文章摘要 以网联自动驾驶汽车（Connected Autonomous Vehicle，CAV）为研究对象，研究了CAV车队通过城市信号交叉口的速度轨迹优化控制策略。基于最优控制理论，采用CAV的自动驾驶模型描述车间相互作用，以所有CAV车辆在行驶过程中的总油耗为优化目标，根据信号灯的配时信息建立模型约束，通过优化CAV头车的速度轨迹，保证整个CAV车队在绿灯相位下快速通过交叉口并实现油耗最小。 为了对该优化控制进行高效求解，采用离散Pontryagin极小值原理建立最优解的必要条件，利用基于神经网络训练的弹性反向传播（Resilient backpropagation，RPROP）算法设计了数值求解算法。多个典型场景的仿真结

很多人都不明白，为何这么多人愿意花30万买一台特斯拉。某特斯拉车主曾表示，我买的不是车，是一台科技概念！这逼格老高了！ 譬如，去年发布的那款特斯拉皮卡Cybertruck的原型车上，你是不是发现，它没有配备任何可见的雨刷？因为人家设计时就考虑，未来要装上激光雨刷！所以你别再说它卖的贵（顶配海外售价约合人民币50万），人家贵是有底气的。 那么，这个激光雨刷是不是真家伙？早在2019年，特斯拉就申请了一项专利，内容为使用激光清除挡风玻璃和其他玻璃表面的碎屑，该系统包括一个灰尘和碎片的探测系统，以及一个发射器，可以用脉冲激光束攻击粒子，而力度不会强到足以破坏玻璃的表面。 而据美国专利局（U.S.PatentOffice）公布

近日，随着贵州省毕节市金沙县贵州金元茶园200兆瓦/400兆瓦时独立共享储能电站全容量充放电的完成，标志着该厂独立共享储能电站实现全容量并网运行。贵州金元茶园电厂（金沙县融媒体中心供图）据了解，贵州金元茶园电厂独立共享储能电站总装机容量200兆瓦/400兆瓦时 ...

前情回顾 上期德思特向大家介绍了德思特模块化数字化仪在车辆测试中的应用，8到16位的通道，高达5 GS/s的采样率允许选择与应用相匹配的快速或慢速采样，即使缺少组件，它们也可以进行测试。这期将为大家介绍如何使用信号源进行仿真，及模块化仪器相关应用。 使用信号源进行仿真 在许多工程项目中，测试可能会因为缺少关键组件或进行物理测试成本太高而被搁置，任意函数发生器(AWG)可用于创建几乎任何波形并弥补这些缺失的组件。任意波形发生器是数字信号源，其工作方式与数字化仪非常相似。数字化仪对模拟波形进行采样、数字化，然后将其存储在采集存储器中，而AWG则在波形存储器中存储波形的数字描述，选定的波形样本被发送到数模转换器(DAC)，然

STM32 开发环境（工具）介绍 一、Keil 软件介绍 Keil C51 是美国 Keil software 公司出品的 51 系列兼容单片机 C 语言软件开发系统。 KeilC51 软件提供了丰富的库数据和功能强大的集成开发调试工具 μVision2 全是 windows 界面。 只要看一下编译后生成的汇编代码， 就能体会到 keil C51 生成的目标代码的效率之高， 多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。 Keil的版本目前是 V7 版本，他是很优秀的 8051C 编译器。 安装 Keil C51 对系统的要求比较低， 一般的 windows 系统就可以了。 安装过程也很

** 一个节点的诞生** 在建立连接之前，首先要有节点。 节点就是一个独立的程序，它运行起来后就是一个普通的进程，与计算机中其它的进程并没有太大区别。 一个问题是：中为什么把一个独立的程序称为“节点” 这是因为ROS沿用了计算机中“节点”的概念。 在一个网络中，例如互联网，每一个上网的计算机就是一个节点。前面我们看到的客户端、服务器这样的称呼，也是从计算机网络中借用的。 下面来看一下节点是如何诞生的。我们在第一次使用ROS时，一般都会照着官方编写一个talker和一个listener节点，以熟悉ROS的使用方法。 我们以talker为例，它的部分代码如下。 # include "ros/ros.h" in

当前，以人工为主的传统打磨方式效率低，品控难保证，产品质量参差不齐。埃斯顿基于自主化核心技术及全产生态链布局优势，推出柔性控制、高精度、便捷性操作的 机器人 打磨完整解决方案。 传统打磨方式：低效率 1、来料一致性无法保证：工业生产中焊接、铸造等工艺会造成产品产生形变。 2、接触式场景对响应要求极高：刚性打磨，碰撞发生于“一瞬间”。 3、打磨工艺极其复杂：工具及磨料种类繁多，打磨要求无标准，工艺数据依靠经验。 新一代打磨：机器人＋力控控制一体化 打磨工艺对机器人接触精度和响应速度要求更高，不仅考验机器人的轨迹精度、刚性，还需要机器人提供一个稳定的力，机器人打

人机界面（HMI）和人机交互界面是紧密相关的概念，它们都用于描述人类和计算机之间的交互界面和方式，但是它们略有不同。 人机界面是一个广义的概念，它包括了人类与计算机之间的各种交互方式，如触摸屏、键盘、鼠标、语音识别、手势识别等。它通常是由计算机的硬件和软件组成的，旨在提供人类友好的界面和操作方式，以满足用户的需求。 而人机交互界面是人机界面中的一种，通常指的是计算机和人类之间的互动方式和设计，以交流信息、传递指令和实现任务为目的。它包括用户界面设计、交互设计、信息架构、可用性测试等方面，旨在让用户与应用程序、网站等进行更加高效、流畅和愉悦的交互。 人机交互是指人与机器的交互，本质上是人与计算机的交互。或者从更广泛的角度理解

一、概述 当前基于 STM32 和华为云，设计了一种智慧烟感系统，该系统可以 检测 烟雾，同时将检测到的数据上传到云端进行处理和分析。系统可用于家庭、办公室等需要安装烟雾报警器场所。 二、系统设计 2.1 系统 硬件 设计 【1】硬件平台 该系统主要使用STM32F103ZET6 微控制器 作为核心 控制器 ，并搭配 数码 显示器、蜂鸣器、MQ4烟雾 传感器 、WiFi模块等作为辅助组件。 【2】系统连接 STM32F103ZET6微控制器通过GPIO连接数码显示器、蜂鸣器、MQ4烟雾传感器等外设。通过 UART 连接WiFi模块，将读取到的数据上传到云端。 【3】系统工作流程 系统在启动时，首先进行硬件初始化和WiFi连

继 7月11日宣布退出台式机和笔记本电脑业务后，英特尔在短短一个月内就发布了五份涉及约12款NUC系统的产品停产通知。虽然英特尔自己的数十款 NUC 将在一段时间内上市，但一些 NUC 型号现已进入生命周期终止 (EOL) 状态。 最近，英特尔停止了其 NUC 12 爱好者套件和准系统及其 Core i7-12700H 处理器和 Arc A770M 显卡。英特尔还停产了其 NUC P14E Laptop Element 笔记本电脑机箱，旨在与 NUC 11 Compute Element 集成，并选择 NUC X15 笔记本电脑套件。这些商品的最后一次产品停产发货日期是2023 年 9 月 8 日，因此预计它们将在今年年底或

随着密度和成本的飞速进步，数字逻辑和 DRAM 的摩尔定律几乎要失效。但是在NAND 闪存领域并非如此，与半导体行业的其他产品不同，NAND 的成本逐年大幅下降。这是因为 NAND不再依赖光刻来图案化更小的单元。相反，NAND 依赖于不同的架构，也就是 3D NAND，该架构于 2013 年首次商业化。 此后，NAND 制造商通过添加越来越多的存储单元层来改善 NAND 的密度和成本结构。行业焦点从光刻转移到了沉积和蚀刻处理步骤。因此，自从 3D NAND 推出以来，密度每年以非常稳定的速度提高 30%。 自从推出 3D NAND 以来，密度的增加使得每比特 NAND 成本每年下降约 21%，尽管未来可能会遇到一些挑战，但

7月18日，江苏北人在投资者互动平台表示，开展储能业务是公司的重要战略布局，公司采取“设计—产线研发—供应链—规模化制造—资产持有—资产运营”一体化的商业模式，自研的全自动储能产线，已具备投产能力。同时，公司生产的PCS PACK一体化液冷215Kwh标准柜，已开始供货。 公司控股子公司北人绿能已落地江苏常熟，工厂建筑面积约2.8万平米，一期计划建设两条储能产线，设计产能约WH，项目预计于2023年9月可达批量生产。前期已有少量储能产品投向客户试用，近期已向客户交付少量订单，市场开拓正紧锣密鼓进行中。 今年5月20日，江苏北人发布公告：公司拟开展领域的电化学储能业务，公司全资子公司江苏北人新能源有限公司，拟以自

回溯来路，载梦启航。7月14日，“中国一汽创新成果汇报展”在长春举行。除主会场外，“中国一汽创新创业七十年成就展”“旗境创新空间展”“解放创新成就展”三大分会场同步开展。 此次汇报展聚焦中国一汽践行新能源战略的最新成果，突出展示了一汽旗下技术架构与平台、自主整车产品，以及新智材料、智慧制造等最新创新技术成果，展现中国一汽激发科技创新活力、加速创新成果产业化的向上发展态势。 在刚刚正式启用的中国一汽科技创新基地内，一辆无人驾驶的新能源汽车在一条有着特殊标识的内部道路上平稳行驶，而车内的仪表台显示车辆正在充电中……这正是全球首条基于5G+自动驾驶的高功率动态无线充电道路系统的震撼亮相。这一革命性的系统由无线充电技术的先锋

1666年，牛顿获得了一块三棱镜，开始了他的光学研究。 他在一间暗室的窗户上设置了一个小孔，紧挨着小孔放置着该三棱镜。阳光由小孔投射进来，透过三棱镜，将太阳的像投射到对面的墙壁上。使他感到“惊奇”的是，根据光的折射理论，这一成像的形状本应为圆形，然而他所看到的则是明显的长条形状，其长度达宽度的五倍。 牛顿高明之处就在于他已经意识到了不同颜色的光具有不同的折射性能，只有拉长距离才能分解开不同折射角的光线。 为了证明色散现象不是由于棱镜跟阳光的相互作用，也不是由于其它原因，而是由于不同颜色具有不同的折射性，牛顿又做了一个实验。他拿三个棱镜做实验，三个棱镜完全相同，只是放置方式不一样，倘若分散是由于棱镜的不平或其它偶然的不规则性

KEYSIGHT / AGILENT N8975A N8975B 噪声系数分析仪 Keysight N8975B 高性能噪声系数分析仪旨在进行快速、准确和可重复的噪声系数测量。它有一个多点触控界面，允许拉伸、捏合和拖动手势。大多数菜单都可以通过手指轻点来访问，而无需切换屏幕。通过允许在单个步骤中对多达 12 个 DUT 设置进行组合校准，简化了 Y 因子测量的噪声源校准。通过使用不需要执行用户校准的内部校准功能，可以为许多类型的 DUT 节省宝贵的测试时间。 Keysight N8975B 具有内置的专业知识、易于使用的特性和一流的 USB 前置放大器，可帮助您简单轻松地设置复杂的测量，为您提供值得信赖的可重复和可靠的结果，同

今天讲解“STM32F103 DAC输出三角波形”，比较基础，但对于初次使用该功能的朋友来说，还有有借鉴价值。 今天提供并讲解的软件工程，基于昨天的软件工程“DDAC输出三角波形”修改而来。若有疑问，请关注微信公众号“EmbeddDeveloper”获取更多信息。 每天提供下载的“软件工程”都是在硬件板子上进行多次测试、并保证没问题才上传至360云盘。 今天的软件工程下载地址（360云盘）： https://yunpan.cn/cPi8GB2DyeKzI访问密码 1a45 STM32F10x的资料可以在我360云盘下载： https://yunpan.cn/crBUdUGdYKam2访问密码 ca90 工程概要说明：该

PID控制电机是指通过PID控制器来控制电机的转速、位置或者转矩等参数，实现对电机的精确控制。PID控制器是一种基于误差的控制算法，其通过不断调节控制信号，使输出信号接近期望值，从而实现对系统的控制。 在控制电机中，PID控制器通常用来控制电机的转速或者位置。具体来说，PID控制器的输入是电机的误差信号，即期望值与实际值之间的差值，输出是电机的控制信号，例如电压或者电流。PID控制器通过对误差信号进行比例、积分和微分处理，来实现对电机控制信号的调节 具体地说，比例项 $K_p$ 用来控制控制信号与误差信号之间的比例关系，增大比例增益可以提高电机的响应速度，但也可能导致超调和不稳定。积分项 $K_i$ 用来消除系统的稳态误差

尽管台积电持续保有绝对制程技术领先优势，但供应链业者表示，景气低迷、先进制程报价昂贵，客户若放缓投片下单，恐对台积电长期成长动能目标有所减损。 据了解，除苹果（Apple）以外，其余高通（Qualcomm）、联发科、NVIDIA、超微（AMD）等有量的大客户，皆较原定计划延迟了进入3纳米以下制程时代的时程。 其中，超微的NB、DT产品至2025年仍将停留在4纳米以上时代；NVIDIA则评估2025年才会进入3纳米时代。对台积电而言，若苹果全系列新机销售未如预期，恐对营运冲击甚钜。 面对市场对其3纳米产能、良率与客户订单的疑虑只增不减，台积电再次强调3纳米最新进展与家族成员，除2022年底宣布量产的N3外，强化版N3E制程

智能LED灯基于STC89C52RC单片机设计，拥有自动与手动两种模式： 1）自动模式，可以过热释红外传感器检测是否有人，采用光敏电阻构成的电路检测环境光的强度，从而自动实现灯的自动开启和关闭； 2）手动模式，可以使用WIFI连接手机，通过手机App手动控制不同灯的开启和关闭，并可控制各LED灯的光亮度。 智能LED灯采用可移动充电式电源供电，满足不同场景的需求。系统简单易行、控制方便，可用于传统照明的节能改造。 设计思路 可实现灯具的自动控制；同时，结合ESP8266 WIFI模块，通过安卓手机端App与Wifi模块进行数据通信，实现对被控对象的无线连接手动控制。 系统框图 硬件设计 1）Wifi模块： 采