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试试AD20吧

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传感器驱动在GitHub上的网址：   https://github.com/micropython-Chinese-Community/mpy-lib/tree/master/sensor

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为了方便大家查看，将6种传感器的MicroPython驱动收集在一起，方便参考和使用。 LSM6DSO的MicroPython驱动移植 LIS2DW12运动传感器的MicroPython驱动移植 LIS2MDL磁场传感器的MicroPython驱动移植 LPS22的micropython驱动 STTS751的MicroPython驱动移植 MicroPython的HTS221驱动移植  

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hujj 发表于 2019-7-20 09:34 测试和判断都是直接用范例的代码（参见帖子中的代码），调用IKS01A3_MOTION_SENSOR_Get_6D_Orientation_X ...

这样的确非常简单

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驱动在github上的网址，以后更新会同步到github上。   https://github.com/micropython-Chinese-Community/mpy-lib/tree/master/sensor/LSM6DSO  

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使用方法： from machine import I2C import LSM6DSO i2c = I2C(1) lsm = LSM6DSO.LSM6DSO(i2c) lsm.ax() lsm.get_a() lsm.get()   回调函数： from machine import I2C from pyb import Timer import LSM6DSO i2c = I2C(1) lsm = LSM6DSO.LSM6DSO(i2c) lsm.ax() lsm.get_a() lsm.get() def tim_irq(t): print(lsm.get(), lsm.temperature()) tim = Timer(1, freq = 1) tim.callback(tim_irq)  

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 完整的驱动 # LSM6DSO 3D accelerometer and 3D gyroscope seneor micropython drive # ver: 1.0 # License: MIT # Author: shaoziyang (shaoziyang@micropython.org.cn) # v1.0 2019.7 LSM6DSO_CTRL1_XL = const(0x10) LSM6DSO_CTRL2_G = const(0x11) LSM6DSO_CTRL3_C = const(0x12) LSM6DSO_CTRL6_C = const(0x15) LSM6DSO_CTRL8_XL = const(0x17) LSM6DSO_STATUS = const(0x1E) LSM6DSO_OUT_TEMP_L = const(0x20) LSM6DSO_OUTX_L_G = const(0x22) LSM6DSO_OUTY_L_G = const(0x24) LSM6DSO_OUTZ_L_G = const(0x26) LSM6DSO_OUTX_L_A = const(0x28) LSM6DSO_OUTY_L_A = const(0x2A) LSM6DSO_OUTZ_L_A = const(0x2C) LSM6DSO_SCALEA = ('2g', '16g', '4g', '8g') LSM6DSO_SCALEG = ('250', '125', '500', '', '1000', '', '2000') class LSM6DSO(): def __init__(self, i2c, addr = 0x6B): self.i2c = i2c self.addr = addr self.tb = bytearray(1) self.rb = bytearray(1) self.oneshot = False self.irq_v = [[0, 0, 0], [0, 0, 0]] self._power = True self._power_a = 0x10 self._power_g = 0x10 # ODR_XL=1 FS_XL=0 self.setreg(LSM6DSO_CTRL1_XL, 0x10) # ODR_G=1 FS_125=1 self.setreg(LSM6DSO_CTRL2_G, 0x12) # BDU=1 IF_INC=1 self.setreg(LSM6DSO_CTRL3_C, 0x44) self.setreg(LSM6DSO_CTRL8_XL, 0) # scale=2G self._scale_a = 0 self._scale_g = 0 self.scale_a('2g') self.scale_g('125') def int16(self, d): return d if d < 0x8000 else d - 0x10000 def setreg(self, reg, dat): self.tb[0] = dat self.i2c.writeto_mem(self.addr, reg, self.tb) def getreg(self, reg): self.i2c.readfrom_mem_into(self.addr, reg, self.rb) return self.rb[0] def get2reg(self, reg): return self.getreg(reg) + self.getreg(reg+1) * 256 def r_w_reg(self, reg, dat, mask): self.getreg(reg) self.rb[0] = (self.rb[0] & mask) | dat self.setreg(reg, self.rb[0]) def ax(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTX_L_A)) def ay(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTY_L_A)) def az(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTZ_L_A)) def gx(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTX_L_G)) def gy(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTY_L_G)) def gz(self): return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUTZ_L_G)) def get_a(self): self.irq_v[0][0] = self.ax() self.irq_v[0][1] = self.ay() self.irq_v[0][2] = self.az() return self.irq_v[0] def get_g(self): self.irq_v[1][0] = self.gx() self.irq_v[1][1] = self.gy() self.irq_v[1][2] = self.gz() return self.irq_v[1] def get(self): self.get_a() self.get_g() return self.irq_v def temperature(self): try: return self.int16(self.get2reg(LSM6DSO_OUT_TEMP_L))/256 + 25 except MemoryError: return self.temperature_irq() def temperature_irq(self): self.getreg(LSM6DSO_OUT_TEMP_L+1) if self.rb[0] & 0x80: self.rb[0] -= 256 return self.rb[0] + 25 def scale_a(self, dat=None): if dat is None: return LSM6DSO_SCALEA[self._scale_a] else: if type(dat) is str: if not dat in LSM6DSO_SCALEA: return self._scale_a = LSM6DSO_SCALEA.index(dat) else: return self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL1_XL, self._scale_a<<2, 0xF3) def scale_g(self, dat=None): if (dat is None) or (dat == ''): return LSM6DSO_SCALEG[self._scale_g] else: if type(dat) is str: if not dat in LSM6DSO_SCALEG: return self._scale_g = LSM6DSO_SCALEG.index(dat) else: return self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL2_G, self._scale_g<<1, 0xF1) def power(self, on=None): if on is None: return self._power else: self._power = on if on: self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL1_XL, self._power_a, 0x0F) self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL2_G, self._power_g, 0x0F) else: self._power_a = self.getreg(LSM6DSO_CTRL1_XL) & 0xF0 self._power_g = self.getreg(LSM6DSO_CTRL2_G) & 0xF0 self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL1_XL, 0, 0x0F) self.r_w_reg(LSM6DSO_CTRL2_G, 0, 0x0F)  

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每天一个X-NUCLEO-IKS01A3开发板的传感器MicroPython驱动移植，今天完成了LSM6DSO陀螺仪的驱动，也是最后一个驱动程序，下一步预备开始将这些驱动移植到MakeCode，这样以后大家也可以在MakeCode上用图形化方式使用它们了。   LSM6DSO可以看成是一颗芯片里面封装了两个传感器，控制的时候加速度和角速度也是分别控制的，所以LSM6DSO的体积也比其它几个传感器都要大一些（其它几个传感器都是2x2mm，LSM6DSO是2.5x3mm）。   从寄存器上看，LSM6DSO和LIS2DW12类似，分为控制寄存器、状态寄存器、输出寄存器、中断寄存器、事件寄存器、FIFO寄存器等。传感器的功能非常多，也很复杂，可以编写出适合不同应用的多种驱动。不过为了简化使用，并保持和其它驱动一致的风格，这次的驱动只包含了基本的参数设置、数据读取等功能，没有包含中断、事件、FIFO等，在需要时大家可以自行添加。   下面是LSM6DSO的部分寄存器列表，LSM6DSO的寄存器非常多，仅列表就占用了3页。不过对于基本功能，只需要用到其中一小部分寄存器。   LSM6DSO最基本的使用方法是先设置LSM6DSO_CTRL1_XL和LSM6DSO_CTRL2_G寄存器，将ODR从0修改为合适的数值，就可以开始读取数据了。和X-NUCLEO-IKS01A3开发板上其它传感器不同，LSM6DSO没有oneshot或者single模式，如果要降低功耗或进入休眠，需要将传感器的ODR设置为0。因为加速度和角速度是分别控制的，所以需要分别设置两个寄存器的ODR。   LSM6DSO的加速度传感器可以设置±2g、±4g、±8g、±16g四种量程，而角速度可以设置125、250、500、1000、2000dps五种量程，可以按需灵活选择。LSM6DSO的输出结果是16位的，传感器的灵敏度非常高，可以将它的输出和其它类似传感器比较就清楚了。   可能是为了做温度补偿，LSM6DSO内部同样带有一个温度传感器，使用方法和LIS2DW12是相同的。   另外值得注意的是，LSM6DSO也支持最新的I3C接口标准，这部分的驱动等以后有机会补上。 此内容由EEWORLD论坛网友dcexpert原创，如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处

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昨天，ESP32分支发布新的更新，开始支持硬件I2C方式了。 https://github.com/micropython/micropython/commit/a29334761dc7b8eaf9f78611e3cd9033928b110c   from machine import Pin, I2C # construct a software I2C bus i2c = I2C(scl=Pin(5), sda=Pin(4), freq=100000) # construct a hardware I2C bus i2c = I2C(0) i2c = I2C(1, scl=Pin(5), sda=Pin(4), freq=400000) i2c.scan() # scan for slave devices i2c.readfrom(0x3a, 4) # read 4 bytes from slave device with address 0x3a i2c.writeto(0x3a, '12') # write '12' to slave device with address 0x3a  

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字体不同造成的吧

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是通过三个轴的参数来判断姿态吧。

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在github上分享的库：   https://github.com/micropython-Chinese-Community/mpy-lib/tree/master/sensor/LIS2DW12  

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使用方法：   from machine import I2C import LIS2DW12 i2c = I2C(1) lis = LIS2DW12.LIS2DW12(i2c) lis.x() lis.get()   中断方式 from machine import I2C from pyb import Timer import LIS2DW12 i2c = I2C(1) lis = LIS2DW12.LIS2DW12(i2c) lis.x() def tim_irq(t): print(lis.get()) tim = Timer(1, freq = 1) tim.callback(tim_irq)  

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LIS2DW12是一个低功耗的三轴加速度（运动）传感器，支持多种工作模式，可以用于： 可穿戴设备的运动检测 手势识别和游戏 运动激活功能和用户界面 显示方向 点击/双击识别 自由落体检测 手持设备的智能节能 助听器 便携式医疗设备 无线传感器节点 运动计量装置 LIS2DW12可以通过I2C/SPI方式访问内部寄存器，其中SPI支持3线和4线两种方式。在I2C方式下，设备地址是24/25（7位地址模式），在X-NUCLEO-IKS01A3上的地址是25。   LIS2DW12内部寄存器分为控制寄存器（R/W），输出寄存器（R），状态寄存器（R），FIFO寄存器，TAP（敲击）寄存器等。上电后，首先需要设置控制寄存器，让传感器处于工作模式，否则不能读取数据。   传感器工作模式有低功耗模式、高性能模式和掉电模式，而低功耗模式有4种方式（具体区别可以参考数据手册）。数据输出速率ODR范围是1.6-1600HZ，如果将ODR设为0就进入了掉电模式。这部分功能都是在控制寄存器CTRL1中设置。   控制寄存器CTRL4和CTRL5用来设置中断输出功能，而传感器最大量程是通过CTRL6的FS进行设置，可以设置为±2g/±4g/±8g/±16g。   传感器的数据是通过OUT_X_L/OUT_X_H等寄存器读取，两个寄存器表示一个数据，运动数据可以用12/14位两种方式表示。而温度通过OUT_T_L/OUT_T_H/OUT_T寄存器表示，OUT_T_L和OUT_T_H的数值除以256再加上25，就是环境温度，OUT_T寄存器相当于OUT_T_H，也就是温度的整数部分。有点奇怪的是在单次模式（oneshot）下，温度传感器停止了更新，数据不在发生变化。   下面是使用MicroPython移植的完整驱动，暂时没有包含中断、自由落体检测、敲击检测等功能。为了保持和其它传感器驱动一致，将单次模式统一用oneshot_mode()函数控制。   # LIS2DW12 3-axis motion seneor micropython drive # ver: 1.0 # License: MIT # Author: shaoziyang (shaoziyang@micropython.org.cn) # v1.0 2019.7 LIS2DW12_CTRL1 = const(0x20) LIS2DW12_CTRL2 = const(0x21) LIS2DW12_CTRL3 = const(0x22) LIS2DW12_CTRL6 = const(0x25) LIS2DW12_STATUS = const(0x27) LIS2DW12_OUT_T_L = const(0x0D) LIS2DW12_OUT_X_L = const(0x28) LIS2DW12_OUT_Y_L = const(0x2A) LIS2DW12_OUT_Z_L = const(0x2C) LIS2DW12_2G = const(0) LIS2DW12_4G = const(1) LIS2DW12_8G = const(2) LIS2DW12_16G = const(3) LIS2DW12_SCALE = ('2g', '4g', '8g', '16g') class LIS2DW12(): def __init__(self, i2c, addr = 0x19): self.i2c = i2c self.addr = addr self.tb = bytearray(1) self.rb = bytearray(1) self.oneshot = False self.irq_v = [0, 0, 0] self._power = 0x20 # ODR=2 MODE=0 LP=1 self.setreg(LIS2DW12_CTRL1, 0x21) # BDU=1 self.setreg(LIS2DW12_CTRL2, 0x0C) # SLP_MODE_SEL=1 self.setreg(LIS2DW12_CTRL3, 0x02) # scale=2G self._scale = 0 self.scale(self._scale) self.oneshot_mode(False) def int16(self, d): return d if d < 0x8000 else d - 0x10000 def setreg(self, reg, dat): self.tb[0] = dat self.i2c.writeto_mem(self.addr, reg, self.tb) def getreg(self, reg): self.i2c.readfrom_mem_into(self.addr, reg, self.rb) return self.rb[0] def get2reg(self, reg): return self.getreg(reg) + self.getreg(reg+1) * 256 def r_w_reg(self, reg, dat, mask): self.getreg(reg) self.rb[0] = (self.rb[0] & mask) | dat self.setreg(reg, self.rb[0]) def oneshot_mode(self, oneshot=None): if oneshot is None: return self.oneshot else: self.oneshot = oneshot d = 8 if oneshot else 0 self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, d, 0xF3) def ONE_SHOT(self): if self.oneshot: self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL3, 1, 0xFE) while 1: if self.getreg(LIS2DW12_CTRL1) & 0x01: return def x(self): self.ONE_SHOT() return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_X_L))>>2 def y(self): self.ONE_SHOT() return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Y_L))>>2 def z(self): self.ONE_SHOT() return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Z_L))>>2 def get(self): self.ONE_SHOT() self.irq_v[0] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_X_L))>>2 self.irq_v[1] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Y_L))>>2 self.irq_v[2] = self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_Z_L))>>2 return self.irq_v def temperature(self): try: return self.int16(self.get2reg(LIS2DW12_OUT_T_L))/256 + 25 except MemoryError: self.temperature_irq() def temperature_irq(self): self.getreg(LIS2DW12_OUT_T_L+1) if self.rb[0] & 0x80: self.rb[0] -= 256 return self.rb[0] + 25 def scale(self, dat=None): if dat is None: return LIS2DW12_SCALE[self._scale] else: if type(dat) is int: if dat > 3 or dat < 0: return self._scale = dat elif type(dat) is str: if not dat in LIS2DW12_SCALE: return self._scale = LIS2DW12_SCALE.index(dat) else: return self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL6, self._scale<<4, 0xCF) def power(self, on=None): if on is None: return self._power > 0 else: if on: self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, self._power, 0x0F) self._power = 0 else: self._power = self.getreg(LIS2DW12_CTRL1) & 0xF0 self.r_w_reg(LIS2DW12_CTRL1, 0, 0x0F) 此内容由EEWORLD论坛网友dcexpert原创，如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处

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开源的tinygo近日发布了0.70版，现在已经可以支持15种开发板了。   Adafruit Circuit Playground Express Adafruit Feather M0 Adafruit ItsyBitsy M0 Adafruit Trinket M0 Arduino Nano33 IoT Arduino Uno BBC micro:bit ST Micro STM32F103XX "Bluepill" ST Micro STM32F407 "Discovery" Digispark Nordic Semiconductor PCA10031 Nordic Semiconductor PCA10040 Nordic Semiconductor PCA10056 Makerdiary nRF52840-MDK Phytec reel board   https://github.com/tinygo-org/tinygo  

回复了主题帖： 这个是怎么弄得？

什么效果，板子中抠掉一块吗？