该块用来监控PLC的接触器K50（确认安全装置）。此外还形成控制器的实时时钟的时间戳，并且作为6个字节提供。该块生成2种闪烁周期（1Hz/Blink_L和2Hz/Blink_S），预置True/False、VKE=0/VKE=1和IBN=0/IBN=1的全局标记并且监控这些标记。该块提供PLC循环时间(OB1)、激活/禁用Profinet节点的数量以及可视化的CRC校验和。该块生成总线错误(BusOK)、反馈回路(RUECK)、钝化(AC)、CRC变化、True/False/VKE/IBN预置错误、项目文件夹时间戳检查（系统错误消息）、Debug模式下硬件和F-系统维护请求的消息。可以通过可视化符号确认总线错误(BusOK)、反馈

在的操作任务中，处理机器人和环境之间的物理接触是非常重要的。 由于机器人系统的复杂性和不确定性，纯运动控制往往是不够的，因为即使是最精确的模型也无法完全准确地预测所有可能的情况。 当机器人在与环境互动时，接触力是一个关键因素。如果这个接触力过大或过小，都可能导致不良的后果。过大的接触力可能会导致对环境的损害，而过小的接触力则可能导致任务失败。 因此，对接触力的精确控制是至关重要的。 力反馈和力控制正是为了解决这个问题而提出的。通过力反馈，机器人可以实时感知它与环境之间的接触力，并根据这些调整其动作以适应环境。 力控制则进一步利用这些信息来主动调整机器人与环境之间的相互作用，以确保接触力始

概述 在这使用STM32CUBEMX进行配置STM32F103，移植到兆易创新GD32F303,然后进行测试。需要样片的可以加Qun申请：615061293。 芯片申请 芯片和开发板都可免费申请，暂时只能以公司名义免费申请，填下下面表格即可。 pack包 GD32f303的pack包下载链接如下： https://www.keil.com/dd2/pack/#/eula-container 调试软件 J-Link下载，选择自己适合的版本进行下载。 https://www.segger.com/downloads/jlink/ 开发板资料下载 开发板资料可以上兆易创新进行下载。 http://www.gd32mcu.com/c

　　2023年8月15日是首个全国生态日，自然资源部发布了《中国生态保护红线蓝皮书(2023年)》，这是我国首次以蓝皮书形式发布生态保护红线成果。蓝皮书显示，党的十八大以来，我国生态环境质量显著改善，3万多种代表性绿色产品，覆盖原材料到消费品供给全链条;重要再生资源综合利用总量大幅提升。 　　在汽车蓄电池领域，铅酸蓄电池由于技术成熟、安全性高、循环再生利用率高、价格低廉等优势，在市场上得到广泛运用。铅酸蓄电池中金属铅的比例通常超60%，部分型号电池甚至可高达70%以上，随着铅酸蓄电池市场占有率的不断增加，如何打造一条集生产、销售、回收再利用的绿色产业链接，是蓄电池生产企业关注的重点。 　　2022年，骆驼蓄电池

“ChaoJi”标准充电枪 9月7日，国家市场监督管理总局发布2023年第9号国家标准公告，批准了一系列全新的电动汽车充电相关标准，这些标准均与ChaoJi充电技术路线相关。 ChaoJi标准与现行的GB/T2015标准从充电枪接口外形来看，就有着明显差异。由于电动汽车保有量已超1700万辆，公共充电桩保有量也达到了227万台，这些车和桩均采用的是现行标准。若要推广一个接口完全不同的标准，难度不可谓不大。 不过由于ChaoJi标准的确是有着显著优势的，在获得主管部门的正式批准后，全新的直流充电接口有望逐步替代现有充电接口。 从命名来看，“ChaoJi”充电技术其命名就带有显著中文拼音特色，这是因为该标

总的来讲，单片机调试是单片机开发工作必不可少的环节。不管你愿不愿意，调试过程中总会有各种不期而遇的问题出现在我们面前来磨砺我们。这里分享几点STM32调试过程中与开发工具及IDE有关的几个常见问题，以供参考。 1、做低功耗调试时连接不上目标板 默认情况下，当MCU进入低功耗模式后，内核时钟停止工作，调试连接将中断。不过，通过设置DBGMCU寄存器控制位，即使进入低功耗模式，还是可以进行一定程度的调试。 在保证DGBMCU控制位正确配置前提下，还需注意SWD调试脚没有被配置为【analog state】模拟输入状态。我们在具体应用时为了降低功耗可能会将芯片的包括SWD调试脚在内的GPIO配置为模拟功能，这样会到导致调试器连接不上

本说明对使用DS1000E / D和DG1022示波器捕获的点/波形进行了清晰的比较。将考虑两个示波器显示的数据范围。 使用DS1000E / D和DG1022捕获的点/波形 DS1000E / D系列示波器可以捕获波形数据并将其保存为WFM文件。这些文件是收集到的数据的二进制表示形式，然后可以将其保存到USB存储设备中，然后传输到Rigol DG系列任意波形发生器以进行播放和操作。 对于单通道采集，保存的WFM文件类型包括以示波器显示的中点为中心的16k（16,384）个数据点。之前大约8k，之后大约8k。 当将此WFM加载到DG1022中时，仪器将从原始的16k数据点的中点采样4096个数据点。 因此，在DG1

8G 显存即可以运行 代码链接（已开源）：h https://github.com/showlab/Image2Paragraph 动机： 怎么把图片表示成高质量文本一直是个热门的问题。传统的思路Show，and ll 等 Image Capon和Dense Caption 等都是依赖大量的人工标注。首先依靠诸如AMT（ 亚非拉大兄弟们）等标注平台给每张图一人写一段描述。其中添加了一系列规则，诸如名词数目，颜色等等。通常用一句简短的话来描述一张图。 然而，这种朴素的标记思路造成了严重的One-to-many问题。如一张图对应很多文本。由于图片和文本之间信息的不对称性，

1、容积式流量计 容积式流量测量是采用固定的小容积来反复计量通过流量计的流体体积。在容积式流量计内部必须具有一个或多个标准容积的空间，通常称为“计量空间”，该空间由仪表壳体内壁和流量计转动部件组成。流体通过会带动流量计的转动部件旋转，在这个过程中，流体一次又一次地充满计量空间，然后在一次又一次地排出。在一定条件下，该计量空间的容积是固定的，测得流量计转动部件的旋转次数，即可以计算得到通过流量计的流体流量的累积值。 优点：计量精度高；无直管段要求；能用于高黏度、低雷诺数流体的测量；可选直读式仪表，无需外部能源（也可采用锂电池供电），可直接测量累积流量。缺点：结构复杂，体积大；对被测介质种类、洁净度和相态要求较高；不能用于高温和低

大部分工程师都低估了探头的重要性，没有探头，示波器就发挥不了任何作用，探头使您能够观察被测设备当前的状况。目前市场上可以选择的探头有几百种，但为您的特定测量选择合适的探头以便获得准确的观测结果至关重要。 许多工程师认为示波器标配的无源探头已经足够好，但事实并不是这样，如果您的应用使用了错误的示波器探头，那么就有可能遗漏重要事件，得到错误的测量结果。 使用何种示波器探头的探测方法，对您在屏幕上看到的测量结果的准确性有很大影响。在进行测量之前，应主动了解其他工程师过去出现的错误，从中吸取经验教训： 接下来由普科科技PRBTEK为您分享关于示波器探头的10个错误认识： 误解1.100MHz的“信号”,使用100 MHz示波器

1 引言 生产中有许多机械要求既能正转，又能反转，而且常需要快速起动和制动，即需要可逆调速系统。由模拟电路实现的可逆调速系统，线路复杂，调整困难，可靠性低，缺乏灵活的控制。因此，这里给出一种基于单片机的逻辑无环流可逆调速控制系统设计方案。该系统设计采用全数字电路，实现数字脉冲触发、数字转速给定检测和数字PI算法等功能，由软件实现转速、电流调节及逻辑判断和复杂运算，具有不同于一般模拟电路的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改灵活方便。 2 系统组成和控制原理 2．1 系统组成 该数字逻辑无环流可逆调速系统是由AT89C51单片机实现双闭环控制、无环流逻辑控制、触发脉冲的形成及相位控制，如图1所示。图1中，ASR为速

六轴 工业机器人 是一种用于自然科学相关工程与技术领域的工艺试验仪器，常见的六轴关节 机器人 内置有六个 伺服电机 ，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。 六轴工业机器人一般有6个自由度，包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）；6个关节合成实现末端的6自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。 六轴工业机器人的技术指标 手腕持重：180 kg； 最大臂展半径：2.55 m；轴数：6轴；重复定位精度： 0.11mm；防护等级：IP67；电源：200-600V，50/60Hz；耗电量：2.6KVA；机器人尺寸：底座1136X790mm；机器人重量

评选介绍 维科杯·OFweek 2022中国 机器人 行业年度评选（OFweek Robot Awards 2022）是由中国高科技行业门户OFweek维科网及旗下权威的 机器人 专业媒体-OFweek维科网·机器人共同举办。该评选设立至今已有十余年，是中国机器人行业内的一大品牌盛会，亦是高科技行业具有专业性、影响力的评选之一。 评选将表彰一批推动中国机器人行业不断发展的领军企业、领袖人物、创新产品技术和创新应用案例，树立行业标杆，引导行业高速可持续发展。 评选详情 今年OFweek Robot Awards 2022全新升级，在去年奖项的基础上扩展赛道，新增机器人产业链相关奖项，形成更多覆盖领域广、产业触达

前言 有接触过单片机开发的同学可能对定时器和计数器的使用很熟悉，但是定时器和计数器到底是什么东西呢？ 文中涉及的模数电概念我都链接了百科知识，不明白的可以直接跳转观看。 正文 其实定时器和计数器底层原理是一个加法器，加法器对于输入的数字脉冲会进行计数，然后输出十六进制的值记录结果。 加法器可以加计数，当然也可以用来减计数，但是加计数用的的比较普遍，在单片机中大多数采用溢出判断。比如一个16位的计数器，最大值是65535，如果要实现100的计数，需要赋值给计数器初始值为65435，经过100个脉冲之后，计数器就会溢出，从而就会引发中断。 比如我们要计算1秒的时间，我们可以提前给加法器装入一个100的值，然后在脉冲输入

松下展示4680电池芯 北京时间3月10日消息，特斯拉公司CEO埃隆·马斯克(Elon Mus)正在寻找破解制造更好、更便宜电池的密码，但是就在这一关键时刻，该公司在4680电池芯上遇到了麻烦。 知情人士称，特斯拉正在招募中国和韩国的材料供应商，来协助降低其4680电池芯的成本并提高其能量。此举正值该公司难以解决电池相关的性能和生产问题之际，这些问题也是导致其电动皮卡Cybertruck推迟上市的原因之一。 知情人士透露，特斯拉已聘请中国宁波容百新能源科技公司和苏州东山精密制造公司协助削减材料成本，该公司正在美国增加4680电池芯的产量。这些安排的细节此前从未被报道过。同时，特斯拉还与韩国电池材料制造商L&F Co签

作者：张啸 韩孝冉 汪荣权 全方逸 摘 要： 为实现某些特殊场合下的信息探测，在总结国内外探测系统研究现状和不足之处的基础上，提出了一种基于和模块的信息探测机器人设计方案，阐述了该探测机器人系统关键部分的、软件设计方案，并对其整体的功能设计方案进行了实际验证及改进。实验结果表明，在一定的工作范围内，探测机器人能实现对信息的实时采集和传输，人员也可对其进行远程操控。 0 引言 在生产和日常生活中，常会出现寻物、探测、救援等特殊需求，涉及的地点有可能是狭小空间、较深洞穴、建筑废墟，甚至是含有毒物质的空间，这些工作场合往往人员难以进入，可越障运行、探测并传输信息的无人化探测机器人在此显得极为重要

如今，CES已成为世界上最大的汽车展览会之一，2023 CES共计汇集了全球2400余家参展商，此前《2023CES自动驾驶盘点——激光雷达篇》中梳理汇总了多家激光雷达供应商的最新产品。本文，小编将为大家梳理2023CES上商用车自动驾驶的最新方案和进展。 1、大陆集团自动驾驶卡车模块化多传感器方案 1、大陆集团在CES 2023上展示一款创新的商用车辆传感器解决方案。 大陆集团传感器阵列为商用车中日益增多的智能和自动驾驶系统提供了答案。大陆集团将摄像头、激光雷达和雷达这三种传感器系统的联合使用视为可靠识别物体和全面检测车辆周围环境的理想解决方案。雷达、激光雷达和摄像头在一个紧凑、预先校准的整体解决方案中确保了最大的安

　　现在的自动化程度让人叹为观止，5轴6轴具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢？ 　　关节是工业机器人最重要的基础部件之一，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。 　　 　　机器人关节处的减速传动，要求传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制，同时，对于中高载荷的机器人，还需要足够的刚度、回转精度和运动精度稳定性。 　　目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减