背景 使用的开发板为大疆的 RoboMaster-C 型开发板，基础工程为 rt-thread bsp stm32f407-robomaster-c BMI088模块开发 BMI088 为 robomaster-c 开发板上集成的6轴imu，在此为提高速度陀螺仪和加速度计均使用使用 SPI 通讯方式， 添加 SPI 通信 API 首先将飞控程序中针对 RT-Thread 的 SPI 设备驱动封装的 SPI 读写函数借鉴过来： #define SPI_DIR_READ 0x80 #define SPI_DIR_WRITE 0x00 /** This function write a 8 bit reg. @param devic

自动驾驶逐步落地有望带领激光雷达持续放量，未来国内将有更多搭载激光雷达的车型上市。激光雷达产业链上游壁垒较高，当前我国激光雷达上游核心器件仍以进口为主；中游竞争格局尚为定型，国产厂商仍有较多机遇。展望后续，固态补盲及芯片领域给予国产厂商较多成长空间，未来或是国产替代的重点领域。本文着重解析了Innoviz、Luminar、Velodyne&Ouster、Aeva等海外厂商近期产品进程和量产节点 。 中国自动驾驶渗透率提升，车载激光雷达前景广阔。根据沙利文预测，2025年全球激光雷达市场规模有望达到 135.4亿美元，中国激光雷达市场规模预计达 43.1亿美元，占比 31.8%。我们认为，随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，中

　　光萤新能源在深耕分布式光伏市场的同时一直在探索分布式储能的商业化应用。因此，在山东、河南对于分布式户用光伏配储能提出了明确要求的第一时间，光萤新能源就开启了分散式云储能的备案、并网，并实现了落地，储能所对应支撑的光伏电站也批量实现了并网。 　　德州示范性储能项目共建设20套100kw/215kwh储能方仓，采用电化学储能方式，电芯采用磷酸铁锂材料，具备安全、经济高效、智能运维等优势。经过半个月的运营，该项目应用效果良好，通过电网、负荷和储能的友好互动，较好地发挥了平滑当地充电负荷曲线、优化电能质量的作用。 　　德州示范性储能项目不仅是全国户用分布式配储融合发展的第一例，也是未来光萤体系内代理商在有

磷酸锰铁锂电池即将迎来爆发，最新公布的产能规划和装机时间显示，磷酸锰铁锂电池即将成为一匹动力电池领域“黑马”。而这种比磷酸铁锂多了一个字的磷酸锰铁锂性能不容小觑，它的优势主要有三点，性能比磷酸铁锂更好，成本比三元电池更低，而安全性和磷酸铁锂是一样的。 因此，磷酸锰铁锂电池被外界誉为是磷酸铁锂电池的下一代升级版本，其通过在磷酸铁锂电池中引入了锰元素，进一步提高了电池的能量密度和电压性能。此外，磷酸锰铁锂电池它不仅仅可以用于动力电池领域，也可以用于储能领域，这就意味着在多个领域中，两条腿走路具有强大的市场需求。目前，国内磷酸铁锂电池厂家的巨头们，包括是宁德时代、比亚迪、亿纬锂能等等都正在积极开展磷酸锰铁锂电池战略布局，同时众多的电

一、电弧增材：颠覆传统制造的“黑马” 相比传统机械加工，电弧增材制造技术具有设备成本低、材料利用率高、生产效率快等独特优势，是颠覆传统制造业的“黑马”技术。 与激光增材相比，电弧增材设备成本仅为后者的十分之一，且瞬时沉积速率可达每小时10公斤，是激光增材的10倍。电弧增材还可轻松打印大型金属结构，最高可达数米，远超激光增材的尺寸限制。 相较传统机械加工，电弧增材技术更为灵活，无需模具就可实现定制化和小批量生产，大幅缩减设计周期和成本。它还可打印复杂几何结构，实现部件轻量化。原材料利用率可达90%，是传统加工的3-5倍，大幅降低材料浪费。 目前，电弧增材技术正在全球范围内高速发展，2023年全球市场规模预计达到12亿美元，年增长

中国已经稳坐全球第一大 工业机器人 市场的宝座。这代表中国 机器人 发展里程碑式的跨越，不仅突显了中国工业机器人产业的快速成长，更预示着一个全新的、以智能制造为核心的产业格局正在逐渐形成。 根据2023世界机器人大会的数据，中国的机器人产业营业收入已经突破了1700亿元人民币，维持了两位数的年增长率。更值得注意的是，在2022年，中国的工业机器人装机量占全球市场份额的超过50%，制造业机器人密度也达到了每万名工人392台。 而在2022年新年伊始，傲鲨智能收到了一个来自新加坡港口的产品需求，当时的傲鲨智能还没有海外生态合作伙伴，这家公司几经辗转，最终是委托他们在中国本土的合作伙伴传递过来的产品需求。 傲鲨智能开始布局海外机器人市

随着电子商务及市场经济的发展，货品的跨区域流通更加普遍，但是由于货值高、时效计划性强（时效延误会导致整体产业链的损失），为保证货物安全，避免串货造成经济损失，客户对实时走货路径查询、知情的意愿强烈。 对于货主来说，一旦客户催货、咨询货物状态、需要处理异常时，无法提供及时、清晰的反馈信息，而是需要层层打电话，极其被动，难以保障，更无法提升客户体验。 因此，如何打通信息盲区，如何实时把控走货路径、确保货物安全，及时发现走货异常并第一时间采取措施，是货主、买方和承运方的迫切需求。 无论是货主、买方还是承运方，实现货物的全程可视都是当务之急。对于货主来说，可以实现对货物动向的实时把控，从而为优化货物配置、意外应急处置等动作提供了依据

一、什么是运动 运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在和机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。 运动控制器是一种设备，通常与运动控制软件配合使用，用于控制机器人、数控机床和其他移动或执行各种任务。 图1 运动控制器的是将预定的控制方案、规划指令转变成期望的运动，实现机械运动精确的位置（点位、运动轨迹、插补等）控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。 广义的运动控制器按结构分类可分为可逻辑控

很多电气的新手在做完电气控制柜以及PLC程序等设计环节后，不清楚调试应如何开始？或者一些人因为不适当的调试方法导致了PLC烧毁等等问题，那么设计完的电气系统应该如何调试？可依照以下七步。 一、按照图纸检查回路（未送电状态下） 一般PLC系统的图纸包含柜内图纸和柜外图纸两部分；柜内图纸指柜子内部的接线图；柜外图纸是所有接出电气柜的接线图。这一部分需要检查的是： 1、图纸设计是否合理，包括各种元器件的容量等等。 2、根据图纸检查元器件是否严格按照图纸连接。 在这一过程中，最需要注意的地方就是检查电源 1、确保回路没有短路。 2、确保强弱电没有混合到一起 因为PLC电源为24v，一旦因为接线错误导致220V接进PLC里，很容易将PL

无锡金红鹰有限公司是一家设计生产及提供机器人工业自动化系统解决方案的高新技术企业。如果您对焊接机器人感兴趣，可以联系无锡金红鹰，我们是专业的集成商，提供机器人系统设计、生产、销售及售后一站式服务。 焊瘤是在焊接过程中产生的一种缺陷，通常是指点焊或缝焊时，在焊接区域周围产生凸起的呈球形或半球形的瘤状物。焊瘤的产生会严重影响焊接的质量和强度，同时也会增加焊接件与相邻部件的间隙，降低外观美观度。 气保焊机器人点焊后产生焊瘤的原因： 1. 焊接参数不合适：焊接电流、焊接时间、焊接压力等参数不合适，容易导致焊接不充分，从而产生焊瘤。 2. 电极磨损：焊接电极磨损严重，焊接时电极无法充分接触到工件表面，从而

高精度倾角仪0.001是一种精密测量工具，其具有高度的测量精度和可靠性。这种倾角仪可以实现对物体表面的倾斜角度进行精确的测量，精度高达0.001度，非常适用于需要高精度测量倾角的各种领域和应用场合。 倾角仪的测量原理是利用内置的加速度计和陀螺仪对物体产生的加速度和角速度信号进行测量，通过对信号的处理和计算，可以得出倾角仪相对水平面的夹角。由于其高精度原理，倾角仪可以在各种环境下进行精确测量，如震动、温度变化、低温等。 高精度倾角仪0.001不仅可以实现单点测量，还可以实现连续测量。通过内置的存储器和数据输出接口，倾角仪可以进行数据存储和传输，方便用户进行数据处理和分析。同时，倾角仪还具有实时显示、数据曲线

福禄克红外热像仪广泛应用于电气设备维护、建筑检测及维护、研发与品质管理等多个领域，在检测过程发挥重大作用。不知道大家在使用中遇到“拦路虎”没？下面就给大家分享一下超级实用的热像仪使用小技巧，希望对大家有所帮助。 1、对于狭窄空间内的目标检测， 能否用镜子反射被测物辐射来进行检测？ 答：镜子对红外能量反射率不高， 建议使用抛光金属来进行反射， 在检测时还需要精确调整反射角度。 Fluke PTi120口袋热像仪和TiS20+/60+系列 2、热像仪能否对运动中的设备进行检测？对被测物体的运动速率是否有限制？ 答：这取决于被测物体相对于热像仪的运动速率， 如果被测物体的运动速率小于 20 公里 / 小时， 可以用 9Hz以下帧

在智能物流的浪潮下，移动机器人行业成为国内外众多企业争相涉足的领域。移动机器人于21世纪初在国内兴起至今，技术、产品和应用不断发生演变。最早的磁导航方式已逐渐被激光、视觉混合导航所取代，实现了高精度、灵活性和自主性的定位和导航。同时，产品类型也从单一发展到多样化，逐渐满足了各种不同场景和行业的需求。 回顾过去20年，中国移动机器人市场竞争格局可以分为以下几个阶段。 起步阶段（21世纪初至2010年）： 在这个阶段，移动机器人行业刚刚起步，市场规模较小，企业数量有限。主要集中在一些老牌AGV企业和仓储物流集成商如新松机器人、昆船智能、机科发展、CSG华晓、嘉腾机器人等，这些企业从事AGV研发、生产和制造，产品多

作为入门者，正确使用是最基本的技能，随着技术的发展，越来越多的电子从业者使用数字万用表，本文主要介绍数字万用表。 万用表又称多用表、三用表、复合表、是一种多功能，多量程的测量仪器，根据显示方式的不同，我们可以将万用表分成指针式万用表和数字式万用表两大类。 指针式万用表的黑表笔接内部的正极，红表笔接内部电源的负极；数字式万用表的黑表笔接内部电源的负极，红表笔接内部电源的正极。 本文主要讲解数字式万用表的介绍。 一、数字万用表实物外观 二、数字万用表面板档位介绍

arm-linux工具的功能如下： arm-linux-addr2line 把程序地址转换为文件名和行号。在命令行中给它一个地址和一个可执行文件名，它就会使用这个可执行文件的调试信息指出在给出的地址上是哪个文件以及行号。 arm-linux-ar 建立、修改、提取归档文件。归档文件是包含多个文件内容的一个大文件，其结构保证了可以恢复原始文件内容。 arm-linux-c++flit 连接器使用它来过滤 C++ 和 Java 符号，防止重载函数冲突。 arm-linux-gprof 显示程序调用段的各种数据。 arm-linux-ld 是连接器，它把一些目标和归档文件结合在一起，重定位数据，并连接符号引用。通常，建立一个新编

其实一开始对于时钟我也是知之甚少，在MSP432中我就一直忽视时钟配置，其实也是在STM32学习时落下的病根，现在趁有空补一下。 时钟简单讲解 对于时钟系统，在之前我写启动文件涉及到，其实，每个功能的实现都涉及到时钟。我们首先说明一下RCC RCC：复位和时钟控制 什么是复位，什么又是时钟？在STM32参考手册中文版我们可以看到 注意“除了时钟控制器的RCC_CSR寄存器中的复位标志位和备份区域中的寄存器(见图4)以外，系统复位将复位所有寄存器至它们的复位状态。”这句话告诉我们复位时，让寄存器（除了上述提及的CSR以及备份区域寄存器外）恢复至初始状态，也就是我们上电后寄存器的默认状态。 我们使用时也是在不断复位中使用的

实验要求 代码实现 #include ioCC2530.h #define D4 P1_1 #define D6 P1_4 unsigned char temp=0;//接收命令变量 //系统时钟切换函数从16M——32M void Set_Clock_32M() { CLKCONCMD &=~0x40; while(CLKCONSTA &0X40) { } CLKCONCMD &=~0x47; } //端口初始化函数 void Init_Prot() { //配置4个LED灯的引擎 //选择端口的功能 P1SEL &=~0x1B;//设置通用io端口 //配置端口的方向 P1DIR |

【撰文/Sya】在汽车制造业里，新能源汽车是全球汽车产业转型升级、绿色发展的主要方向，也是我国汽车产业高质量发展的战略选择。工信部数据显示，截至目前，我国新能源汽车推广数量从2012年底的2万辆攀升至1227万辆，我国新能源汽车产业已进入全面市场化拓展期。 新能源汽车产业蓬勃发展的趋势下，其车身及关键零部件产线的质检也相继提出了自动化、智能化的要求，属于新能源汽车下半场的大幕已经徐徐拉开。 此前，在2022（第五届）高工机器人集成商大会上， 视比特CMO周红谱判断：“汽车质检从传统检具、人工低效向在线全检、智能高效转变是3D视觉企业切入汽车制造业的机会点。” 3D视觉入局新能源

9月15日 比亚迪 董秘李黔的一条朋友圈，引发媒体对美国“禁用”中国 电池 的大讨论。 市场讨论的重点，在于网传根据美国《通胀削减法案》的相关条款，要求2024年之后将禁用中国电池： 美国政府将向购买新电动以及二手 电动车 的消费者，分别提供7500美元以及4000美元的税收抵免，前提是车辆最终组装必须在美国本土，或是与美国签署自贸协定的国家进行，且电动车电池的原 材料 占比40%以上必须来自北美； 自2024年起，将全面禁用产自中国的电池组件，自2025年起，全面禁用产自中国的矿物原材料。 有业内人士指出，从2024年开始，电池成分中包含任何产自“特别关注国”名单中的国家（中国在列）将不再适用补贴，并没有禁用的要

产业政策催生汽车EDR大市场 工业和信息化部装备工业发展中心发布的《关于实施GB7258-2017第2号修改单相关事项的通知》，对《机动车运行安全技术条件》进行了补充，明确要求从2022年1月1日起，国内所有新生产的乘用车都强制要求配备汽车事件数据记录系统（event data recorder system，EDR）或配备符合规定的DVR车载视频行驶记录系统。 2020年我国乘用车销量达到2531万辆，每年大约有超2000万辆的新车销量，预估EDR的市场总体增量规模可达到60亿元/年。根据ReportLiner研究显示，2021年中国乘用车EDR安装率为9%。预计随着政策强制安装EDR，2022年中国EDR产业的渗透率将