该块协调各个之间的互锁请求。 为了防止机器人之间发生“死锁” ， 这些机器人在进入互锁之前输出互锁请求并且等待 确认。 每个机器人均有 16 个机器人/机器人互锁。在进入互锁 1 之前， 机器人输出比特位“Ver_Afn.X0” 作为互锁请求， 若为互锁 2 则输出“Ver_Anf.X1” ， 以此类推。最多可以将 16 个机器人化。一旦 2 个机器人中只有一个输出互锁请求，就会立即获得相应的确认位。如果两个机器人在同一个周期中提出相同的互锁请求，那么首先在 PLC 中处理的那一个就会获得确认位。另一个机器人现在必须等待， 直至“第一个” 机器人撤回互锁请求并且获得确认位。 具有哪些互锁的哪些

在操作过程中，为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化，需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具点（TCP）的位置和工具姿势；用户坐标系用于确定每个作业空间，另外在位置和位置补偿指令的使用上也涉及用户坐标系。 由于现场的误操作导致坐标系号码未被正确激活时，会导致程序出错，如下所示： 因此，在程序中需要添加坐标系选择指令来激活正确的坐标系号码。根据激活对象的不同，可以使用用户坐标系选择指令和工具坐标系选择指令。 A. 用户坐标系选择指令 作用：改变当前所选的用户坐标系号码 B. 工具坐标系选择指令 作用：改变当前所选的工具坐标系号码

降低IoT开发门槛是机智云的不懈追求，所以机智云先后推出自助开发平台、MCU代码自动生成器、APP在线生成器、D3规则引擎等工具，不断延伸物联网生态，兼容不同系列的MCU产品，适配STM32cubemx，大大简化 MCU 开发，降低门槛。 本文以程空气质量监测应用为例，讲解STM32接入机智云，通过STM32CubeMX 图形化配置工具生成 MCU 工程，然后只需编写几个简单的接口，即可将机智云自助生成的 STM32 方案工程里面的设备协议移植过来，这样可以十分方便的将其它型号 STM32 微控制 器连上机智云，开发智能产品。 本文的读者对象需要掌握的是： 1. 知道如何利用机智云自助开发生成 MCU 工程;2. 知道如何

【摘要】 在汽车智能化大背景下，智能车灯已经逐渐成为车企智能化的重要交互方式之一。汽车照明技术不断发展提升，越来越多的技术和交互方式被引入车灯，回顾历史来看，从最初阶段满足基础照明功能，逐步有了从卤素大灯、氙灯到LED大灯、激光大灯的持续迭代。 随着智能驾驶的普及，车灯对于安全性的提高有重要的因素，尤其是夜间行车远光灯刺眼的痛点下，诞生了AFS、ADB的自适应照明技术。智能汽车时代需要更多智能交互的功能，强调汽车与人、驾驶员与行人之间更多的交互，从LED阵列显示，到显示+自适应照明车灯方案的出现，无不在说明显示已经成为智能车灯照明之外的，另一个重点功能点。 汽车大灯发展历程 大家已经形成行业共识：汽车工业革命电动化只是上半

8月26日，宜昌华麟钛新能源有限公司首批动力电池在猇亭下线。这标志着猇亭区在全力抢占新能源新材料产业新赛道上迈出坚实一步，为宜昌市打造清洁能源之都注入强劲动力。华麟钛钛酸锂电池生产基地项目由华麟钛新能源有限公司投资建设，占地面积约150亩，投资15亿元。 ...

基础知识 1、伺服系统组成（自上而下） 控制器：plc，变频器，运动控制卡等其他控制设备，也称为上位机； 伺服驱动器：沟通上位机和伺服电机，作用类似于变频器作用于普通交流马达。 伺服电机：执行设备，接受来自驱动器的控制信号； 机械设备：将伺服电机的圆周运动（或直线电机的直线运动）转换成所需要的运动形式； 各类传感器和继电器：检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。 2、伺服控制方式 三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果

据路透社报道，日本个人信息保护委员会今日宣布，已根据个人信息保护法，对丰田汽车公司进行行政指导。丰田的一家子公司此前因其管理的客户数据被公开而引发关注，日本个人信息保护委员会要求丰田采取必要和适当的措施来安全地管理个人数据。 今年 5 月，丰田宣布外包给其子公司 Toyota Connected（TC）的约 241 万条日本客户数据（例如车辆位置信息）可能遭到了泄露。由于云环境配置错误，从 2012 年开始，这些数据已经在互联网上向公众开放了近十年。 同样是在今年 5 月，丰田表示，由于云端设置错误，亚洲和大洋洲一些国家的客户信息可能在 2016 年 10 月至 2023 年 5 月期间被允许公开访问。涉及的信息包含姓名、地址、电

　　西门子变频器是一种先进的电力调整设备，用于将交流电转换为可调逝的直流电，并将其转换为适当的电压和频率用于控制电机的速度和功率。下面是使用西门子变频器的一些基本步骤： 　　1.安装变频器：将变频器安装在相应的位置上，确保变频器的冷却风扇通畅，电源电线正确接线。 　　2.设置参数：在使用前需要进行参数设置，按照变频器的说明手册进行操作。一些重要的参数包括输入电压、输出电压、频率、转速、输出功率等。 　　3.连接电源：将电源连接到变频器上，并进行相应的保护设置。检查所有电源线的接线是否正确，确保符合标准。 　　4.接线电机：将电机连接到变频器上。在电机接线时，请务必注意电机的绝缘性，确保保护接地。 　　5.启动变频器：按照手册中的操

直道检测 在小车的中部平行装有两个色标传感器，采用查询检测的方法对黑线进行检测。89C51在检测到黑线信号后，通过89C51的PI.5和Pl.6口得知是哪一个传感器检测到黑线，以此作为调整小车方向的基准。在程序方面，我们采用了差补控制算法。在校正服务程序中通过检测PI.5和Pl.6口的状态，运用差补算法，精确调节左右前轮的方向，达到使小车稳定沿黑线行走的目的。 为了保证程序的准确性，服务程序中设置了2重黑线检测，有效的防止了小车冲出跑道。在直道上的铁片，我们使用金属探测传感器来检测。通过计算小车开始检测到铁片与离开铁片时的圈数之差，乘以车轮的周长，我们可以得到铁片的长度以及铁片一半的长度，由此可以得到起跑线到铁片中央的距离。

iPhone 14系列发布之后，根据市场反馈，四款机型的受欢迎程度似乎出现了比较明显的区别。其中，定位较高、配置更为强大而且还采用了灵动岛设计的iPhone 14 Pro和Pro Max机型更加受到消费者的喜爱，标准版和Plus版则似乎并未达到官方的预期。而近日，手机中国注意到，iPhone 15系列又开始流出消息，该系列机型似乎会在屏幕方面做出一定的区别。 最新的韩国报告显示，iPhone 15系列中的标准版和Plus版机型将不会具备更高端机型所配备的LTPO技术。这项技术可以智能调整机型屏幕的刷新率，让刷新率在1Hz到120Hz之间进行变动，从而为使用者提供更加流畅的显示效果。同时，由于该技术可以让屏幕保持1Hz的刷新率，

据外媒报道，作为先进的技术供应商和电子元件制造商之一，FLASH公司与欧洲电机创新公司GEM Motors达成新技术合作，以加强其 电动汽车 竞争力和产品组合。 在新的合作伙伴关系下，双方将生产1 - 15 kW的轮毂电机，以用多个电动汽车细分市场。 凭借灵活的模块化电机设计，FLASH可以在更快的周转时间内提供定制电机，充分满足客户的要求和紧迫的项目截止日期。此外，FLASH将获得GEM Motors的20项全球专利的使用权，并成为全球制造中心。 GEM Motors的模块化多相电机技术，将电驱动系统的所有组件集成到紧凑的解决方案中，从而简化车辆 电气化 架构，充分降低车辆的重量和传动成本，提供成本效益。该产品组合拥

德州仪器今日宣布，公司董事会已任命 Haviv Ilan 为下一任总裁及首席执行官，4 月 1 日起生效。Haviv Ilan 在德州仪器工作了 24 年，他将接替德州仪器现任总裁及首席执行官 Rich Templeton，后者将在未来的两个多月时间内卸任以上职位，但将继续担任公司董事长。该过渡是公司一项精心计划的继承，Haviv Ilan 于 2014 年被晋升为高级副总裁，于 2020 年被晋升为执行副总裁及首席运营官，并在 2021 年入选董事会。 Rich Templeton 表示：“Haviv 是一位有感召力的领导者，深受我们客户、员工和股东们的尊敬。他有着出色的业绩记录，对创新高度关注且对获得成功充

随着科技发展，越来越多的车载电子设备不断涌现，为了满足驾乘者更好的体验，智能座舱应运而生。 汽车座舱更新迭代： 第一代较为简易，有车载收音机、磁带播放器，为用户提供电台、音乐等简单娱乐功能。 第二代增加了更多电子产品，包括中控屏、车机系统，导航系统为用户出行提供了方便。 第三代引入了智能技术，包括更大的中控屏、液晶仪表盘、HUD（抬头显示）、流媒体后视镜等，以及车内音响、座椅、灯光、显示等设备，为用户提供了人机交互、视觉感知、更丰富的娱乐等功能。 智能座舱主要组成： 智能座舱由三大部分组成：硬件（仪表盘、流媒体后视镜、HUD、中控屏幕、后座娱乐系统、空调、座椅、音响等）、软件、人机交互（语音、人脸、触摸、手势、生物等

　　储能柜是风电、光伏等新能源系统架设过程中不可或缺的组网设备，具有将电能转存、缓冲的重要作用，运输这么一个巨大的“充电宝”，需要相当的专业技术与协调能力。近日，中远海运集运所属上海集运在兄弟单位的支持下，圆满完成了宁德时代储能柜上海港首次运输任务，为后续承运相关设备积累了宝贵经验。 宁德时代储能柜项目 　　储能柜由集装箱式储能电站、储能变流器等多个部件构成，具有体积大、重量大、危险性高的特点，无法使用标准集装箱进行承运，且整体重量一般也是普货的2倍左右，对于载具、吊具、绑扎、定位等有着更高的标定。 　　为了啃下这块硬骨头，上海集运销售、运管、客服、船代各部门互相协同，进行了细致部署。

音频功率放大器在每个产生可听声音的系统中都起着至关重要的作用。几十年来，放大器一直使用模拟(A类和AB类)设计来生产，这种设计效率非常低，导致产品体积庞大、笨重且相当昂贵。 如今模拟音频电源转换的创新周期已经成熟，几乎没有任何任何技术难度就可以实现，这就是D类音频功率放大器发挥作用的地方。 D类功率放大器技术才刚刚开始发展，这些技术具有提供更高效率和音频性能的巨大潜力，使音频产品更可靠、质量更高、尺寸更小、成本更低。 什么是D类功率放大器? D类功放最早是由英国科学家Alec Reeves于1950年发明的。近年来，D类功率放大器的需求不断上升，并以其高效率在音乐领域越来越受欢迎。 简单来说，D类功率放大器就是一种电子放大

继续上篇的内容. 配置好外部中断源以后, 就得使能外部中断线了. 为了方便看再借下这个图： 对外部中断的使能其实就是配置上面这些寄存器.即使能哪EXIT线,选择上面模式,是中断还是事件,选择下降沿还是上升沿. 具体怎么写寄存器这就不研究了, = = 太麻烦了.. 直接用STM32的库就行了,来看看它的代码吧 这是EXTI结构体的初始化函数, void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct) { EXTI_InitStruct- EXTI_Line = EXTI_LINENONE; EXTI_InitStruct- EXTI_Mode = EXTI

常常我们都会遇到这样一类客户，来向我们咨询购买变压器时，我们的客服小姐姐问他简单的使用需求，他们通常不能准确的说出来。因为我们是R型变压器生产厂家，本着对每一位客户负责任的销售精神，所以在客户咨询购买时常常都会刨根问底的了解客户的具体使用需求，以免客户购买回去用不了，或者使用不当造成电器损坏的情况。今天小r就来带大家了解一下电子变压器的基础参数吧！ 对于不是一般人来说，只需要了解电子变压器最基础的参数就可以了，这里主要为大家介绍3点，他们分别是：电压比、功率和尺寸，这3点是最基础也是最实用的。 为什么要说电压比，电压比简单讲就是变压器的输入和输出，不管你是需要升压还是降压，都需要清楚电压比参数。在不同使用

1.应用挑战 如今，在制造、仓储和物流等应用领域中，越来越多AMR自主移动机器人被投入使用，帮助实现运输的自动化，提升内部物流速度，将员工从重复性和危险性的运输工作中解放出来，提高生产力。这些被喻为“智能搬运工”的AMR机器人负载着重物，将货物从收集点运送至指定目的地。通常，我们将需要运送的产品放置在欧式托盘上，并将光电安装在AMR顶部，把传感器正对建筑物的屋顶方向向上安装，在装卸过程中，传感器能可靠检测托盘底座，并准确检测托盘的起点和终点位置。 2.目标 当使用普通的背景抑制功能型光电传感器，来检测托盘底座时，对于那些未负载托盘的空车来说，背景目标物也可能在检测范围内，例如采用反射铝箔覆盖的绝缘通风管道，其高反光

7月7日，大众集团官方发布，德国萨尔茨基特（Salzgitter）新电池厂破土动工。 据了解，萨尔茨基特工厂是大众计划在欧洲建立的六家电池厂之一，也是大众首座欧洲电池工厂。到2026年，大众将为萨尔茨基特新电池厂投资约20亿欧元。新工厂计划在2025年投产，在满负荷运转的情况下，每年将能够生产40GWh的动力电池，足以生产大约50万辆电动汽车。 在动工仪式上，大众首次提出了标准工厂的概念。大众萨尔茨基特电池工厂将成为整个欧洲电池工厂的蓝图，并将在可持续性和创新方面设立新的标准。标准化将不仅包括设备、建筑和基础设施，还包括产品、流程和IT。每个工厂都将100%依靠再生能源发电，并将为未来的闭环回收做准备。 大众集团表示，

电池电芯是一个复杂且不断变化的系统，每一个粒子都有一个故事。 （图片来源：NREL） 据外媒报道，在美国国家可再生能源实验室（NREL），有一个共识是X射线成像技术是解锁储能系统性能关键信息的关键。因此，在使用X射线诊断技术检测电池材料的组成和架构方面，NREL的研究人员一直处于科技前沿。预计该实验室将增加一台新的X射线纳米级计算机断层（nano-CT）扫描仪。借助于该技术，未来NREL的研究人员能够更加清晰地了解能源材料。 “作为电化学研究方面的领先机构，持续投资nano-CT等领先设施，具有重要意义。”NREL高级储能研究员Donal Finegan表示，“这台扫描仪的空间分辨率高达50nm，大大提升了NRE