实在对不住了，最近事情多，又出长差，又休长假，没来及完成。下礼拜寄回

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（1）未用过4.2版本的电机库。但在稳定云台项目中用到了PMSM电机，驱动是自己写的，方案是用磁编码器AS5600读取的角度，然后经过算法经驱动DRV8313或DRV8839输出SVPWM。 （2）说明申请评测理由 在稳定云台项目中，PMSM电机需要初始位置识别、无位置传感器的位置估计、clark变换和park变换、七段式SVPWM。 在无人机项目中，旋翼用的BLCD电机6步换向法，电流采样估算转子位置。 ST的电机库之前略微了解，希望借此机会能深入了解。 （3）说明选择的评测任务: 选择任务一、任务二、任务三。 （4）自拟评测计划：测试电机的U/V/W 电压、相位、电流采样的对准关系。 （5）评测计划： 5.22-5.28 熟悉P-NUCLEO-IHM002硬件及STM32_FOC_SDK_5.0的电机驱动库。 6.02-6.20完成任务一、任务二、任务三。 6.23-6.24 整理结果与数据，论坛发帖和各位同仁分享。

浩东西的啊