break; } return 1; }     4.3 成果展示           先是用PC端的UDP（192.168.1.22：3333）发送Follow Me 4!到到主控板（192.168.1.31：8000），并用WireShark抓包（过滤条件为<ip.addr == 192.168.1.31 and udp>），显示如下： 图4-1 PC和主控板UDP通信抓包显示            再用SEED XIAO ESP32C3做UDP的客户端（192.168.1.45：8000）去测试主控板的UDP服务器功能，每3秒发送一次Follow Me 4!；同时通过显示屏展示收到的内容，完成情况如下： 图4-2 主控板显示屏显示UDP接收内容（包含主机和XIAOESP32C3）   五、进阶任务     5.1 任务内容            从NTP服务器同步时间，获取时间送显示屏显示。     5.2 核心代码片段           本质上还是UDP，这里选择用tx的NTP服务器，测试期间其地址为106.55.184.199；NTP及格式解析核心代码如下： // NTP int8_t SNTP_run(datetime *time) { uint16_t RSR_len; uint32_t destip = 0; uint16_t destport; uint16_t startindex = 40; switch(getSn_SR(NTP_SOCKET)) { case SOCK_UDP: if ((RSR_len = getSn_RX_RSR(NTP_SOCKET)) > 0) { if (RSR_len > MAX_SNTP_BUF_SIZE) RSR_len = MAX_SNTP_BUF_SIZE; recvfrom(NTP_SOCKET, data_buf, RSR_len, (uint8_t *)&destip, &destport); get_seconds_from_ntp_server(data_buf,startindex); time->yy = Nowdatetime.yy; time->mo = Nowdatetime.mo; time->dd = Nowdatetime.dd; time->hh = Nowdatetime.hh; time->mm = Nowdatetime.mm; time->ss = Nowdatetime.ss; ntp_retry_cnt=0; close(NTP_SOCKET); return 1; } if(ntp_retry_cnt<0xFFFF) { if(ntp_retry_cnt==0)//first send request, no need to wait { sendto(NTP_SOCKET,ntpmessage,sizeof(ntpmessage),NTPformat.dstaddr,ntp_port); ntp_retry_cnt++; } else // send request again? it should wait for a while { if((ntp_retry_cnt % 0xFFF) == 0) //wait time { sendto(NTP_SOCKET,ntpmessage,sizeof(ntpmessage),NTPformat.dstaddr,ntp_port); ntp_retry_cnt++; } } } else //ntp retry fail { ntp_retry_cnt=0; close(NTP_SOCKET); } break; case SOCK_CLOSED: socket(NTP_SOCKET,Sn_MR_UDP,ntp_port,0); break; } return 0; } // 送显示 sprintf(time_str[count], "> %d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d", time.yy, time.mo, time.dd, time.hh, time.mm, time.ss); ddebug(time_str[count]);     5.3 成果展示            NTP实验内容较好展示，直接百度上搜索北京时间，然后对比即可，显示每1s才刷新一次，会存在误差，对比如下： 图5-1 左为浏览器显示北京时间 右为主控板每秒输出时间   六、最终任务     6.1 任务内容           使用外部SD卡存储器，组建简易FTP文件服务器，并能正常上传下载文件。同时因SD卡需占用一路SPI，故舍弃LCD，采用UDP传输给AtomS3用于显示FTP服务器相关内容。     6.2 核心代码片段           主要是SD卡和FatFs的移植，有现成的库，地址为 https://github.com/elehobica/pico_fatfs.git ；           设置静态IP，并修改并记住FTP的ID和密码，再开启Fatfs功能，需要修改部分代码，主要添加两个接口函数，scan_files和get_filesize，分别是扫描和获取大小，内容如下 long get_filesize(const char *dirPath, const char *filename) { char fullPath[256]; // 假设路径长度不超过255个字符 FILINFO fno; FRESULT fr; // 构造完整路径 snprintf(fullPath, sizeof(fullPath), "%s/%s", dirPath, filename); // 使用 f_stat 获取文件信息 fr = f_stat(fullPath, &fno); if (fr == FR_OK) { return (long)fno.fsize; // 返回文件大小 } else { return -1; // 发生错误，返回 -1 } } FRESULT scan_files ( char *path, /* Start node to be scanned (***also used as work area***) */ char *files, uint16_t *num) { FRESULT res; DIR dir; UINT i; static FILINFO fno; uint16_t _num = 0; *num = 0; res = f_opendir(&dir, path); /* Open the directory */ if (res == FR_OK) { for (;;) { res = f_readdir(&dir, &fno); /* Read a directory item */ if (res != FR_OK || fno.fname[0] == 0) break; /* Break on error or end of dir */ i = strlen(path); uint8_t isdir = (fno.fattrib & AM_DIR); char size[32]; sprintf(size, "%ld", (fno.fattrib & AM_DIR) ? 0 : fno.fsize); files += sprintf(files, "%crwxr-xr-x 1 pomin pomin %s Jan 19 2024 %s\r\n", (fno.fattrib & AM_DIR) ? 'd' : '-', size, fno.fname); _num++; } f_closedir(&dir); } *num = _num; return res; }     6.3 成果展示           PC端使用Filezilla做FTP客户端，W5500烧录代码后，使用Filezilla连接，地址为192.168.1.31，ID为DIgikey，密码为Followme4，端口不用选择，默认为21，连接成功，并能上传下载文件，上传过程截图如下： 图6-1 PC向W5500主控板传输图片（速度200K/s）            虽说无法使用LCD了，但是怎么能没有显示屏呢？所以还用了AtomS3做UDP服务器，将W5500主控板通过UDP发送来的内容进行显示，当作W5500的显示屏，展示如下： 图6-2 AtomS3做主控板的显示器（演示中，上传了两张图片，下载了文本）   七、心得体会         首先是学到了不少东西，接触了RP2040、W5500、ESP32，对Cmake、Ethernet、WIFI等都有了更深的理解，然后最大的感悟还是，没想到嵌入式开发还能如此简单，很多库都是别人写好的，而rp2040引脚又少，调用起来非常简单，觉得嵌入式就该往这个方向发展，更多耗费时间的还得是逻辑与算法。再者就是群里的大佬太多了，见识到了很多，自己仍需努力，向大佬看齐，最后当然是感谢得捷，感谢EEWORLD，谢谢你们提供了这个宝贵的机会，也希望今后多多出这些活动，也祝你们越来越好！ 八、附件        这里就是内容三了，已将全部源码打包并上传至：https://download.eeworld.com.cn/detail/Alohaq/631392 ；如果你也安装了Pico-sdk，那么只需要添加到pcio的vscode环境里，即可编译下载全部内容。

加入了学习《直播回放: FollowMe 3 与得捷一起解锁开发板的超能力》，观看 FollowMe 3 与得捷一起解锁开发板的超能力