Panda换成SO-Arm100机械臂，代码仅换一行，末端固定位姿一样控制

视频链接：

仓库代码：GitHub - LitchiCheng/ros2_package

就换一行，我们打开《一文搞定！ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿》中写的Package，将原来的这行

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(node, "panda-arms");

改成如下即可

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(node, "so-arm100-groups");

控也能控，但Z的位置反转了，增加一个变换矩阵进行反转即可

    // 定义转换矩阵
    Eigen::Matrix3d transform_matrix;
    transform_matrix << 1, 0, 0,
                        0, 1, 0,
                        0, 0, -1;
    // 将位置向量转换为Eigen向量
    Eigen::Vector3d original_position(target_pose.position.x, target_pose.position.y, target_pose.position.z);
    // 进行矩阵乘法
    Eigen::Vector3d new_position = transform_matrix * original_position;
    // 更新目标位置
    target_pose.position.x = new_position(0);
    target_pose.position.y = new_position(1);
    target_pose.position.z = new_position(2);

先运行so-arm100的moveit场景

source install/setup.bash 
ros2 launch so_arm100_moveit demo.lanuch.py

在运行控制位姿的程序，这里我们Package名称不变，还是之前的Panda，固定位姿

target_pose.position.x = 0.2;
target_pose.position.y = 0.1;
target_pose.position.z = 0.1;

source install/setup.bash 
ros2 run panda_moveit_controller panda_moveit_control

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