1.没有用过以前版本的电机库，之前我们用过STM32F4系列进行开发，用通讯的方式控制驱动器间接来控制电机 2.能够深入了解P-NUCLEO-IHM002的相关知识，了解SR电机库，不经过驱动器直接控制电机的话，也许能够提升控制精度，值得尝试。 3.任务1，任务3 4.计划，首先熟悉熟悉P-NUCLEO-IHM002以及SR电机库的相关知识，然后驱动电机运动，最后完成任务1，任务3。