我手头377s平台，drv8305驱动板硬件已经调试完成，接口与ti官方开板兼容，做pmsm控制

调试我就不知道，我没有做过软件算法，看你底层有没有做位置角数据采样显示，可以上传到上位机。低频位置角是比较难找准，跟你电机线间发电系数大小有关，BMF太小，很难分辨处理，导致位置角找不准。

另外需要看你位置估算是用哪种方式去做，我上面说PLL类估算器

线间发电系数是多少？需要算BMF，若太小位置估算会有问题。电流波形是否出现波动？

低速是多低，需要看你电机发电系数，硬件上需求确认一下，另外能否调出底层位置估算位置角波形，看是否异常，能否有效跟随目标值。

新板等待电机调试，感兴趣的可以继续关注。

器件都是很常用型号，价格需要看采购量，这只是开发板demo，不是销售产品

启发是台湾友晶科技推出一款机器人控制板，但是价格高得离谱，现在这种方案是其价格五分之一

硬件难度主要是低压dc to dc 使用ti tps56221，dc to dc前级使用mos控制舵机电源输入，电流采样使用便宜差分运放，软件计算RMS，AVG，比较器实现峰值电流检测。mcu控制所有外设加微型RTOS，动作执行

如图

硬件调通没多久

要看采购量，ic比较贵，个人做不会超过100块

软件开源：https://github.com/RobotBros/SpiderXCube

DRV8305套件说明：三相无刷直流电机驱动板，独立电机电源供电，直流母线电压采样，三相电压采样，三路相电流采样，3.3V供电控制，集成运放增益可调，峰值过流保护，欠压保护，过热保护。可以使用TI InstaSPIN-FOC 或者InstaSPIN-MOTION开发。 1、4.4V to 45V电源输入 2、支持到20A峰值电流，15A连续电流，参数根据自选期间可提高标准。

Let me see!