(接上一页) void zhixian()   //步进电机直线运行函数 {   if(atzqd==1)   //A步进电机               {               if(a>0)  //步骤未走完             {              if(azf==0){              if(e>0){                while(y0){                while(y>v||y==v)                     {afrun();u--;y=e*u+f;}            } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置x继续减1        if(e==0)afrun();              if(e0){                while(x0){                while(x>u||x==u)          {bfrun();v--;x=(v-f)/e;}               } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置y继续减1        if(e==0)bfrun();              if(eo1&&vv||y==v){                afrun(); P1=0xff;u--;y=sqrt(bj*bj-(u-o1)*(u-o1))+o2;            }                 while(x>u||x==u){          bfrun(); P1=0xff;v--;x=sqrt(bj*bj-(v-o2)*(v-o2))+o1;            }                 } if(u==o1&&v

程序怎样写？用什么算法？ void jisuan() {   x1=sqrt(((a/12+L1)*(a/12+L1)-(b/12+L2)*(b/12+L2)+46*46)/92-3);   y1=43-sqrt((L1+a/12)*(L1+a/12)-(x1+3)*(x1+3));   L1=sqrt((x1+3)*(x1+3)+(43-y1)*(43-y1));  //求L1长度   L2=sqrt((43-x1)*(43-x1)+(43-y1)*(43-y1));    //求L2长度   L3=sqrt((x2+3)*(x2+3)+(43-y2)*(43-y2));  //求L3长度   L4=sqrt((43-x2)*(43-x2)+(43-y2)*(43-y2));    //求L4长度   if(L3>L1) {azf=1;a=12*(L3-L1);}       //   if(L3L2) {bzf=1;b=12*(L4-L2);}     //   if(L40)  //步骤未走完                {                 if(azf==0) azrun(); //正转        if(azf==1) afrun(); //反转        P1=0xff;  //端口置1,防止电流过大        a--;        jisuan();       }      else {  //步骤已走完            atzqd=0;      P1=0xff;  //端口置1,防止电流过大        }      }     if(btzqd==1)    //B步进电机               {               if(b>0)    //步骤未走完                {                 if(bzf==0) bzrun();  //正转                          if(bzf==1) bfrun();  //反转        P1=0xff;  //端口置1,防止电流过大        b--;        jisuan();       }      else {     //步骤已走完            btzqd=0;      P1=0xff;   //端口置1,防止电流过大         }      } } 每走一步计算一次行吗？

我觉得这个要控制两个方面：一是汽车的速度，二是汽车的距离。 使用超声波传感器测距，计算速度和距离。 控制模式：速度越快，反应距离越远；速度越慢，反应距离越进。 此外还要根据车胎的摩擦系数（比如天气）和车的质量决定速度与距离的系数。