在FreeRTOS环境下，要设计一个UART接收指定数量字符的函数，可以用怎样的途径？请描述你的思路，并分析优缺点，以及还可能怎么改进。 审题:UART接收指定数量字符，然后触发后续任务 中断收到UART数据，将UART数据存入数据接收数组，统计数量，达到一帧数据数量后，将接收到的数据复制到备份数组中，通知或信号量触发数据处理任务。 数据处理任务只对备份数组中的数据进行处理。 数据接收数组仅被串口中断调用用于接收数据。 没用备份数组占用空间较大，但程序不易丢帧。各任务间耦合较小，利于程序分层。

abc9981 发表于 2020-8-26 21:39 源码中宏定义 #define portNVIC_INT_CTRL_REG ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) ) #defi ...

portYIELD_FROM_ISR()在任务中请求上下文切换。用于在中断任务执行完后，进行一次任务切换。

计算任务调用xTaskNotifyWait()等待键盘任务取得按键键码，键盘任务取得键码后通过xTaskNotify()将键码通过uINotifiedVaule发给计算任务。 计算任务通过队列与显示任务交换数据。显示任务调用xTaskNotifyWait()等待计算任务发送显示数据，计算任务将要显示的数据写入队列后，通过xTaskNotify()通知显示任务显示。 计算任务取出键盘任务发送的键码后，将键码压栈，并将该键码写入队列，通知显示任务显示。 当计算任务接收到键盘任务发送的等号或回车键后，将压栈的数据进行出栈运算。并将等号和运算结果写入队列通知显示任务显示，

因为执行xTaskDelay会触发任务调度 如果是抢占式:可能被高优先级任务抢占了； 如果是时间片轮转，可能延时时间超过了这个任务所占用的剩余时间片时间，被同级任务轮转了； 也可能触发任务调度，被其他调度给其他任务了(也有可能是低优先级任务) 还可能中断等事件占用了5个单位时间

如果task1和task2都调用了同一个函数fun()，为保证task1执行fun()期间，被切换到task2，为保证在task2中执行fun(），时对task1的fun()不产生影响，需要将fun(）定义为重入/再入函数，即fun()reentrant

51的程序切换时，程序指针pc，程序状态字psw，通用寄存器组(acc，b，r0-r7，dptr)，对arm cortex而言是r0-r16，xpsr 如果任务间有对共同外设的寄存器操作，可能还得保存相关外设寄存器,这个得自己在任务中手动添加了 另外，在中断过程中，51是pc和psw自动压栈，cortex是xpsr和r0-r16自动压栈。 任务切换就是把任务中用到的各种寄存器压栈，用到的局部变量单独保存，不要冲突，不要被覆盖。 好一点的编译器会查出潜在的覆盖，把局部变量定义成static，也可让编译器查出是否覆盖。

智能车的数据融合，适合用实时操作系统来完成。 智能车需要接收激光雷达，姿态传感，跌落探测等位置状态数据。并根据这些数据进行数据融合，判断出智能车当前的位置，姿态以及现场环境。 这些传感器的通讯速率各不相同，如果不用操作系统的话处理起来较为繁琐，需要考虑各传感器的不同的处理要求进行处理，其实全用中断来处理，效率也不会很高。而用操作系统就程序编起来就非常简单，只针对各传感器进行通讯程序编写就好。每个传感器接收好数据后，通过信标或邮箱将数据发送给数据融合处理函数即可。

个人信息正确 谢谢论坛和泰克活动！ 祝论坛越办越好！泰克能推出更多简单易用，物美价廉的产品！

很好很强大

大补大补，谢谢楼主

大补，大补，谢谢楼主

好东西，还有PCB，lib，难得

谢谢楼主

原版啊，谢谢楼主

谢谢楼主，无私奉献

程序烧在ram中，没写入flash

谢谢楼主，学习了

谢谢楼主，学习了

正在学这个东西 我 也来看看