分享一下我移植ST官方MotionFX库过程中遇到的一些问题和解决办法吧，希望可以帮助有需要的人。 硬件平台：STM32L412+LSM6DSL+LIS2MDL (做9轴姿态融合解算) 软件平台：MDK + MotionFX （MotionFX 现在不需要License了，包含在 X-CUBE-MEMS1文件里面，需要在官网下载：https://www.st.com/content/st_co ... s/x-cube-mems1.html） 准备LSM6DSL+LIS2MDL的驱动文件以及MotionFX库文件，然后参照 X-CUBE-MEMS1\Project中的例程进行编译器的设置，以及程序的初始化设置，这里就不赘述了。主要说说要注意的地方。 1.MDK加载MotionFX库文件后要将其设置为“Library file”，默认是“Assembly language file” ，不然编译不能通过，会报出很多错误； 2. 程序初始化设置的时候一定要初始化 CRC 并开启它，不然无法初始化MotionFX，程序会卡死在MotionFX_initialize()这个函数中； 3.堆栈设置，在startup_stm32xxxx.s文件中将Stack_Size的大小改为4000及以上，不然磁矫正通不过或者卡死在MotionFX_update()或者MotionFX_propagate()函数中。 4.输出，同时使能6轴和9轴MotionFX融合算法，输出rotation数据会乱。 5.如果数据可以正常输出但是实际转角与输出rotation对不上可以适当改变MOTIONFX_ENGINE_DELTATIME 这个参数的值。

littleshrimp 发表于 2019-5-26 17:00 检查一下定时器更传感器数据的频率，应该是这个地方的问题。

谢谢，已经成功调通，问题出在MOTIONFX_ENGINE_DELTATIME 上，例程是#define MOTIONFX_ENGINE_DELTATIME  0.01f  我把这个值改成0.04f就解决问题了。

littleshrimp 发表于 2019-5-23 19:04 建议你读一下这个文档 Getting started with the osxMotionFX fusion and compass library for X-CUBE- ...

谢谢，这个问题已经解决，现在用MotionFX已经可以得到6轴（传感器为LSM6DSL：3轴加速度+3轴陀螺仪）融合的输出数据了。 但是遇到另一个问题：我把传感器转动（航向角）90度，输出的航向角数据只变化了18度左右.我把传感器调整到航向角的零位置，然后转动一圈，输出数据（航向角）只有70几度的样子，于是我继续转动传感器，转了大概5圈的样子传感器输出数据（航向角）才变为360。给人的感觉是输出数据被成倍数缩小了似的。 输出数据为MotionFX库 output函数中的rotation数据。未作任何其它处理。 希望能帮忙解答，谢谢！

你好，最近我也在研究ST的MotionFX库，遇到了个问题。希望你能帮忙解答下。我下的最新的en.x-cube-mems1 6.1版本的（据说不需要license了），移植后可以编译成功，用调试器调试的时候发现程序卡死在“MotionFX_initialize()”这个函数里面了。 请问是不是需要申请license？ 在哪里申请？ 谢谢！