VCC供电是多少，如果是5V供电的话，输出到4.5V就基本饱和了

1. 先对变量PieVectTable做一些说明 在PicVect.h中声明了extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;但PieVectTable的定义在GlobalVariableDefs.c中 #ifdef __cplusplus #pragma DATA_SECTION("PieVectTableFile") #else #pragma DATA_SECTION(PieVectTable,"PieVectTableFile"); #endif struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable; 最后在.cmd文件中将PieVectTable的位置锁定在2812指定的向量空间地址 SECTIONS {    PieVectTableFile : > PIE_VECT,   PAGE = 1 } MEMORY { PAGE 0:    /* Program Memory */ PAGE 1:    /* Data Memory */    DEV_EMU     : origin = 0x000880, length = 0x000180     /* device emulation registers */    PIE_VECT    : origin = 0x000D00, length = 0x000100     /* PIE Vector Table */ } 到此变量PieVectTable就与2812指定的中断向量地址空间对应起来了 2. 再说一下PieVectTableInit 在PieVect.c中定义了这个变量用实际中断服务函数的入口地址初始化该变量，这个变量在内存（仿真器调试）或Flash（烧写Flash之后）中的位置是随意的，你说的那个InitPieVectTable()函数就是完成将变量PieVectTableInit的内容拷贝到变量PieVectTable中，也就是将实际的中断服务函数入口地址拷贝到2812指定的中断向量空间

我不是TI的工程师，但我觉得可以简单算一下，电流环采样频率是25kHz，也就是说8个电机的电流环每40us就要刷新一次，即每个电机电流环刷新的时长不能超过5us，2812主频驱到150MHz，在这5us的时间最多执行750条指令（汇编指令，不是C语言），再考虑上进中断需要的时间、读取ADC写和DAC的时间、速度环和位置环所要的时间，就算算法都用汇编语言写也是很吃力的。最好将电流环和速度环下放到FPGA中，用一些简单的控制算法，2812只负责位置环、更新FPGA中速度环命令和控制参数（也包括电流环的控制参数）。最好再选个主频高一点儿的DSP，有三四百兆主频的

推荐一个集成芯片ULN2003，输入兼容5V的TTL和CMOS电平，输出带有二极管保护

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