1. 全文一览 激光雷达全景分割是自动驾驶车辆全面理解周围物体和场景的关键技术，它要求算法具有实时性。最近的无先验方法虽然加快了运算速度，但由于难以建模不存在的实例中心和高昂的基于中心的聚类开销，其有效性和效率仍然有限。为了实现准确和实时的激光雷达全景分割，本文提出了一种新的中心对焦网络(CFNet)。具体来说，本文提出了一种中心对焦特征编码(CFFE)模块，它通过移动激光雷达点并填充中心点，显式地建模了原始激光雷达点与虚拟实例中心之间的关系。此外，本文提出了一种中心去重模块(CDM)，它可以高效地保留每个实例的唯一中心，消除冗余的中心检测。在SemanticKITTI和nuScenes两个全景分割基准数据集上的评估结果表明，与所

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，因此，步进电动机又称脉冲电动机。 步进电机通常需要搭配一个步进电机驱动模块（也叫步进电机驱动器）来工作。步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。 四相步进电机按照通电

　　11月8日，贵州省工业和信息化厅发布《关于培育先进制造业集群的指导意见（征求意见稿）》，其中提到： 　　培育重点及主攻方向 　　（三）新能源电池及材料集群 　　围绕建设新能源动力电池及材料研发生产基地，按照“一核两区”产业布局，加快发展新能源电池及材料产业，布局下游新能源汽车整车制造，打造新能源电池及材料集群，力争到2025年集群规模突破3000亿元。 　　——新能源电池及材料。以宁德时代、比亚迪等电池集成整装企业为核心主体，推动在黔布局项目加快建设进度，扩大生产规模，形成电池核心引领。依托磷化集团、贵州裕能、川恒股份、贵州雅友等企业，大力发展磷酸铁及磷酸铁锂材料；依托以振华新材、中伟股份

　　8月30日，江西省工业和信息化厅发布《关于省政协十三届一次会议第0035号提案答复的函》，其中提到，江西省将继续加强锂电及其他新型储能产业培育工作，加大钠离子电池、全钒液流电池等新型储能企业引进培育力度。继续加强储能领域研发布局，加快实现新能源领域新技术、新工艺的突破和迭代，积极推进新余-宜春锂电新能源科创城建设。 　　以下为原文 关于省政协十三届一次会议第0035号提案答复的函 尊敬的张家良委员： 　　您提出的《关于加快发展我省新型储能产业的建议》收悉，经商省科技厅、省发展和改革委员会，现答复如下： 　　我们十分赞同您所提建议，并持续在政策引导、产业培育、技术攻关、示范引领等方面

变频器的控制，不外是启动，停止，正转，反转，调速这几样基本的逻辑，这些逻辑基本上要求是电平状态有效，而不是上升边缘有效，所以使用按钮开关控制变频器的时候，一般需要使用自保形式的按钮开关来完成，如果不是自保形式的，需要另外加中间继电器来做自保。 1、单开关启停 变频器只通过RUN端子给高电平，变频器就可以启动了，当开关断开，相当于RUN端子变成了低电平，变频器就停止运行了。 这种情况使用一个自保按钮开关就可以满足变频器的启停控制，多出来的一个开关，可以用来做故障复位，接到RST上，当然是用非保持的开关更理想，当变频器有故障的时候，按一下复位开关，就可以清楚变频器的故障了。 因为没有单独的电位器给定，这时候可以通过操作面板来给

车载以太网发展历史 自1980年至今，IEEE组织、OPEN Aliance SIG组织、宝马、博通公司等为传统以太网到汽车领域的应用拓展发挥了十分关键的作用，重要里程碑事件记录如下： 1980年，Ethernet 1.0成功发布； 1985年，IEEE 802小组公布802.3协议，推出了基于CSMA/CD的10M以太网技术； 2004年，BMW公司考虑采用博通公司的以太网技术并于2008年在宝马7系上成功量产以太网刷写技术，其中关键点在于博通公司的单对非屏蔽以太网全双工技术，并保证EMC测试全部PASS； 2013年，BroadR-reach技术成功在宝马5系的环视系统中成功量产； 近年来由著名汽车整车厂与供应商组成的OPEN

使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面介绍SPI接口的基本使用。 1 SPI配置 以下为设置SPI1，引脚映射为PA5\6\7，使用软件控制CS-PA4; 1/* Enable SPI1 Periph and gpio clocks */ 2 rcc_periph_clock_enable(RCC_SPI1); 3 rcc_periph_clock_enable(RCC_GPIOA); 4 5/* Configure GPIOs: 6 * 7 * SCK=PA5 8 * MOSI=PA7 9 * MISO=PA6 10 * 11

一般的信息机房会透过监控温度的方式，掌握目前空调运作的情况，但是会等到温度高到发出alarm，这代表机房空调实际上已经故障了一段时间，如何在空调冷气故障的当下就发出警告讯息呢？我们可以使用计算机视觉来侦测空调主机的灯号，当故障灯亮起时，便立即发出预警通知。而且，计算机视觉不代表一定要用AI，单纯透过OpenCV的图像处理，便能达到侦测灯号的目的，因此，我们只需要一片树莓派加上USB Camera便可作到。（更简便的方案是Arduino搭配简单的RGB色彩侦测模块，也可以满足侦测灯号的效果，但是在后续警报的分析处理上，并无法像树莓派作得更多元）。 目前机房内使用MegaTec的NetProbe Lite侦测温度，该装置内建web

野外数据采集是一个长期困扰测量人员、制图员、GIS数据库管理人员、工程师和研究人员的问题。问题很简单：就是如何高效、准确地收集定位和物理特征数据，用于制图、编目、资源清查和存入数据库。 在某一给定情况下，找出这一问题的结果是令人烦恼的。因为（1）可能有很多方法和技术可以使用；（2）在绝大多数情况下，没有一种方法能单独提供完整而令人满意的结果。 数据采集用于林业资源清查，即树高、可作商业性用材的高度，植被绘制，野生特殊树种、优良树种定位，确定区域内树的等级及经济价值，或在进行栽培管理研究时如修枝，决定产生特定高度的地方的树位置，绘制伐木量剖面图，确定资源边界；在收成木材考虑捆堆木材方法时，用于捆堆木材通道的地形测定、绘制，以

距离AI上一个浪潮AIGC刚刚过去不到一个月，又一个大浪潮袭来，英伟达日前发布了一个多模态具身人工智能系统Nvidia VIMA，而同日的特斯拉也发布了最新的“擎天柱” 机器人 ，一款具身智能的现实产品，而上个月刚刚在大模型上有所动作的微软、谷歌、阿里等也相继让大家看到了他们入局具身智能的计划。 机器人板块强势，个股涨幅超50% 零部件先行是这场浪潮最明显的特征，具身智能零部件概念股在上一周的表现比较强势，机器人概念股指数在上周也有大幅增长，涨幅达到5.42%。其中，精密减速器的龙头企业丰立智能（301368）已经连续三个涨停板，周涨幅超过50%，达到了55.62%；从事精密模具零部件系列集成的优德精密（300549）上周的周

其中包含引用解释器的进程指针的数据. 变量包含接下来将在解释器中执行的块的数据。 根据特定的解释器，访问数据的方式如下： 读取程序中的变量是指机器人在解释器中的状态。 在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。 通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。 $INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。 机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）： 0:提交解释器 1：机器人翻译 多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA系统软件8.3及更高版本）： 1：机器人解释器 2：系统提交解释器 3：扩展提交解释器1 4:扩展

近日，钧舵机器人重磅推新，正式发布“自动化领域中颠覆者”EPG-M系列迷你款电动平行夹爪。 据悉，过去几年，具有易用、可力控及高柔性的电爪技术发展迅速，在行业中得到了越来越多的应用，但在自动化行业仍然无法替代气动夹爪的主体地位，其中 最为关键的因素就是电爪成本偏高，阻碍了电转气的进程 。 为了促进电爪在自动化行业的推广，以“为行业自动化智造最具竞争力的执行部件“为使命的钧舵机器人重磅推出EPG-M系列迷你款电动平行夹爪， 在保障产品一如既往的高品质的情况下，做到极致性价比，将产品价格降低至百元级别 ，无疑是对自动化行业的一个极大利好消息。 具体来看， EPG-M系列迷你款电动平行夹爪高度仅为72m

GPT-9900系列安规测试器共计有4个型号： GPT-9904是4合一机种，具有交/直流耐压测试、绝缘电阻测试及交流接地阻抗测试功能； GPT-9903A提供交/直流耐压测试及绝缘电阻测试功能；GPT-9902A提供交/直流耐压测试功能；GPT-9901A提供交流耐压测试功能。全系列机型提供交流500VA输出容量，并使用高效率的PWM放大器，有效避免因输入电源电压变动或波形变形的影响，以确保交流耐压测试时对待测物提供稳定之高压输出。 针对安全性的考虑上， GPT-9900系列使用软/硬件控制的方式，提供像是开机自测、零点启动、测试过程中侦测不正常输出电压、超过设定上/下限时之快速切断输出电压的能力（150μs），甚至还提供需

11月9日，激光雷达上市公司Quanergy宣布启动退市程序。Quanergy退市是因为市值不足1500万美元达到一定天数，退市前，Quanergy市值仅为1147万美元。 在Quanergy宣布退市的前两天，激光雷达鼻祖Velodyne和Ouster两家上市公司宣布合并。Velodyne此前一度垄断了车载激光雷达，而Ouster曾经被国外独立金融研究平台Seeking Alpha评为“最被低估，最值得入手”的激光雷达公司。 9月30日，号称全球车规级激光雷达鼻祖、1998年创立的Ibeo宣布启动破产程序。官方解释破产原因是，无法获得进一步的增长融资，也就是钱没了，经营难以为继。 在美股上市的激光雷达公司处境艰

大家好，我们这回来讨论下S3C2440内存组成。 先来张图吧： 图1 S3C2440是32bit的单片机（请允许我叫它单片，因为我觉得它和普通的单片机真的没有本质的区别）,那么按道理它的地址范围就是0~0xFFFFFFFF,也就是4GB的寻址空间。但是，实际上很多是保留的，0~0x3FFFFFFF的地址部分是分配给用户的NandFlash、NorFlash、SDRAM等存储器件，0x40000000开始有一部分是内部寄存器，绝大部分是保留不使用的。 NandFlash：我们可以把它当作PC机的硬盘。 NorFlash：也是FLASH，但是其读的速度很快。 SDRAM：中文全称是同步随机动态存储，类似于SRAM，但是造价啥的比较

凭借革新性的技术，以4680为代表的大圆柱电池装机量未来有望超预期。 　　 “未来的目标是将4680电池产能扩展到每年1000GWh。”在2022年第三季度财报会议上，特斯拉CEO马斯克坚定地表示。目前特斯拉4680电池产量较Q2翻了3倍，且其美国德州工厂已安装第二代生产设备。马斯克希望未来把4680成本降至70美元/kWh，预计届时其电池生产成本较目前我们国内动力电池的成本下降约一半。 按照光大证券的预计，2025年特斯拉搭载4680电池的车型销量将超160万辆，占总销量的近50%，装机量预计达123GWh。在特斯拉销量高企、4680技术不断成熟的背景下，预计2025年全球4680电池装机量预计将达264GWh，在全球动力

利用STM32提供的RCC函数配置RCC 定义错误状态变量 ErrorStatus HSEStartUp; 初始化RCC状态寄存器 RCC_DeInit(); 使能高速外部晶振HSE RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); 参数有3个： RCC_HSE_OFF: HSE oscillator OFF RCC_HSE_ON: HSE oscillator ON RCC_HSE_Bypass: HSE oscillator bypassed with external clock 等待高速外部晶振工作 HSEStartUp = RCC_WaitForHSEStartUp()

点亮第一个LED灯 1.看懂局部的led电路原理图，在看懂原理图的基础之上，熟悉那个接口比如 P2几 熟悉它的底层电路逻辑。 2.使用keil5一定要新建一个文件夹 在该文件里面 写程序 防止散落，使用C语言，导入头文件， 生成hex 运行 。 3.使用stc-isp程序烧录，其中板子的型号要相对应，比如烧录进去的板子是STC89C52RC芯片，注意RC不能掉 4.每次创建工程时 都要点击创建生成hex文件 5.延时的时候直接找那个stc-isp程序的延时计算器函数注意系统频率一定要调至12Mhz. 8051指令集也要修改至适应于89C52系列的Y1。 6.注意在闪烁LED灯时，单片机内部程序逻辑是这样的，不加延时函数，它会亮灭