chunyang 发表于 2021-3-25 15:22 对于设计自动门类产品，本质上是电机控制的一种，且控制率很简单，有点速度曲线而已，根本不会涉及或不必涉 ...

原来我也一直认为没有用到真正意义上的自学习，在学习了一段时间的屏蔽门技术后，才有了一些改观，认为采用了模糊控制一类的算法。 主要有两点，一是不同机械工况下，由于机械调教问题及传动机构配件的工况，极端的门道开关门力的差距差距大约有30N左右的偏差，现场的开关动作完成的时间误差小于0.2S，肉眼可见的是基本同步完成。在没有模糊控制的基础上，实现难度较高。 二是行程量不完全相同，差距几厘米跟正常，但关门至最后三分之一时的电流环力矩防夹较为精准，新老皮带之间能差到40MM左右的弧度。在防夹功能一块，这两者的误差是累积的，而且除了力矩防夹没有其他运动传感器了，这个误差的调整，完全不理解。