增量式PID我觉得其输出不好转换成pwm的占空比！如果用增量式PID控制有刷直流电机行吗？我知道控制步进电机还行？

高手：您好！我在论坛你看见你在用PID控制算法，最近我用单片机做一个PWM直流电机调速的实验，我用的是增量式PID控制算法，我有个问题不是很明白：那就是在这个系统中是怎样通过增量式PID控制算法的输出来控制PWM的，增量式PID控制算法的输出是怎么与PWM建立关系的，假设增量式PID控制算法输出a那么PWM应该是多少呢，啥关系呢？ 还有就是在增量式PID控制算法中 P与电机速度的关系什么，反映的什么？希望您能帮帮我，谢谢了。顺便您那有没有资料，有资料能否给我发一些过来，谢谢了！我的邮箱：huweiping8603@126.com QQ：286410824