已解决 按理说闭环控制周期性震荡最容易想到的就是PI参数问题，但是我本次的问题应该和PI参数没有问题。 目前修正算法后的正转曲线如下图所示，转速没有标记，运行环境和之前一致，转速还是之前那些测试值： 反转曲线如下： 可以看出，特性有了很大改善，低速抖动消除 之前就感觉转速环控制滞后，会带来低速抖动，通过实验，发现滞后越多，抖动越明显，所以做了一下工作： 1.提高ADC模块时钟，因为还有其它电机算法，我的主频是按照120MHz做的，告诉外设时钟60MHz，目前设置为了20MHz的ADC clock，比之前有所提高； 2.减小算法中ADC滤波深度，以前的功率电路使用电阻采样母线电流，所以滤波深度大，目前改为传感器，我就没有动这块的代码，但是传感器比电阻采样精度高多了，没有必要做同等深度的滤波处理； 3.因是事件管理器timer周期中断启动ADC，原事件管理器timer是5KHz的，现在调整为10KHz。 以上步骤是按照顺序调整的，随着一步步的该近，低俗的抖动也越来越小，直到目前的效果；以上改善的目的是加快外环处理的介入。