首先，我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。 （一）如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则 是下面这样的： 按九宫格走九个点，取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的坐标 （图1） 进行标定 （二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心 则标定流程要复杂些： 人工创建工具坐标Tool 1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去 按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标 进行标定 这里的难点是创建工具坐标的方法。 人工创建工具坐标，一般按工具向导来创建，需要第二个点同第一个点U轴差180度。对于结构紧凑的机器来

新能源汽车电动化的动力总成增加了很多高低压电气部件（如图1）。VCU是新能源汽车驱动系统控制的“大脑”，成熟的系统软件在提高运行效率、降低能耗排放、提高故障后处理的鲁棒性等方面都发挥着重要作用。是电动化动力总成系统解决方案真正落地的核心能力之一。 作为车辆驱动协调控制系统的核心控制器，VCU需要负责整车状态协调、驾驶员驾驶需求实现等最基本也是最重要的功能。因此VCU软件的完善度直接影响了车辆运行的稳定性和行驶安全性。随着“域融合”的概念推广，越来越多的新功能也逐渐被融合到VCU控制器中，例如：跟充电相关的AC/DC车辆端充电主控功能，以及跟底盘相关的电动四驱控制功能。 图1 VCU协调控制的高低压部件 从系统功能划分角度考

发烧友网报道（文/黄山明）在许多科幻电影当中，家庭中的人形一直是作为管家的角色而存在，为用户处理家庭琐事，不仅可以充当家中的管家，还能当做家中的家庭助理、安全卫士、玩伴等多种角色，极大节省用户的时间。 在近期举办的2023世界大会上，马斯克公开表示，未来将拥有大量的机器人，而长此以往机器人与人类的比例会在某个时候超过1：1，机器人的数量将超过人类，届时，人类将进入非常富足的时代。 赋能，人形机器人产业提速 人形机器人的发展历史可以追溯到20世纪60年代后期。在这个时期，日本的研究机构和大学开始对人形机器人的设计和控制进行研究和开发。其中，早稻田大学的加藤一郎教授被认为是人形机器人领域的先驱之一。

由日本半导体设备厂组成的日本半导体制造设备协会（SEAJ）公布最新的2023年度（2023/4~2024/3）预估指出，原本在2023年1月估计，日本半导体设备2023年度销售额将年减5%，但半导体厂投资减缓的程度超乎原本预期，2023年度销售额将下修为年减23%。 日经新闻（Nikkei）、电波新闻（Dempa）等报导，日本半导体制造设备协会于2023年7月6日公布新的2023年度的销售额预测，将日本半导体设备全年度销售额下调为3.02万亿日圆（约210亿美元）左右，将年减23%。 下修的主要原因在于，以存储器厂为主的半导体厂，设备投资的恢复比预期更慢。 全球最大存储器厂韩国三星电子（Samsung Electronics）于

强烈建议用户尽可能不要考虑外扩程序存储器，如果非扩不可，可以仿照下图所示电路进行扩展 图中P0口输出外部ROM的低8位地址信号，P2口输出高8位地址信号；ALE端输出地址锁存信号，/PSEN输出程序存储器输出使能信号。 两个模块 P89V51RD2单片机内部有64K用户ROM区和8K BOOT ROM区两个模块两个模块在物理上是分开的，尽管地址重合，但一般不会发生冲突。 用户程序存储区P89V51RD2内部有64KFLASH ROM，不需要用户再进行ROM扩展地址范围：0000H～FFFFH其内部分配和其他51系列单片机是相同的Flash ROM可以反复擦除和下载程序。 擦除和编程的方法 并行编程器ISP （在系统

摘要 本篇笔记主要记录基于恩智浦MPC5744P的SAE J1939协议栈开发，接口设计，以之前总结的CAN驱动设计为基础。 准备工作 准备一个CAN驱动可以正常工作的工程。 熟悉J1939协议文档和标准，特别是J1939-21和J1939-81。 CAN 恩智浦的MPC5744P控制器局域网络CAN，跟我们之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN结构基本是一样的，MPC5744P 支持CAN2.0B。CAN 的高层协议，J1939 是基于CAN2.0B的扩展帧，29位标识符，支持单帧和多帧收发通信。本次设计主要实现SAE J1939 数据链路层和网络管理层。 J1939和CAN接口 接口函数 基

市场上的步进电机主要分为三种类型：PM(永磁)型、VR(可变磁阻)型和混合型。有什么区别，您应该使用哪一个，它们是如何工作的? 让我们快速回顾一下步进电机的作用。步进电机以特定的“步数”增量旋转，无需编码器反馈或复杂的 PID 回路。旋转量和速度可通过脉冲数和频率轻松控制，步进电机可提供±3 弧分 (±0.05°)的高度可重复停止精度。当步进电机通电但处于静止状态时，在没有电磁制动器的情况下会产生保持转矩。它们非常适合电机需要准确停止并提供保持扭矩的成本敏感型应用。 步进电机的设计会影响其特性。在接下来的几分钟内，我将介绍市场上的三种步进电机，以及为什么偏爱其中一种。 PM“永磁”型 这是一种步进电机，其转子由两个彼此

焊接是一种，能够自主完成焊接任务。接下来集成商无锡金红鹰将为大家介绍焊接机器人的： 1. ： 焊接机器人首先依靠内置传感器感知焊接工作区域，包括焊接材料的位置、形状、大小，以及周围环境的情况，如工件和夹具的位置和状态。 2. 规划： 机器人会根据工件的形状和大小，计算出焊接路径和时间。这是通过先进的计算机程序完成的。该程序是基于三维CAD模型创建的，以便确定焊接路径。 3. 运动控制： 焊接机器人的动作由驱动。机器人运动使用精密的监测和控制每个关节的运动。通过控制衔接位置和速度，机器人能够进行精确地自动焊接。 4. 焊接： 一旦完成路径规划和运动控制，焊接机器人将使用焊接头执行焊接任务。

连日来，在临泽天海100兆瓦/400兆瓦时共享储能电站项目施工现场，储能仓整齐伫立、工程车往来穿梭，工人们正在进行电缆沟砌筑和电线铺设工作，现场一派热火朝天的景象。临泽天海100兆瓦400兆瓦时共享储能电站项目，目前，新建110升压站一座，110千伏送出线路一座， ...

维科杯·OFweek 2022中国 机器人 行业年度评选（简称OFweek Robot Awards 2022），是由中国高科技行业门户OFweek维科网及旗下权威的机器人专业媒体-OFweek维科网·机器人共同举办。该评选设立至今已有十余年，是中国机器人行业内的一大品牌盛会，亦是高科技行业具有专业性、影响力的评选之一。 此次活动旨在为机器人行业的产品、技术和企业搭建品牌传播展示平台，并借助OFweek维科网平台资源及影响力，向行业用户和市场推介创新产品与方案，鼓励更多企业投入技术创新；同时为行业输送更多创新产品、前沿技术，一同畅想机器人行业的未来。 今年，OFweek Robot Awards 2022将全新升级，在去年奖项的

　　单片机内部有一个电源管理寄存器PCON，这个寄存器的最低两位，IDL和PD这两位分别用来设定是否使单片机进入空闲模式和掉电模式。 　　1. 空闲模式 　　当单片机进入空闲模式时，除CPU处于休眠状态外，其余硬件全部处于活动状态，芯片中程序未涉及到的数据存储器和特殊功能寄存器中的数据在空闲模式期间都将保持原值。但假若定时器正在运行，那么计数器寄存器中的值还将会增加。单片机在空闲模式下可由任一个中断或硬件复位唤醒，需要注意的是，使用中断唤醒单片机时，程序从原来停止处继续运行，当使用硬件复位唤醒单片机时，程序将从头开始执行。 　　让单片机进入空闲模式的目的通常是为了降低系统的功耗，举个很简单的例子，大家都用过数字万用表，在正

战略定力需要充足底气 对自动驾驶赛道而言，2022年的冬天格外冷冽。寒潮袭来，从各家的应变方式看，不同路径的玩家呈现“冰火两重天”，进化的趋势也越来越清晰。 以Waymo为代表、持续研发L4级无人驾驶的跨越式路线玩家，正经历着一系列转型、缩紧、裁员，甚至解散。 以特斯拉、小鹏等为代表、从L2++级“人机共驾”逐步过渡到L4的渐进式路线玩家，产品与商业进展持续高歌猛进。 寒气正不断吹向L4跨越式玩家。 作为人工智能“皇冠上的明珠”，业内对于L4级Robotaxi等场景实现规模化落地的时间表普遍不乐观。 5~10年的时间战线，注定了长期价值的实现，需建立在持续难以获得回报的高投入基础上。以至于在全球顶尖的开发者

国外社交网络 Facebook 近日有一则帖子引发网友关注，称长期佩戴苹果 AirPods 会让“辐射和蓝牙信号直接穿过大脑”，严重的可能会导致脑癌，并鼓励用户不要使用这种入耳式耳机。 只是这则帖子并未罗列详实的证据，而是引用了部分媒体担忧和质疑 AirPods 等无线设备安全的相关报道。而在这些媒体报道中，大部分都是基于一份给联合国和世界卫生组织（WHO）的请愿书。该请愿书由 250 名科学家和其它签名者签署，表达了“对电气和无线设备产生的 EMF 无处不在且日益增加的暴露的严重关切”。 图源 Pexels 据了解，这份请愿书于 2015 年 5 月发布，苹果在 1 年后才推出 AirPods 产品线，而且这份请愿

如下内容来源于R&S 手册《FSW_UserManual_en_46》 （1） 关于扫描点和Trace Mapping Samples to sweep Points with the Trace Detector A trace displays the values measured at the sweep points. The number of samples taken during a sweep can be much larger than the number of sweep points that are displayed in the measurement trace. Example: Ass

近日，一款罕见的任天堂Wii镀金游戏机正在拍卖，原本是作为礼物送给女王伊丽莎白2世的。 这款独一无二的Wii是由游戏开发商THQ于2009年开发的，是为了推广Big Family Games的迷你游戏系列。不过，它无法达到白金汉宫严格的皇室礼物标准，因此退回到了THQ。 在THQ破产后，这款24K镀金的Wii最终落入了荷兰收藏家Don的手中，他现在正在拍卖这件作品。这将是继去年10月在eBay上首次拍卖这款Wii之后的第二次拍卖，当时30万美元的要价被标出，但拍卖账户被关闭。这一次，在戈尔丁的拍卖顺利进行到5月21日。 这也不是一个全新的物品，因为有黄金崩裂的痕迹。与许多限量版游戏机不同，这是一款真正独特的设备。

北京时间4月15日早间消息，据报道，三位知情人士透露，英特尔旗下自动驾驶汽车公司Mobileye已聘请高盛集团和摩根士丹利，为该公司的首次公开募股(IPO)做准备。 　　 消息人士称，Mobileye将于今年晚些时候上市，对该公司的估值可能高达500亿美元。但消息人士警告称，IPO的时机、估值和规模将视市场情况而定。 　　 由于IPO准备工作的细节属保密信息，此次IPO筹资数额无法获知，且消息人士要求匿名。 　　 对此，英特尔和Mobileye的代表没有回应置评请求。 摩根士丹利和高盛也拒绝置评。 　　 Mobileye准备上市之际正值IPO市场处于艰难时期。科技股抛售和俄乌冲突引发的股市波动，已迫使GoPuff和Chobani等

随着智能手机市场的竞争逐渐转向高端，对于各手机厂商而言，如何拥有独有的核心竞争力就变得尤为重要了。 对此，厂商们基本上也都选择了大致接近的突破方向，即进行芯片产品的自研。目前，市场上的知名厂商也基本上都带来了自己的芯片产品。 伴随着相应技术的逐渐成熟，现在也出现了更多与之相关的产品应用爆料。 来自博主@数码闲聊站 的一份爆料提到，“真正自研或者自研化程度高的技术和芯片都会在适时下放多机型，以均摊研发成本。比如小米的澎湃P1已经下放给了红米，后面还会有更多机型使用。蓝厂的V1 ISP发布初就适配了多款机型，迭代产品在路上，V1也要下放更多产品线。绿厂第二款MariSilicon X手机在路上，后面欧加系也会用。” 按照爆料

中国储能网讯： 为适应电力市场改革新形势，进一步规范华中区域电力市场信息披露工作，加强信息披露监管，维护市场主体合法权益，促进电力市场公开、透明、有序运营，近日，华中能源监管局印发《华中区域电力市场信息披露办法》（下称《办法》）。 《办法》共六章五十三条，明确了信息披露主体、信息披露原则和方式、信息披露内容、信息保密和封存、监督管理等内容，适用于华中区域（湖北、河南、湖南、江西、四川、重庆、西藏）省间及湖北、江西、重庆、西藏四省（自治区、直辖市）内电力中长期批发市场、现货市场、辅助服务市场的信息披露管理。 《办法》立足华中电力市场建设实际，明确了发电企业、售电公司、电力用户、新型市场主体、区域电网企业、区域电力调度