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刷了micropython固件后，再想刷回arduino的固件，可以吗？提供arduino的固件吗？

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关于fifo的函数，在C语言的SDK中有如下几个： SIO模块包含两个FIFO（先进先出队列），用于在两个核心之间传递数据、消息或有序事件。每个FIFO的位宽为32位，深度为4个条目。其中一个FIFO只能由核心0写入、核心1读取，另一个FIFO则只能由核心1写入、核心0读取。   在例程中使用的是： multicore_fifo_push_blocking，入栈操作 multicore_fifo_pop_blocking，出栈操作   1、multicore_fifo_push_blocking内部调用的是multicore_fifo_push_blocking_inline，实际是把数据，写入sio_hw->fifo_wr寄存器、   该函数会阻塞当前核心，直到目标 FIFO 有空间可写入数据。若 FIFO 已满，调用线程会暂停执行，直到另一个核心通过 multicore_fifo_pop_blocking 读取数据腾出空间 这是一个32位的寄存器   类似的，multicore_fifo_pop_blocking读取 寄存器sio_hw->fifo_rd中的数值。 阻塞读取：该函数会阻塞当前核心，直到目标 FIFO 中有数据可读取。若 FIFO 为空，调用线程会暂停执行，直到另一个核心通过 multicore_fifo_push_blocking 写入数据 若需避免阻塞，可先用 multicore_fifo_rvalid() 检查 FIFO 是否有数据 if (multicore_fifo_rvalid()) { uint32_t data = multicore_fifo_pop_blocking(); } 这样一入一出，就可以让数据在两个核心之间传输，传输一些标志，设计一些信号量，实现互锁机制就没有问题。 需要注意，这个函数是阻塞的，就是在运行这两个函数后，其下面的代码是无法运行的。 当然，这种检查FIFO的方式还是效率低一些，芯片还支持了FIFO 的中断方式、门铃方式，都是可以比较快速的进行核间的通讯，可以两种方式进行配置使用，增加实时性。   整个测试代码如下： #include <stdio.h> #include "pico/stdlib.h" #include "hardware/pio.h" #include "hardware/timer.h" #include "hardware/clocks.h" #include "hardware/pll.h" #include "pico/multicore.h" void pico_set_led(bool led_on) { gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, led_on); } #ifndef LED_DELAY_MS #define LED_DELAY_MS 250 #endif #define LED_FLAG 1 #define FLAG_VALUE 123 int pico_led_init(void) { gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN); gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT); return PICO_OK; } void core1_entry() { multicore_fifo_push_blocking(FLAG_VALUE); uint32_t g = multicore_fifo_pop_blocking(); while (1) { pico_set_led(true); sleep_ms(LED_DELAY_MS); pico_set_led(false); sleep_ms(LED_DELAY_MS); } } int main() { int flag1,flag2; flag1=0; flag2=0; stdio_init_all(); pico_led_init(); multicore_launch_core1(core1_entry); uint32_t g = multicore_fifo_pop_blocking(); if (g != FLAG_VALUE){ printf("Hmm, that's not right on core 0!\n"); flag1=1; } else { multicore_fifo_push_blocking(FLAG_VALUE); printf("It's all gone well on core 0!"); flag2=1; } while (true) { printf("flag1=%d, flag2=%d!\n",flag1,flag2); sleep_ms(1500); } }   主main函数的串口输出 ： 如果把multicore_fifo_push_blocking注释一个，那么整个程序就会卡在multicore_fifo_pop_blocking（）上了。                                  

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秦天qintian0303 发表于 2025-3-28 12:21 双核需要分别下载吗？模式有什么不同？   不需要分别下载，RISC的主程序相当于一个函数而已。只烧写一次就行

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与TI的多核处理器芯片的开发方式不同，RP2350的多核开发，并不是为每个内核新建独立的一个工程，而是在一个工程中包含所有代码 ，通过SDK中的API来启动并支行另一个内核的程序。   tight_loop_contents 是一个在树莓派 Pico 的 SDK 中常用的宏，通常用于在程序中创建一个空的循环体，以防止程序直接退出，同时允许调试器暂停程序。 启动第二个核心的函数为multicore_launch_core1 （）； 修改CMakeLists.txt文件，添加pico_multicore支持 如下所示：       源文件中，增加头文件：#include "pico/multicore.h"   先写一个在risc-v内核中运行的一个主函数。 这个函数类似于main函数，只是运行于另一个内核中。 例如，在另一个内核 中去翻转LED灯   void core1_entry() { pico_led_init(); while (1) { pico_set_led(true); sleep_ms(LED_DELAY_MS); pico_set_led(false); sleep_ms(LED_DELAY_MS); } } 而真正的main函数中，用于周期输出 Hello int main() { stdio_init_all(); multicore_launch_core1(core1_entry); while (true) { printf("Hello, world!\n"); sleep_ms(1000); } }   可以看到，外设的初始化工作，都是在core1_entry函数中进行配置的， main中进行串口输出，risc中进行LED闪烁。 这种方式与很多多核异构芯片的运行方式是差不多的，一个主核在启动后，动态加载另一个或多个内核的程序再分别单独进行。     内核控制的函数比较少，有4个，分别是： void multicore_reset_core1 (void) void multicore_launch_core1 (void(*entry)(void)) void multicore_launch_core1_with_stack (void(*entry)(void), uint32_t *stack_bottom, size_t stack_size_bytes) void multicore_launch_core1_raw (void(*entry)(void), uint32_t *sp, uint32_t vector_table) 在没有核间通讯时，两个核心是单各自运行。两个内核之间的通讯，可以通过fifo、queue、中断等方式。 这里开发时，如果没有通讯与互锁机制，会出现外设的竞争，导致程序错乱。

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本帖最后由 jinyi7016 于 2025-3-13 11:29 编辑    

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经过查看C SDK的文档，发现并没有相应进入低功耗模式的函数。只能是通过降低芯片的主频来达到降功耗的目的。 这里测试时，把LED关了，也把定时器、串口等外设关了，只是在while中有一个sleep的延时函数。 于是测试了50、100、150MHz下，在关闭定时器、IO情况下的电流。 如下图所示：     修改主频的代码如下：   #define PLL_SYS_KHZ (150 * 1000) set_sys_clock_khz(PLL_SYS_KHZ, true); clock_configure( clk_peri, 0, // No glitchless mux CLOCKS_CLK_PERI_CTRL_AUXSRC_VALUE_CLKSRC_PLL_SYS, // System PLL on AUX mux PLL_SYS_KHZ * 1000, // Input frequency PLL_SYS_KHZ * 1000 // Output (must be same as no divider) ); 需要另外注意的是，在使用VS code的扩展进行开发时，每次烧写程序，并不需要单独按下BOOT后上电，可以直接点VS Code的 RUN直接进行代码 的下载。   但如果把主频设置的过低的话，这里使用Run也可能无法烧写程序，这时，需要按下BOOT来操作烧写了。 RP2350看来是以高性能为特点的，低功耗并不是她的赛道。

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御坂10032号 发表于 2025-3-6 12:00 这玩意每次下载太麻烦了， 哪个pico 插件每次还需要断电按着boot按键才行。 这都25年了也不整个reset 使用vs code 的扩展进行开发时，可以点扩展的run来下载，不用每次按boot 了。

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没注意，给过期了。

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本帖最后由 jinyi7016 于 2025-2-26 15:07 编辑 一、介绍 Pico 2 RP2350开发板已到货。还是老掉牙的Mico USB接口。 硬件比较简单，板上的资源也比较有限，虽然板子的元件密度并不高，但还是使用的0201的阻容元件。 二、python开发方式 最简单的开发方式就是用python ，直接烧写固件，Thonny连接开发板，编写python代码，下载运行，一气呵成。 python LED 闪烁代码例程如下： # 导入必要的库 from machine import Pin import time # 定义LED连接的GPIO引脚 # 如果使用内置LED，使用GPIO 25 # 如果使用外接LED，可以替换为对应的GPIO引脚 led = Pin(25, Pin.OUT) # 内置LED连接到GPIO 25 # 定义闪烁的频率和次数 blink_count = 100 # 闪烁次数 delay = 0.5 # 每次闪烁的间隔时间（秒） # 循环控制LED闪烁 for i in range(blink_count): led.on() # 打开LED time.sleep(delay) # 等待一段时间 led.off() # 关闭LED time.sleep(delay) # 等待一段时间 print("LED闪烁完成！")   三、C开发方式 但要发挥出芯片的全部性能，还是要用C进行开发。 一般的C的开发都 是要linux系统下的，要安装各种依赖与工具链。 但最近推出了Raspberry Pi Pico的VS Code扩展。可以很方便的进行C的开发了。 使用的系统是win10，插件安装倒是快，但在新建工程后，要下载SDK，可能是国内网络的问题，下载总是断。   如果出现下载失败的问题，重新建一个工程，vs code会重新下载工具与SDK。 如果网络不好，实在下载不下来，可以找微雪的方案，直接下载SDK包，解压到系统中。   都下载完成后，会弹出一个新的工程窗口，这个窗口就是新建的pico2的工程了 如下，对默认的工程进行编译，成功生成了uf2文件。 烧写后，LED灯是闪了，但USB串口无法打开，提示拒绝访问，试了大约6、7个串口软件，有一个是可以打开并收到数据的。 要不就是可以打开串口，但无法收到数据。 还有一个问题，是我个人遇到的，但不具有通用性。就是我的电脑上安装了瑞萨原厂的编译工具链，导致我的vs code无论怎么切换，一直是用的瑞萨的工具链，最后编译总是出各种错，当我卸载后，就可以正常编译了。这里不清楚了瑞萨的问题，还是我电脑的问题，还是vs code的问题，还是扩展的问题了。反正卸载后正常了。  

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传统电机控制中，控制算法都比较复杂，需要大量的软件编程和调试，其实现方式，也是在MCU中进行软件算法实现。这就限于处理器的性能了，而且也要兼顾成本，高性能的MCU当然可以解决部分问题，但成本也会增加很多。 再加上软件算法的运行效率问题，受主频、外设与片上资源的限制，效率优化也是一个很漫长的过程。 现阶段对电机控制的精度要求、灵活性，动态响应的要求越来越高，尤其是电车汽车上电机控制的应用。传统的软件控制算法，尤其在动态性能方面，优化难度很大。开发的软件由于芯片资源的不同，往往换芯片后，要重新进行算法的优化。 所实现功能所需要的PCB面积也不小，MCU的外围电路、与控制芯片的各种接口电路，集成度很低。而且一旦出现问题，导致故障时，维护成本也比较高。  

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