单纯的使用串口中断，成功接收一个数，触发中断，在中断函数中将数据读出，这种方法如果在串口接收数据没有处理完后，串口又来了新的数据，新的数据就会覆盖尚未处理完的数据，就会丢包，因为数据没有缓存；如果使用数字来接收数据，每收到一个数据，数组下标偏移，虽然一定程度上起到了缓存的效果，但是数组的空间会一直占用，即使已经处理的数据仍然会占用数据空间。因此使用作者的环形队列可以比较好的解决这两个问题。

任务1，按键扫描，时间片定时去检测按键，识别到的按键值放到按键FIFO消息队列 任务2，任务处理，从按键队列中获取消息，如果按键消息队列中数据变化就进行处理，否则等待 任务3，显示任务，定时刷新显示内容

vTaskDelay是相对延时函数，当函数调用vTaskDelay函数后就会进入阻塞状态。当进入阻塞状态后，其他任务就会被执行。 1、在阻塞的情况时，优先级高的出现等待信号量或者消息队列，必须到达指定的timeout后才能被抢占 2、在任务执行时，发生了中断或者被高优先级任打断，那么任务的执行时间就会边长，而等执行vTaskDelay()时，相对时间不会改变，所以总时间变长  

任务的切换主要是对栈的开销，保存任务时将此任务的寄存器压入这个任务的独立栈中，切换到下一个任务，将此任务从栈中弹出，将任务的寄存器弹入到CPU中

自动售卖机 1、人机交互任务：按键扫描，LCD显示，声音反馈，优先级较低 2、无线数据传输任务：wifi模块GPS模块，检测服务器是否离线，切换运营商网络等，优先级最高 3、串口数据传输任务：需要发送一帧数据时，该任务被创建，并且监听返回的数据，若超时未收到数据回复，重发，大于重发次数及接收数据完成后任务删除，优先级较高。 4、串口数据接收任务：时间片轮询串口接收缓存区，解析数据，并创建动作执行任务，优先级较高。 5、动作执行任务：此任务被创建后，根据指令执行相应的动作，比如电机运动，电磁阀。 有点是以后项目更改或扩充功能，只需要增加新的任务，便于维护

主要看触点容量