发表了主题帖： 【Follow me第二季第4期】提交帖：全部任务

本帖最后由 lb8820265 于 2025-1-12 10:23 编辑 项目演示视频 物料展示     整个学习的过程只需要一个Arduino RP2040 开发板即可，开发板上自带有许多的传感器。     前期准备工作     Arduino® Nano RP2040 Connect这个开发板是Arduino公司生产的产品，用的是树莓派Pico中的RP2040，树莓派有针对该芯片有专门的专门的SDK，是用C语言写的，我之前有学习过，但这次Arduino公司有对其进行封装，让其上手变得特别简单，使用Arduino IDE可以非常简单的完成一些简单的任务，完全不需要关注底层的驱动和相关的配置。但是也有许多不便的地方，比如定时器需要另外的安装库，PIO的功能甚至连库也没找到，而且许多的库也没法看到源码。最后还是决定用Arduino IDE来完成本次的任务。 先在Arduino官网上将IDE软件下载下来然后安装，使用USB线连接好电脑与开发板，正常情况会默认识别出硬件与端口号，如下图所示。       而且提示安装对应的库文件，没安装也可以在后期搜索Arduino Mbed OS Nano Boards安装，如下图所示。   任务成果展示 任务一：     搭建环境并开启第一步Blink三色LED / 串口打印Hello DigiKey & EEWorld！；     三色LED灯的原理是通过三个引脚来控制的，引脚拉低，对应颜色的灯就发光。       但是，三个引脚是从Wifi芯片上引出的，这点和官方树莓派Pico的做法一样。       因此，需要安装WiFi芯片的库文件，在库文件搜索处，搜索WifiNINA，然后安装，如下图所示。   程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include "WiFiNINA.h" void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(LEDR, OUTPUT); pinMode(LEDG, OUTPUT); pinMode(LEDB, OUTPUT); } void loop() {   Serial.println("Hello DigiKey & EEWorld！");   // Red   digitalWrite(LEDR, LOW);   digitalWrite(LEDG, HIGH);   digitalWrite(LEDB, HIGH);   delay(500);   // Green   digitalWrite(LEDR, HIGH);   digitalWrite(LEDG, LOW);   digitalWrite(LEDB, HIGH);   delay(500);   // Blue   digitalWrite(LEDR, HIGH);   digitalWrite(LEDG, HIGH);   digitalWrite(LEDB, LOW);   delay(500); }     代码是然后LED三色闪烁，同时串口发送"Hello DigiKey & EEWorld！"。     可以先点击IDE的“√”按钮，看看语法有没有错误，然后点击“->”按钮进行程序烧录。     看到提示”Done uploading”就说明烧录成功了，如下图。      串口可以使用IDE软件自带的串口工具，在Tools->Serial Monitor中，设置好波特率后，就可以看到打印的字符。   任务二：     学习IMU基础知识，调试IMU传感器，通过串口打印六轴原始数据；     板子上有ST公司的陀螺仪加速度计芯片，叫做LSM6DSOX，Arduino IDE有IMU的库函数，但是需要额外安装，在库中搜索安装如下。       可以去Arduino官网中查看该库的详细介绍：Arduino_LSM6DSOX | Arduino Documentation，这个库函数写的非常的简单，而且限制了数据的跟新频率为104Hz，详细的源码可以去官方Github库中查看：arduino-libraries/Arduino_LSM6DSOX。 程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include <Arduino_LSM6DSOX.h> float Ax, Ay, Az; float Gx, Gy, Gz; float data[6];   char tail[] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f}; void setup() {   Serial.begin(115200);   while(!Serial);   if (!IMU.begin()) {     Serial.println("Failed to initialize IMU!");     while (1);   } } void loop() {   if (IMU.accelerationAvailable()) {     IMU.readAcceleration(Ax, Ay, Az);     data[0]=Ax;     data[1]=Ay;     data[2]=Az;   }   if (IMU.gyroscopeAvailable()) {     IMU.readGyroscope(Gx, Gy, Gz);     data[3]=Gx;     data[4]=Gy;     data[5]=Gz;   }   Serial.write((char *)data, sizeof(float) * 6);   Serial.write(tail, 4); }     程序是在loop中不断的查询数据是否准备好，然后获取数据并发送出来。烧录程序后数据的展示使用的是一个叫做VOFA+的软件，这是一个免费的数据波形展示软件，设定两个波形显示控件，左边是加速度计的值，右边是陀螺仪的值，配置好数据引擎为JustFloat，配置好串口参数，打开DTR，如下图所示。       然后转动开发板，显示的结果如下图所示。       任务三：     学习PDM麦克风技术知识，调试PDM麦克风，通过串口打印收音数据和音频波形。     该任务在库例程中有一个直接可用的例程，在File->Examples->PDM，这个例子可以直接烧录运行，然后在IDE自带的数据显示工具中显示波形数据，但是波形显示的数据量太少，不太直观，这里仍然用VOFA+软件进行波形的展示，稍微修改一下例程中的代码，将波特率改为115200，数据按照通信协议进行发送。 程序流程图如下：   程序全部源码如下： #include <PDM.h> float data[2];   char tail[] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f}; // default number of output channels static const char channels = 1; // default PCM output frequency static const int frequency = 16000; // Buffer to read samples into, each sample is 16-bits short sampleBuffer[512]; // Number of audio samples read volatile int samplesRead; void setup() {   Serial.begin(115200);   while (!Serial);   // Configure the data receive callback   PDM.onReceive(onPDMdata);   // Optionally set the gain   // Defaults to 20 on the BLE Sense and 24 on the Portenta Vision Shield   // PDM.setGain(30);   // Initialize PDM with:   // - one channel (mono mode)   // - a 16 kHz sample rate for the Arduino Nano 33 BLE Sense   // - a 32 kHz or 64 kHz sample rate for the Arduino Portenta Vision Shield   if (!PDM.begin(channels, frequency)) {     Serial.println("Failed to start PDM!");     while (1);   } } void loop() {   // Wait for samples to be read   if (samplesRead) {     for (int i = 0; i < samplesRead; i++) {     data[0] = sampleBuffer[i];     Serial.write((char *)data, sizeof(float) * 1);     Serial.write(tail, 4);     }     samplesRead = 0;   } } /**  * Callback function to process the data from the PDM microphone.  * NOTE: This callback is executed as part of an ISR.  * Therefore using `Serial` to print messages inside this function isn't supported.  * */ void onPDMdata() {   // Query the number of available bytes   int bytesAvailable = PDM.available();   // Read into the sample buffer   PDM.read(sampleBuffer, bytesAvailable);   // 16-bit, 2 bytes per sample   samplesRead = bytesAvailable / 2; }     烧录后对着板子说话，就可以在波形上位机中看到变化的声音波形数据了，如下图所示。   项目总结     这次使用Arduino® Nano RP2040 Connect开发板结合Arduino IDE确实体验到了开发的便利性，但是如果想要更好的发挥出这个板子的全部性能，做出有意思的东西，则还需要进行探索，期望后期能用这块板子做更多有意思的东西。 程序源码 Follow me 第二季第4期任务一-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心 Follow me 第二季第4期任务二-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心 Follow me 第二季第4期任务三-嵌入式开发相关资料下载-EEWORLD下载中心  

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参与奖购买了Raspberry Pi 5 4G，之前一直玩的树莓派4，听说5升级很大，买一个来玩玩

回复了主题帖： 51“万里”树莓派小车——树莓派图传遥控小车（视频展示）

lkh747566933 发表于 2024-5-8 17:28 大佬厉害啊，图传用的什么方案，无人机能用吗？ 哈哈，图传就是树莓派的WiFi呀，电脑和树莓派连在同一个WiFi上，通过视频推流就可以获取，无人机的话应该不太行，WiFi的距离有限。

回复了主题帖： 16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

nicklgw 发表于 2024-5-12 19:06 电机转速的正反，怎么获取了？ 由于编码器是有AB相的，可以通过相位获取，Pico的PIO编码器接口可以自动的获取电机的正反转

发表了主题帖： 52“万里”树莓派小车——小车速度与距离控制（视频展示）

本帖最后由 lb8820265 于 2024-3-9 21:44 编辑 先上视频：     前面有使用树莓派4B采集编码器的值计算电机速度，进而进行速度控制，最后以失败告终，电机控制学习（4轮速度控制）,我总结是树莓派操作系统为非实时的，这次换成嵌入式的PicoW加上500线的编码器，应该是不存在这个问题的。     速度控制的原理是在定时器中获取电机的速度，然后使用PD控制算法，通过控制PWM占空比对电机速度进行控制。前面有介绍PWM，定时器和PIO编码器外设的使用，可以参考。 定时器     在初始化中设置50ms定时器，代码如下：    add_repeating_timer_ms(-50, repeating_timer_callback, NULL, &timer);     在定时器回调函数中获取电机速度，首先获取两次定时器的时间差，这样是确保获取更加准确的时间差。然后用当前的编码器值减去上次获取的编码器值，然后乘以一个校准值就是当前的速度值。然后就是Car_Control()和Servo_Control()分别用来控制小车和舵机，代码如下： bool repeating_timer_callback(struct repeating_timer *t) {     static absolute_time_t t_from;     absolute_time_t t_to;     int64_t t_delta;     int Encoder_New_Value_1,Encoder_New_Value_2;     static int Encoder_Old_Value_1,Encoder_Old_Value_2;         t_to=get_absolute_time();         t_delta=absolute_time_diff_us(t_from,t_to);         t_from=t_to;         Encoder_New_Value_1 = -quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_A);         Control_State.SPD_Real_A = (Encoder_New_Value_1 - Encoder_Old_Value_1)/(float)t_delta*1000;         Encoder_Old_Value_1 = Encoder_New_Value_1;         Encoder_New_Value_2 = quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_B);         Control_State.SPD_Real_B = (Encoder_New_Value_2 - Encoder_Old_Value_2)/(float)t_delta*1000;         Encoder_Old_Value_2 = Encoder_New_Value_2;         Car_Control();         Servo_Control();         Trigger_LED_Flag=true; } Car_Control()函数     Car_Control()函数是小车控制的主要函数，函数中首先判断控制模式，分为及时控制以及距离控制，在这两个控制模式中又都分为PWM直接控制与速度控制。其中距离控制还需要在主函数中进行配合，代码如下： void Car_Control(void){     static int CMD_Dis_Mode_Pre=0;     int Motor_PWM_A_Set=0,Motor_PWM_B_Set=0;     if(Control_State.DIS_Dis_Mode!=0){//说明此时距离模式启用         switch(Control_State.DIS_Speed_Mode)             {             case 1://距离控制下使用PWM直接控制                 Motor_PWM_A_Set=(Control_State.DIS_Down_A==1)?0:(Control_State.DIS_Motor_PWM_A*10);                 if(Control_State.DIS_Set_A<0)Motor_PWM_A_Set=-Motor_PWM_A_Set;                 Motor_PWM_B_Set=(Control_State.DIS_Down_B==1)?0:(Control_State.DIS_Motor_PWM_B*10);                 if(Control_State.DIS_Set_B<0)Motor_PWM_B_Set=-Motor_PWM_B_Set;             break;             case 2://距离控制下使用速度控制                 Motor_PWM_A_Set=(Control_State.DIS_Down_A==1)?0:(Speed_PI(Control_State.DIS_Real_A,Control_State.DIS_Set_A,&Control_State.SPD_A_Encoder_Integral));                 if(Control_State.DIS_Set_A<0)Motor_PWM_A_Set=-Motor_PWM_A_Set;                 Motor_PWM_B_Set=(Control_State.DIS_Down_B==1)?0:(Speed_PI(Control_State.DIS_Real_B,Control_State.DIS_Set_B,&Control_State.SPD_B_Encoder_Integral));                 if(Control_State.DIS_Set_B<0)Motor_PWM_B_Set=-Motor_PWM_B_Set;             break;             }     }else if(Control_State.CMD_Speed_Mode!=0){//说明及时控制模式启用         switch(Control_State.CMD_Speed_Mode)         {         case 1://及时控制模式下PWM直接控制             Motor_PWM_A_Set=Control_State.Motor_PWM_A*10;             Motor_PWM_B_Set=Control_State.Motor_PWM_B*10;             break;         case 2://及时控制下使用速度控制 Motor_PWM_A_Set=Speed_PI(Control_State.SPD_Real_A,Control_State.SPD_Set_A,&Control_State.SPD_A_Encoder_Integral); Motor_PWM_B_Set=Speed_PI(Control_State.SPD_Real_B,Control_State.SPD_Set_B,&Control_State.SPD_B_Encoder_Integral);             break;         }     }else{//仅仅心跳     }     printf("A_PWM %6d,B_PWM %6d\n", Motor_PWM_A_Set,Motor_PWM_B_Set);     Motor_Control(1,Motor_PWM_A_Set);     Motor_Control(2,Motor_PWM_B_Set); } 距离控制判断函数     在距离控制中，需要在主函数中需要不断的判断是否达到设定的距离，然后需要马上停止，但是实际操作起来还是挺复杂的，需要有多个标志位配合来判断，且在接收到距离控制指令后需要保存编码器当时的值，且保存接收到的距离控制指令，因为距离指令通常不会一直发，代码代码如下： void Car_Distance_Stop_Check(void){     if(Control_State.DIS_Dis_Mode!=0){         switch(Control_State.DIS_Dis_Mode)             {             case 1:                     Control_State.DIS_Real_A= quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_A)+Control_State.DIS_Zero_Point_A;                     Control_State.DIS_Real_B=-(quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_B)-Control_State.DIS_Zero_Point_B);        if(abs(Control_State.DIS_Real_A)>=abs(Control_State.DIS_Set_A)&&Control_State.DIS_Down_A==0){                         Control_State.DIS_Down_A=1;                         Motor_Control(1,0);                   //      printf("DIS_Down_A");                     }         if(abs(Control_State.DIS_Real_B)>=abs(Control_State.DIS_Set_B)&&Control_State.DIS_Down_B==0){                         Control_State.DIS_Down_B=1;                         Motor_Control(2,0);                    //     printf("DIS_Down_B");                     }                     if(Control_State.DIS_Down_A==1&&Control_State.DIS_Down_B==1){                         Control_State.DIS_Dis_Mode=0;                     }                 break;             }     } } 速度PI控制函数     在Car_Control()函数中有对速度进行控制，将获取的速度与实际的速度进行PI控制，函数中有P、I和积分上限参数需要调整。代码如下： float Speed_PI(float Now_Speed,float Set_Speet,float * Encoder_Integral) {       float Speed_Kp=3,Speed_Ki=1;     float SPEED_INTEGRAL_MAX=1000;     float fP;     fP=Set_Speet-Now_Speed;     *Encoder_Integral+=fP;     if(*Encoder_Integral>SPEED_INTEGRAL_MAX){         *Encoder_Integral=SPEED_INTEGRAL_MAX;     }else if(*Encoder_Integral<-SPEED_INTEGRAL_MAX){         *Encoder_Integral=-SPEED_INTEGRAL_MAX;     }           return fP*Speed_Kp+*Encoder_Integral*Speed_Ki;   } 电机控制函数     无论什么控制模式，最后都要对电机进行控制，TB6612FNG电机驱动模块可以控制两个电机，一个PWM口用来控制电机，两个IO口控制正反转和急停，函数参数为电机位置和PWM占空比。代码如下： void Motor_Control(int M,int PWM){     if(PWM>1000){PWM=1000;}     else if(PWM<-1000){PWM=-1000;}     if(M==1){         if(PWM==0){             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_1, 1);             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_2, 1);         }else if(PWM>0){             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_1, 1);             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_2, 0);             pwm_set_gpio_level(PIN_Motor_A_PWM, PWM);         }else{             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_1, 0);             gpio_put(PIN_Motor_A_IN_2, 1);             pwm_set_gpio_level(PIN_Motor_A_PWM, -PWM);         }     }     else if(M==2){         if(PWM==0){             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_1, 1);             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_2, 1);         }else if(PWM>0){             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_1, 0);             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_2, 1);             pwm_set_gpio_level(PIN_Motor_B_PWM, PWM);         }else{             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_1, 1);             gpio_put(PIN_Motor_B_IN_2, 0);             pwm_set_gpio_level(PIN_Motor_B_PWM, -PWM);         }     } } UDP接收函数     PicoW接收手机发送过来的指令，对指令进行解析，然后对结构体进行赋值，同时将电机的速度和距离返回给手机端。这其中数据的位数和符号需要格外注意，要用memcpy而不是strcpy来复制数据。代码如下： void RcvFromUDP(void * arg, struct udp_pcb *pcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t*addr,u16_t port) {     uint8_t *buffer=calloc(p->len+1,sizeof(uint8_t));       memcpy(buffer,(uint8_t *)p->payload,p->len);//注意这里复制数据不能用strcpy，否则0x00后面的数据就收不到了！！！     if(buffer[0]!=0x7F){         return;     }     Control_State.CMD_Speed_Mode= buffer[1]&0x0f;     Control_State.CMD_Dis_Mode= (buffer[1]&0xf0)>>4;     Control_State.Motor_PWM_A= (buffer[4]>126) ? buffer[4]-256 : buffer[4];     Control_State.Motor_PWM_B= (buffer[5]>126) ? buffer[5]-256 : buffer[5];     Control_State.SPD_Set_A= buffer[6]*256+buffer[7];     if(Control_State.SPD_Set_A>32768)Control_State.SPD_Set_A-=65536;     Control_State.SPD_Set_B= buffer[8]*256+buffer[9];     if(Control_State.SPD_Set_B>32768)Control_State.SPD_Set_B-=65536;     Control_State.DIS_Set_A= buffer[10]*256+buffer[11];     if(Control_State.DIS_Set_A>32768)Control_State.DIS_Set_A-=65536;     Control_State.DIS_Set_B= buffer[12]*256+buffer[13];     if(Control_State.DIS_Set_B>32768)Control_State.DIS_Set_B-=65536;     Control_State.Sover_PWM_A=(buffer[14]>126) ? buffer[14]-256 : buffer[14];     Control_State.Sover_PWM_B=(buffer[15]>126) ? buffer[15]-256 : buffer[15];     if(Control_State.CMD_Dis_Mode!=0){//位置指令，该指令在执行完之前，一般只执行一次         Control_State.DIS_Real_A=0;//复位位置         Control_State.DIS_Real_B=0;         Control_State.DIS_Motor_PWM_A=Control_State.Motor_PWM_A;//保存PWM直接控制值         Control_State.DIS_Motor_PWM_B=Control_State.Motor_PWM_B;         Control_State.DIS_SPD_A=Control_State.SPD_Set_A;//保存SPD控制值         Control_State.DIS_SPD_B=Control_State.SPD_Set_B;         Control_State.DIS_Down_A=0;         Control_State.DIS_Down_B=0;//是否完成标志位         Control_State.DIS_Dis_Mode=Control_State.CMD_Dis_Mode;//将位置指令保存，以防被下次数据覆盖         Control_State.DIS_Speed_Mode=Control_State.CMD_Speed_Mode;//将速度指令保存，以防被下次数据覆盖         Control_State.DIS_Zero_Point_A=-quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_A);//将当前电机A的距离值保存         Control_State.DIS_Zero_Point_B=quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_B);//将当前电机B的距离值保存     }         free(buffer);         pbuf_free(p);         Tx_buffer[0]=254;         Tx_buffer[1]=253;          memcpy(Tx_buffer+2, &Control_State.SPD_Real_A, 4);          memcpy(Tx_buffer+6, &Control_State.DIS_Real_A, 4);          memcpy(Tx_buffer+10, &Control_State.SPD_Real_B, 4);          memcpy(Tx_buffer+14, &Control_State.DIS_Real_B, 4);         SendUDP(addr,port,Tx_buffer,18);      //   printf("R1 %6d,R2 %6d\n", Control_State.Motor_PWM_A,Control_State.Motor_PWM_B); } 手机端     手机端主要是发送控制指令与接收小车发过来的数据，主要界面和功能如下图所示。代码太分散可以直接参考源码。 PicoW源码： Android源码：

发表了主题帖： 51“万里”树莓派小车——树莓派图传遥控小车（视频展示）

本帖最后由 lb8820265 于 2024-3-9 21:48 编辑 先上视频：     主要工作原理：树莓派获取摄像头数据然后通过RTSP推流，电脑接收视频数据，手机上位机连接PicoW控制小车运动和摄像头云台运动。     上位机的制作，和PicoW的相关外设的使用在前面的帖子中有介绍，树莓派摄像头的RTSP推流涉及到一系列的操作，会在以后进行介绍。        接下来的主要工作： 树莓派与PicoW通信； 树莓派图像视频； 树莓派雷达SLAM; 树莓派语音控制； 物联网控制。 PicoW程序源代码： Android上位机源代码：  

发表了主题帖： 50“万里”树莓派小车——小车的构成与组装

本帖最后由 lb8820265 于 2024-3-6 21:23 编辑     当前“万里”小车主要由购买的模块与小车底座构成，包括前面的“PicoW主控小车”和接下来的“PicoW+树莓派小车” PicoW主控小车    一个最简单的小车，由以下几个部分构成。 组成 型号参数 底盘 2电机，1万向轮的差速底盘 电机 12V，300rpm减速电机，带500线编码器 电机驱动 TB6612FNG（VM=15V，IOUT=1.2A） 电池 3S 11.1V 2200mAh锂电池 电源 Mini560（5~20V输入，3.3V 4A输出） 控制板 PicoW模块      使用洞洞板将PicoW、电源模块、电机驱动、电机和电池连接起来。使用嘉立创标准版绘制原理图如下。       由于是洞洞板，尽量保证连接最短，在PCU中进行布局如下。       在洞洞板上连接如下。       最后组装整个小车。   ​​​​​​ PicoW+树莓派小车     PicoW作为主控的小车，能够实现的功能有限，接下来可以将树莓派4B、摄像头和舵机加入进去，在前面的硬件的基础上，添加如下的硬件。 组成 型号参数 电源 MPS MEZS91202A模块X2 树莓派 树莓派4B 舵机+支架 数字舵机X2 摄像头 CSI接口树莓派摄像头     由于原来的小电源模块带不树莓派而且在舵机工作下电压波动剧烈，因此将电源模块更换成了MPS公司 MEZS91202A模块，这是一款 USB 充电器模块，具有 7-36V 输入、350kHz、2.5A 负载电流、5V 输出，效率高达 95%。这款电源模块堪称完美。       系统硬件连接框图如下图所示。     小车的硬件主要以树莓派4B和PicoW为中心。3S锂电池通过两个MPS电源模块分别给树莓派4B和PicoW供电，树莓派4B连接CSI树莓派摄像头，PicoW连接了包括包括舵机云台，编码器，电机驱动模块。电机驱动模块接受3S电池供电，MPS电源模块供电，和PicoW控制，然后连接直流电机。直流电机转速信息被编码器获取，然后反馈给PicoW，这样就可以进行稳定的速度控制，树莓派4B、PicoW、电脑、手机都连接在同一个无线路由器上。     各模块之间通过洞洞板连接，洞洞板如下图所示。       硬件连接原理图如下图所示。        这并不是最终的小车结构，以后还会有雷达、语音模块和屏幕等，底盘自行DIY，结构也会进一步完善。     嘉立创原理图源文件： 

回复了主题帖： 【年终总结颁奖】2024，让我们保持热爱，奔赴下一场山海！

地址已更新，感谢

回复了主题帖： 【年终总结颁奖】2024，让我们保持热爱，奔赴下一场山海！

已确认个人信息无误，感谢EE，祝EE越来越好！

发表了主题帖： 【晒奖品】最开心的荣誉——论坛给的荣誉证书

本帖最后由 lb8820265 于 2024-1-29 19:42 编辑     就在今天，收到了论坛给的荣誉证书，是个红色的很精致的封面，里面是个证书，感谢EE论坛，这个应该是今年收到的最让我开心的荣誉了，超开心！         还附赠了一个奖品，万用表。       今年我收到这个奖是有愧疚的，并没有太多的更新帖子，2024年我要加倍努力了，争取年年都能获得论坛的荣誉证书。  

回复了主题帖： “年终总结”+2023，不负生活所爱，尽舞人生精彩

真是太厉害了，祝越来越好！ 楼主的很多感觉我也深有体会，我有空会滑滑板，感受到我在追风，自由的感觉。我也有一个大疆无人机，这东西真的很棒！