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6轴9轴的概念很好理解：说白了就是模块上装了哪些，多少传感器 6轴 : 三轴(XYZ)加速度计 + 三轴(XYZ)陀螺仪(也叫角速度传感器)，模块每次上电航向角就是0，没有绝对的参考(东西南北之分)。无法作为指南针使用 9轴 : 6轴 + 三轴(XYZ)磁场传感器。 如果校准完成，那么航向角每次上电有一个绝对的值(有东西南北之分)，可以作为指南针使用。但是9轴模式下需要校准且很容易收到磁干扰(室内基本用不了)。 6轴模块可以构成VRU(垂直参考单元)和IMU(惯性测量单元)，9轴模块可以构成AHRS(航姿参考系统) IMU: 惯性测量单元，可以输出加速度和角速度。并不输出姿态角等其他信息 VRU: IMU的基础上内置姿态解算算法，可以输出姿态信息。

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