1.逆变器非线性 这里将逆变器非线性分为两个部分来介绍。第一部分是管压降带来的非线性，第二部分是死区时间带来非线性。 1.1 管压降非线性 在逆变器中，各种器件并不是理想的特性。管压降造成的非线性即开关器件的导通压降和反向并联二极管的导通压降造成的输出电压与指令电压不一致的情况。以A相桥臂为例进行分析。图1是三相逆变器中A相桥臂输出电流到电机绕组时的情况，定义此时电流为正方向。 在A相电流为正时，桥臂的导通有两种情况，即A相桥臂上管导通（ Sa =1）和上管关断（ Sa =0），分别如图1（a）和图1（b）所示。在图1（a）中，上管导通（ Sa =1），此时电流从电源正极端经过开关管流向绕组，经过开关管S1时压降为 Vce 。

　　2023年12月26日09时38分，国投那曲市尼玛县塘鲁50MW光伏+储能项目实现全容量并网发电。国投西藏新能源有限公司全体员工克服工期紧、任务重、海拔高、自然环境恶劣等诸多不利因素，顺利完成了各项建设目标任务，实现了国投电力在西藏自治区清洁能源装机“零”的突破。 　　据悉，该项目装机规模为50MW，配置电化学储能10MW/40MWh，采用牧光互补的开发模式，极大拓展了尼玛县新能源发展的业务版图，是实现“双碳”目标及推动绿色发展的有力抓手，也是尼玛县委、县政府贯彻落实新能源政策的重要行动。截止2023年12月，该项目累计完成投资2.2亿元，使用本地劳动力150人次以上、实现直接增收约100万元，预计每年可

动力域和车身域 全球新能源汽车销量持续增长，各国政府均出台相关政策补贴助力其发展，中国新能源汽车销量屡 创新高，俨然已成全球最大的新能源车市场，新能源前景广阔。当前全球汽车市场呈现新四化发展 趋势，即电动化、智能化、网联化、共享化，其中电动化和智能化是当前汽车市场变革的基础。 根据数据统计近年来，各国为了实现碳排放达标，政策不断朝着新能源汽车利好的方向发展，即便受疫情爆发影响，2022年全球新能源车（包含混合动力乘用车）销量1082.4万辆，同比增长61.6%。预计2030年全球销量将突破5000万辆。2022年，中国新能源汽车销量达到688.4万辆，在全球的比重增长至63.6%，而2021年这一数据仅为53.0%。

永磁无刷直流电机将永磁体粘接在转子铁心表面，采用集中绕组的方式，组成了隐极式转子结构，转子永磁体所产生的主磁场分布接近于梯形波，当转子以恒定的转速旋转时，由主磁场切割定子绕组，在每相定子绕组中所感应电势的波形和主磁场基本保持一致，为简化分析，可以近似视其为梯形波，其平顶宽度为120°电角度，如下图所示，为了输出恒定的电磁功率或转矩，三相定子绕组必须加入六步的梯形波或方波电流： 通常情况下，永磁无刷直流电机都有三个固定在定子上的位置传感器（一般为hall）检测转子相对定子的磁极位置，如图所示反映出通过hall信号检测到的位置信号，图中hall为120°安装方式： 电机运行的时候，三个hall信号通过一些处理之后给到MCU，M

一种有希望治疗Ⅰ型糖尿病的方法是植入可产生胰岛素的胰岛细胞，这可使患者免于频繁注射胰岛素。然而，一旦细胞被植入，它们最终会耗尽氧气并停止产生胰岛素。为解决这一难题，美国麻省理工学院工程师设计了一种新的植入式设备，它不仅携带了数十万胰岛细胞，还拥有自己的机载氧气工厂，通过分解体内的水蒸气来产生氧气。相关论文18日发表在《美国国家科学院院刊》上。 名为O2-MacroDevice的设备浸没在液态水中，无需任何电池或电线即可产生氧气和氢气。 图片来源：麻省理工学院/波士顿儿童医院 该设备利用一种质子交换膜，通过分解水来无限期地产生氧气。质子交换膜最初用于在燃料电池中产生氢气，这种膜可以将体内大量存在的水蒸气分解成氢气和氧气，氢气扩

8月9日，云内动力发布公告称，公司同意向中交机电提供燃料电池发电系统和相关服务，并于近日与中交机电签署了《燃料电池发电系统集成采购合同》（第一批）和《燃料电池发电系统集成采购合同》（第二批），合同总价合计10.31亿元。 《燃料电池发电系统集成采购合同》（第一批）规定燃料电池发电系统分二次交付，每次交付50MW，暂定2024年5月31日前完成第一次交付；2024年12月31日前完成第二次交付；《燃料电池发电系统集成采购合同》（第二批）规定燃料电池发电系统分二次交付，每次交付50MW，暂定2025年5月31日前完成第一次交付；2025年12月31日前完成最后一次交付。 上述合同的签订，有利于公司产品影响力的提升，合同的

试验数据正常，设备状态良好。7月21日下午，国网杭州市萧山区供电公司顺利完成35千伏萧清储能站试验工作，本次工作是萧清储能站自投运以来迎来首次集中检修。据悉，萧清储能站隶属220千伏凤凰变电站供区，作为杭州应急电源基地首座35千伏储能电站，该储能站由25个电 ...

13日上午，国家光伏、储能实证实验平台（大庆基地）2022年度数据成果在黑龙江省大庆市发布。作为全球首个光伏、储能户外实证实验平台，此次发布的数据成果可为新技术、新产品、新方案实际应用效果提供科学的检验对照数据支撑，为国家制定产业政策和技术标准提供科学 ...

10.1 S3C2440 内部资源 1.2V 内核供电, 1.8V/2.5V/3.3V 储存器供电, 3.3V 外部 I/O 供电，具备 16KB 的指令缓存和 16KB 的数据缓存和 MMU 的微处理器 外部存储控制器（SDRAM 控制和片选逻辑） LCD 控制器（最大支持 4K 色 STN 和 256K 色 TFT）提供 1 通道 LCD 专用 DMA 4 通道 DMA 并有外部请求引脚 3 通道 UART（IrDA1.0, 64 字节发送 FIFO 和 64 字节接收 FIFO） 2 通道 SPI 1 通道 IIC 总线接口（支持多主机） 1 通道 IIS 总线音频编码器接口 AC’97 编解码器接口

我本来今天想来一发源码分析的，但是我手头没有鼠标，我一想截图那么多就算了，我发一个 电机 驱动的代码就行。 SimpleFoc-云台电机2804+AS5600 SimpleFoc-原理图(STL6234+INA240) 所以一个输出要两个接口控制 L6234 驱动器有 3 个输出：OUT1、OUT2 和 OUT3。每个输出由 2 个引脚控制：输入 （IN） 和使能 （EN），例如 OUT1 由 IN1 和 EN1 控制。下图显示了每个半桥的控制逻辑： 逻辑电平 输出电平 另外这个原理图看左边，为了方便可以把使能脚直接都拉低 这样使用三个引脚 模拟 也是可以的 1.L6234 三相 电机驱动器 2

通过前面的例子我们知道，输入/输出端口（即I/O口）是LPC824所能依赖进行控制的唯一通道，如果把芯片的CPU内核比作人的大脑，那芯片的I/O口就相当于人的五官和四肢，负责信息的获取和动作的执行，如果芯片没有I/O口那CPU本身会变得毫无意义，因此很有必要了解它们的内部结构及其详细配置。LPC824标准I/O引脚的内部结构如下图所示。 在内部结构图中，PIN是输入/输出端口中的一位，也就是GPIO的某个引脚，其上连接的ESD为静电阻抗器，用于释放引脚上的静电干扰。上半部分的逻辑门及MOS管用于控制数字输出，其中的MOS管受控于开漏使能、输出使能及CPU输出等三个信号，用来确定引脚的强上拉、强下拉及输出电平。中间部分的逻辑

754/754PLUS 多功能过程校验仪是一款强大的多功能记录过程校准仪，使用该校准仪，您可以下载用软件创建的程序、列表和说明，或者上传数据进行打印、归档和分析。754/754PLUS 还特别内置了功能强大的 HART 接口，您现在通过单独的通信器执行的所有日常任务几乎都可以使用该接口来完成。 ● 全面升级了语言操作系统，提供简洁友好的中文操作界面，更便于中国用户操作，极大地提升了专业人员进行现场校准和故障诊断的工作效率。 ● 测量电压、电流 （mA）、RTD、热电偶、频率和电阻，以测试传感器、变送器和其他仪器。 ● 输出/模拟电压、电流 （mA）、热电偶、RTD、频率、电阻和压力以校准变送器。 ● 热工信号校验仪测量电流的同

你想象中的 机器人 是怎么样的呢？像人一样的机械构造，还是充满科幻的奇异形状？今天我们就来盘点一下那些你想象不到的异性机器人的样子吧！ 异形机器人是一种高度先进的机器人技术，它们被设计用于在极端环境下执行任务。这些机器人通常采用仿生学原理，模拟生物学上的优秀适应能力，如昆虫的灵活性、爬行动物的移动性以及鸟类的飞行能力。这使得异形机器人在复杂的环境中表现出惊人的灵活性和适应性。 异形机器人可以被用于许多领域，例如探索地球的极端地区、探索外太空、救援和灾难应对、 医疗 保健和军事应用等。异形机器人的形态和设计各不相同，因此它们的功能也有所不同。有些异形机器人模拟昆虫的外形，如蜘蛛、蝴蝶和甲虫等，这些机器人通常用于在狭小空间中进行搜索和

背景 随着 4.0 在全球范围持续推进，产业机遇与挑战并存。作为集团的主要生产基地之一，精博电子南京面临着“三高”挑战。“高要求”来自于客户，“高复杂”来自于工艺，“高短缺”来自于物料。在此背景下，精博电子南京始终秉承制造的理念，积极拥抱自动化手段，从而不断提升核心竞争力。 方案 MiR250 自主移动用于厂房内 SMT 产线的产品、治具和 Magazine 物料周转箱往返运输和产线各点位间闭环物料运输工作，实现全天候运转状态。 厂内采用 MiR Fleet 车队管理系统，协调机器人的充电与调度。 MiR250 自主移动机器人负责把装满治具的小车从产线的后端运输到产线的上板机，实现自

据BusinessKorea报道，市场研究机构SNE Research日前表示，一些公司预计将在2024年或2025年开始生产全固态电池。 “SES最近宣布其目标年是2024年，丰田的目标年是2025年，”其补充说，“LG能源解决方案计划在2026年开始大规模生产聚合物基全固态电池，2030年开始生产硫化物基电池。而三星SDI的目标年是2027年。” 据SNE Research称，从今年到2025年，全球全固态电池市场预计将从2.1GWh增长到30GWh，然后在2030年达到160.1GWh。“从今年到2025年，该细分领域在整个电动汽车电池市场的比例预计将从0.3%增加到2%，然后在2030年达到3.8%，”它说。

JAKA焊接工艺包&一站式解决方案发布以来，收到了大量客户的问询。本期内容将介绍JAKA焊接工艺包在真实案例中的应用及取得的成效。 项目介绍 江苏黑马森田机器人有限公司 在机器人焊接防护领域深耕多年，并不断开拓，开发出多款机器人变位机应用系统。随着业务拓展与企业转型升级，黑马森田希望引入自动化生产设备，通过智能焊接作业，进一步提升产能和产品品质。 变位机 是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，对焊接产品质量影响极大。 经过充分调研测试，黑马森田引入 节卡机器人 进行变位机的焊接生产，获得了显著成效。 本案例中，客户面临3大痛点 人工焊

　　怎么对可穿戴设备进行有效电源管理？ 　　智能可穿戴设备的电池在几个小时内就会耗尽，这并不是任何人想要的。但是通过识别相关的问题和仔细设计电源电路，这种电池问题是可以避免的。 　　我们生活在一个电子设备成为我们日常生活不可分割的一部分的时代，因为这些设备使我们学习、工作、锻炼、旅行、交流和监控事物变得非常方便。特别是可穿戴设备，已经变得如此轻便和实用，以至于许多人每天都喜欢随身携带。 　　在医疗应用中，可穿戴设备可用于监测心率、血压、血氧饱和度、运动中燃烧的卡路里、睡眠跟踪等等。这些设备监测病人的健康状况，允许个人诊断和健康跟踪。其中一些还可以在病人的医生和远程监控设备之间实现无线接口。这样医生就可以随时了解病人的健康状