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【B-G431B-ESC1-电机开发板试用】-04-电机转动起来了

已有 750 次阅读2024-7-31 16:19 |个人分类:开发板试用报告

说个好消息，我额度电机转动起来了！！！！！！！

调试了两天，由于我的电机没有霍尔传感器，所以这里的话还是对程序进行了一番改动，以前的电机都是经过霍尔传感器来完成励磁改变的，但是这个电机没有霍尔，所以从处理流程上进行了处理，但是这样的话对电机的损害比较大，因为在不清楚当前磁场的情况下以及当前位置的情况下，对磁场进行改变会造成电机发热严重的情况。所以建议还是需要爱霍尔的电机，做起来方便的多。

首先来个图吧。目前的这个电机是固定转子，外壳内壁上是强磁铁，中间是线圈绕组，电机是咸鱼上淘到的，工作电压是12V。

在进行调试前，我们首先需要明确一下我们的硬件连接情况，我初步把这个硬件的情况做了统计，得到了下面的这个表格，在使用IO初始化的时候需要注意复用的情况。其次还要对工作电压进行计算，查看当前的工作电压会不会造成器件烧坏的可能，ADC的采样的电压以及电流都是需要做一个初步估算，放大倍数也需要所计算，否则测量就不知道整体的电流变比是多少。

好了我们首先来看看六步换相的基础代码，这段代码是引用正点原子的，


/*************************** 上下桥臂的导通情况，共6种，也称为6步换向（接口一） ****************************/

/*  六步换向函数指针数组 */
pctr pfunclist_m1[6] =
{
    &m1_uhwl, &m1_vhul, &m1_vhwl,
    &m1_whvl, &m1_uhvl, &m1_whul
};

/**
  * @brief  U相上桥臂导通，V相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_uhvl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty;                 /* U相上桥臂PWM */
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET);   /* V相下桥臂导通 */
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* U相下桥臂关闭 */
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* W相下桥臂关闭 */
}

/**
  * @brief  U相上桥臂导通，W相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_uhwl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  V相上桥臂导通，W相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_vhwl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1=0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3=0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  V相上桥臂导通，U相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_vhul(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  W相上桥臂导通，U相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_whul(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;

    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  W相上桥臂导通，V相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_whvl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;

    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

好了我们直接来看视频。

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申小林