回复了主题帖： 《控制之美（卷2）——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器》——轨迹追踪

好巧，我刚好也买了这本书，这本书是写的真的好，帖主有在哪里用到MPC算法吗？

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欧阳熟 发表于 2025-2-14 17:51 作为嵌入式工程师，我觉得《哪吒2》在技术层面展现了国产动画的巨大进步。影片中角色的动作和特效表现极为 ... 哈哈，厉害了，加油！

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wangerxian 发表于 2025-2-14 08:59 回想往事还是很多感概的地方呀！凑空我也去看看哪吒2，不过对象不喜欢看动漫。 哈哈，不知从什么时候开始，我也喜欢回想往事了，但我想人还是要多向前看的。哪吒2几乎对所有观众全覆盖，值得一看，相信看完以后你们会有很多话题。

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okhxyyo 发表于 2025-2-14 06:20 那种全身心投入的感觉真的非常棒！ 现在真的感觉时间越来越少了。其实想想，也可能是担着年轻的时候有 ... 嗯嗯，是的，全身心投入确实非常棒，成家立业后这种感觉越来越少，我感觉一方面是需要承担的事确实越来越多了起来，另一方面我感觉是专注力越来越弱了，慢慢培养，我相信会好的。

回复了主题帖： 你参加哪吒2的百亿项目了吗？

哈哈，受宠若惊，谢谢管管，祝大家越来越好，相信美好的事情即将发生！ps:丙丙画的很好看哦！

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本帖最后由 lb8820265 于 2025-2-14 00:37 编辑         《哪吒2》现在票房破百亿了，这个电影真是太好看了，一直到现在我还在回味电影中的情节，这破百亿也让我深感自豪，仿佛是自己获得了巨大的肯定一般。这个电影的制作过程给我颇多感触，导演饺子大学是学医的，但是由于从小便热爱动画，便弃医从影，这必定是顶着巨大的压力的，好在并没有颓废，坚持自己热爱的事业，我完全能体会到这种心情，当全心投入其中后，会欲罢不能，这就是热爱的力量，会像都对待孩子一样对待自己的作品。《哪吒2》和《黑神话悟空》中有许多工作者宁愿不要钱也要将东西做出来，这就是奔赴热爱。除此之外，还有对效果的不将就，国外团队做不好那就自己做，要做就要做最好，追求卓越，能取得这样的票房成绩也就顺理成章了。         我也有不少这样的时刻，无一例外都给我带来了巨大的好处，我试举几例：         其一，是在读大学的时候，在快考试之前临时抱佛脚，下午在教室里面自习，坐在窗户旁边，一坐就是一下午，直到感觉肚子饿了才走出教室，却被眼前的一切惊呆了，外面白茫茫的一片，下大雪了，可明明中午还没下呀，我不禁被自己感动，坐在窗户旁边的我却不知道外面何时下起了雪，我记得我那门课叫做《矩阵论》，其他同学都觉得考试很难，而我考了极高分。         其二，是备战飞思卡尔智能小车竞赛的时候，已经不记得多少个夜晚我披星戴月，在学习、思考和实验中度过的，睡觉时候想，吃饭时候想，这段时间让我学到了不少。结果也是不错的，虽然在小车比赛中没有取得很好的成绩，但是参加了电赛，取得了好成绩，并因此保研。         其三，是在公司，我成为了一个节目的导演，那段时候天天都扑在上面，细细打磨节目，制作特效视频，当然，效果不错，我也有了个导演的诨名，随后这个节目用相同的名字延续了4次，不过后面都不是我来主导了。         2024年我完成了新房装修，特地弄了一个工作间，却用来坐在里面玩游戏刷短视频。有了宝宝，现在宝宝3个多月了，假期中，我几乎天天陪着宝宝，完全没有完整的时间。现在，身边的杂事越来越多，要做和想做的事也越来越多，现在社会很奇怪，明明什么都比以前快了，理应有更多时间，但现在最缺的就是时间，周围的吸引也越来越多，越来越难沉下心来做一件事，有一种老骥伏枥的感慨。         2025年给自己的寄语：奔赴热爱，沉下心来，追求卓越，成功自然追随你！

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本帖最后由 lb8820265 于 2025-1-12 10:23 编辑 项目演示视频 物料展示     整个学习的过程只需要一个Arduino RP2040 开发板即可，开发板上自带有许多的传感器。     前期准备工作     Arduino® Nano RP2040 Connect这个开发板是Arduino公司生产的产品，用的是树莓派Pico中的RP2040，树莓派有针对该芯片有专门的专门的SDK，是用C语言写的，我之前有学习过，但这次Arduino公司有对其进行封装，让其上手变得特别简单，使用Arduino IDE可以非常简单的完成一些简单的任务，完全不需要关注底层的驱动和相关的配置。但是也有许多不便的地方，比如定时器需要另外的安装库，PIO的功能甚至连库也没找到，而且许多的库也没法看到源码。最后还是决定用Arduino IDE来完成本次的任务。 先在Arduino官网上将IDE软件下载下来然后安装，使用USB线连接好电脑与开发板，正常情况会默认识别出硬件与端口号，如下图所示。       而且提示安装对应的库文件，没安装也可以在后期搜索Arduino Mbed OS Nano Boards安装，如下图所示。   任务成果展示 任务一：     搭建环境并开启第一步Blink三色LED / 串口打印Hello DigiKey & EEWorld！；     三色LED灯的原理是通过三个引脚来控制的，引脚拉低，对应颜色的灯就发光。       但是，三个引脚是从Wifi芯片上引出的，这点和官方树莓派Pico的做法一样。       因此，需要安装WiFi芯片的库文件，在库文件搜索处，搜索WifiNINA，然后安装，如下图所示。   程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include "WiFiNINA.h" void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(LEDR, OUTPUT); pinMode(LEDG, OUTPUT); pinMode(LEDB, OUTPUT); } void loop() {   Serial.println("Hello DigiKey & EEWorld！");   // Red   digitalWrite(LEDR, LOW);   digitalWrite(LEDG, HIGH);   digitalWrite(LEDB, HIGH);   delay(500);   // Green   digitalWrite(LEDR, HIGH);   digitalWrite(LEDG, LOW);   digitalWrite(LEDB, HIGH);   delay(500);   // Blue   digitalWrite(LEDR, HIGH);   digitalWrite(LEDG, HIGH);   digitalWrite(LEDB, LOW);   delay(500); }     代码是然后LED三色闪烁，同时串口发送"Hello DigiKey & EEWorld！"。     可以先点击IDE的“√”按钮，看看语法有没有错误，然后点击“->”按钮进行程序烧录。     看到提示”Done uploading”就说明烧录成功了，如下图。      串口可以使用IDE软件自带的串口工具，在Tools->Serial Monitor中，设置好波特率后，就可以看到打印的字符。   任务二：     学习IMU基础知识，调试IMU传感器，通过串口打印六轴原始数据；     板子上有ST公司的陀螺仪加速度计芯片，叫做LSM6DSOX，Arduino IDE有IMU的库函数，但是需要额外安装，在库中搜索安装如下。       可以去Arduino官网中查看该库的详细介绍：Arduino_LSM6DSOX | Arduino Documentation，这个库函数写的非常的简单，而且限制了数据的跟新频率为104Hz，详细的源码可以去官方Github库中查看：arduino-libraries/Arduino_LSM6DSOX。 程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include <Arduino_LSM6DSOX.h> float Ax, Ay, Az; float Gx, Gy, Gz; float data[6];   char tail[] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f}; void setup() {   Serial.begin(115200);   while(!Serial);   if (!IMU.begin()) {     Serial.println("Failed to initialize IMU!");     while (1);   } } void loop() {   if (IMU.accelerationAvailable()) {     IMU.readAcceleration(Ax, Ay, Az);     data[0]=Ax;     data[1]=Ay;     data[2]=Az;   }   if (IMU.gyroscopeAvailable()) {     IMU.readGyroscope(Gx, Gy, Gz);     data[3]=Gx;     data[4]=Gy;     data[5]=Gz;   }   Serial.write((char *)data, sizeof(float) * 6);   Serial.write(tail, 4); }     程序是在loop中不断的查询数据是否准备好，然后获取数据并发送出来。烧录程序后数据的展示使用的是一个叫做VOFA+的软件，这是一个免费的数据波形展示软件，设定两个波形显示控件，左边是加速度计的值，右边是陀螺仪的值，配置好数据引擎为JustFloat，配置好串口参数，打开DTR，如下图所示。       然后转动开发板，显示的结果如下图所示。       任务三：     学习PDM麦克风技术知识，调试PDM麦克风，通过串口打印收音数据和音频波形。     该任务在库例程中有一个直接可用的例程，在File->Examples->PDM，这个例子可以直接烧录运行，然后在IDE自带的数据显示工具中显示波形数据，但是波形显示的数据量太少，不太直观，这里仍然用VOFA+软件进行波形的展示，稍微修改一下例程中的代码，将波特率改为115200，数据按照通信协议进行发送。 程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include <PDM.h> float data[2];   char tail[] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f}; // default number of output channels static const char channels = 1; // default PCM output frequency static const int frequency = 16000; // Buffer to read samples into, each sample is 16-bits short sampleBuffer[512]; // Number of audio samples read volatile int samplesRead; void setup() {   Serial.begin(115200);   while (!Serial);   // Configure the data receive callback   PDM.onReceive(onPDMdata);   // Optionally set the gain   // Defaults to 20 on the BLE Sense and 24 on the Portenta Vision Shield   // PDM.setGain(30);   // Initialize PDM with:   // - one channel (mono mode)   // - a 16 kHz sample rate for the Arduino Nano 33 BLE Sense   // - a 32 kHz or 64 kHz sample rate for the Arduino Portenta Vision Shield   if (!PDM.begin(channels, frequency)) {     Serial.println("Failed to start PDM!");     while (1);   } } void loop() {   // Wait for samples to be read   if (samplesRead) {     for (int i = 0; i < samplesRead; i++) {     data[0] = sampleBuffer[i];     Serial.write((char *)data, sizeof(float) * 1);     Serial.write(tail, 4);     }     samplesRead = 0;   } } /**  * Callback function to process the data from the PDM microphone.  * NOTE: This callback is executed as part of an ISR.  * Therefore using `Serial` to print messages inside this function isn't supported.  * */ void onPDMdata() {   // Query the number of available bytes   int bytesAvailable = PDM.available();   // Read into the sample buffer   PDM.read(sampleBuffer, bytesAvailable);   // 16-bit, 2 bytes per sample   samplesRead = bytesAvailable / 2; }     烧录后对着板子说话，就可以在波形上位机中看到变化的声音波形数据了，如下图所示。   项目总结     这次使用Arduino® Nano RP2040 Connect开发板结合Arduino IDE确实体验到了开发的便利性，但是如果想要更好的发挥出这个板子的全部性能，做出有意思的东西，则还需要进行探索，期望后期能用这块板子做更多有意思的东西。 程序源码 Follow me 第二季第4期任务一-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心 Follow me 第二季第4期任务二-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心 Follow me 第二季第4期任务三-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心  

加入了学习《Arduino? Nano RP2040任务讲解视频》，观看 Arduino Nano RP2040任务讲解视频

上传了资料： Follow me 第二季第4期任务三

上传了资料： Follow me 第二季第4期任务二

上传了资料： Follow me 第二季第4期任务一

加入了学习《直播回放: DigiKey FollowMe 第二季 第4期 Arduino Nano RP2040 Connect 任务讲解》，观看 Arduino Nano RP2040 Connect 任务讲解

加入了学习《 【Follow me第二季第4期】任务汇总》，观看 FM4

加入了学习《【Follow me第二季第1期】全部任务演示》，观看 全部任务演示2.0

加入了学习《Quartus Prime开发流程（英特尔官方教程）》，观看 Quartus_Prime与基于硬件描述语言的开发流程2

加入了学习《Quartus Prime开发流程（英特尔官方教程）》，观看 Quartus_Prime与基于硬件描述语言的开发流程1

发表了主题帖： 【2023 DigiKey大赛参与奖】开箱帖 Raspberry Pi 5 4G

参与奖购买了Raspberry Pi 5 4G，之前一直玩的树莓派4，听说5升级很大，买一个来玩玩

回复了主题帖： 51“万里”树莓派小车——树莓派图传遥控小车（视频展示）

lkh747566933 发表于 2024-5-8 17:28 大佬厉害啊，图传用的什么方案，无人机能用吗？ 哈哈，图传就是树莓派的WiFi呀，电脑和树莓派连在同一个WiFi上，通过视频推流就可以获取，无人机的话应该不太行，WiFi的距离有限。

回复了主题帖： 16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

nicklgw 发表于 2024-5-12 19:06 电机转速的正反，怎么获取了？ 由于编码器是有AB相的，可以通过相位获取，Pico的PIO编码器接口可以自动的获取电机的正反转