我用的比上面的复杂得多，是用于跌倒算法的。我说的功课，我都做了，天分有限，花了好几个月。 这个公式也要看场景，如果你没有必要那么高精度，就用简易算法好咯。

一定范围内合理，这个是用了简化运算，只要倾角在5度以内还行，超过10度就差得远咯。 真正准确值还是要用四元数，但一般单片机如果数字功底不好，根本算不过来，而且精度及适用范围也不是一般人能平衡的。 我统计了一下，如果不用取巧，真正要算一次四元数，sin加cos要计算48次，平方5次，除法18次，乘法更多。当然，数学好的能省掉一半小数量级的计算。再把重力互补进去，计算量又增加一倍。 真正要玩转好，你需要至少以下的功课：四元数的叉乘和归一化，空间想像能力，实实的数学功底，汇编和C的混编能力，matlab仿真能力，运气:victory:。