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本帖最后由 Auca 于 2024-9-27 22:10 编辑 物料清单： 1.Adafruit_CircuitPlayground开发板 2.舵机 对本活动的心得体会（包括意见或建议）: 这是我第一次参与follow me，也参考了很多论坛大佬的思路，玩开发板最大的问题就可能是找不到参考的资料了，任务的ddl也治好了我的拖延症希望eeworld越办越好，我对想学习嵌入式的学弟学妹推荐的第一个学习路线就是follow me，任务驱动的学习方式很好。 设计思路：需求-> 结合开发板资料定位调用模块/传感器-> 查找文档/示例代码 ->调试 入门任务（必做）：开发环境搭建，板载LED点亮 选择的开发环境是Arduino IDE。最近忙秋招压线交任务，能省就省。点灯程序使用Adafruit库中封装好的，按下左按钮就能点亮。 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { // Initialize the circuit playground CircuitPlayground.begin(); } void loop() { if (CircuitPlayground.leftButton()) { CircuitPlayground.redLED(HIGH); // LED on } else { CircuitPlayground.redLED(LOW); // LED off } }     基础任务一（必做）：控制板载炫彩LED，跑马灯点亮和颜色变换 程序流程：循环遍历10个LED，每次清空上回LED，点亮当前LED，延时。逆时针点亮红色，顺时针点亮蓝色，实现颜色变换。 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { CircuitPlayground.begin(); } void loop() { for (int i = 0; i < 10; i++) { // 正向跑马灯 CircuitPlayground.clearPixels(); CircuitPlayground.setPixelColor(i, 255, 0, 0); // 红色 delay(100); } for (int i = 8; i > 0; i--) { // 反向跑马灯 CircuitPlayground.clearPixels(); CircuitPlayground.setPixelColor(i, 0, 0, 255); // 蓝色 delay(100); } }   基础任务二（必做）：监测环境温度和光线，通过板载LED展示舒适程度 程序流程：获取温度和光线传感器的数值，如果温度过低/光线过暗，led蓝灯，舒适绿灯，过高红灯。左半部展示温度，右半部展示光线。 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { CircuitPlayground.begin(); CircuitPlayground.clearPixels(); } void loop() { // 获取温度和光线传感器数据 float temperature = CircuitPlayground.temperature(); // 温度传感器读数 (摄氏度) int lightLevel = CircuitPlayground.lightSensor(); int temp_confort; int light_confort; // 判断温度舒适程度 if( temperature < 20 ){ temp_confort = 1; } else if (temperature >= 20 && temperature <= 27) { temp_confort = 2; } else{ temp_confort = 3; } // 判断光线舒适程度 if( lightLevel < 200 ){ light_confort = 1; } else if (lightLevel >= 200 && lightLevel <= 800) { light_confort = 2; } else{ light_confort = 3; } setAllPixelsColor(temp_confort, light_confort); delay(100); } void setAllPixelsColor(int temp_confort, int light_confort) { int red, green, blue; for (int i = 0; i < 5; i++) { if( temp_confort == 1) red = 0, green = 0, blue = 255; else if( temp_confort == 2) red = 0, green = 255, blue = 0; else red = 255, green = 0, blue = 0; CircuitPlayground.setPixelColor(i, red, green, blue); } for (int i = 5; i < 10; i++) { if( light_confort == 1) red = 0, green = 0, blue = 255; else if( light_confort == 2) red = 0, green = 255, blue = 0; else red = 255, green = 0, blue = 0; CircuitPlayground.setPixelColor(i, red, green, blue); } }   基础任务三（必做）：接近检测——设定安全距离并通过板载LED展示，检测到入侵时，发起声音报警 遗憾的是，似乎通过板载的红外是无法做到测距的，因为它是用于红外通讯的？只能实现靠近检测。我也有写过通过发射统计时间来计算红外测距的代码，效果非常灾难，物体反射红外光的程度不同，然后写了一版靠近检测，十分简单，只需要收到信号就报警，但是没有完成安全距离的要求，最后改成了这一版相对距离的。 逻辑：读取模拟传感器值，如果传感器值大于或等于阈值，则点亮LED并报警。 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> const int analogInPin = A1; void setup() { CircuitPlayground.begin(); Serial.begin(9600); } void loop() { int sensorValue = analogRead(analogInPin); Serial.print("sensorValue: "); Serial.println(sensorValue); if (sensorValue >= 500) { for (int i = 0; i < 2; i++) { CircuitPlayground.setPixelColor(0, 255, 0, 0); CircuitPlayground.playTone(262, 300); CircuitPlayground.clearPixels(); noTone(5); delay(300); } } delay(100); // 稳定延迟 } 这个不好拍图片，放在下面视频里。   进阶任务（必做）：制作不倒翁——展示不倒翁运动过程中的不同灯光效果 比起上面那个，这个就容易很多了 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> void setup() { CircuitPlayground.begin(); } void loop() { float x = CircuitPlayground.motionX(); float y = CircuitPlayground.motionY(); float z = CircuitPlayground.motionZ(); uint32_t color; // Determine color based on tilt direction if (z > 9) { color = CircuitPlayground.colorWheel(0); } else if (x > 3) { color = CircuitPlayground.colorWheel(85); } else if (x < -3) { color = CircuitPlayground.colorWheel(170); } else if (y > 3) { color = CircuitPlayground.colorWheel(42); } else if (y < -3) { color = CircuitPlayground.colorWheel(127); } else { color = CircuitPlayground.colorWheel(255); } for (int i = 0; i < 10; i++) { CircuitPlayground.setPixelColor(i, color); } delay(100); } ■  创意任务二：章鱼哥——章鱼哥的触角根据环境声音的大小，章鱼哥的触角可舒展或者收缩 本来是想用五个舵机的，但是连线太麻烦只用了一个。选取也不太合适，应该选声音变化很大的。 #include <Adafruit_CircuitPlayground.h> #include <Servo.h> Servo tentacle1; void setup() { tentacle1.attach(A1); } void loop() { int soundLevel = CircuitPlayground.mic.soundPressureLevel(50); int Pos = map(soundLevel, 50, 120, 0, 180); // 映射角度 tentacle1.write(Pos); delay(100); }  

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我用的是罗技MX Vertical 用了右手没疼过了，但是最近左手又开始疼了……有个足够深的桌子才是真的

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freebsder 发表于 2024-7-18 13:53 去ros化 是个什么说法？ 以我目前接触的业内人员和我交流的信息，一般工程上是不会使用ros，ros的实时性不是很好，国内也有对ros进行二次开发的公司。ros工具包固然多，但是换一种说法也就是臃肿。以及上面提到的fast drone根据爱好者的说法效果也没有那么好，不过我刚刚接触飞控也没有实际飞过（也没有钱）。我目前还是准大四，还没有真正做过工程项目，更多的是打比赛和一些老板做原型机，不确定实际情况是不是如我说的这样。

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freebsder 发表于 2024-7-17 11:32 ROS资料比较零散。 系统点的资料又比较老。。。 开源很多都是ros1，ros又是和ubuntu强绑定的，ros2感觉一年一个版本了，也就面试有加分项，感觉入职了还是去ros化，除非做科研啥的，可能需要用一些工具

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lugl4313820 发表于 2024-7-14 06:55 虽然使用ros打了很多比赛，但是最近秋招面试发现也需要理清楚很多概念性的东西，写一下博客用作记录。 ... ros只是个中间件，很多地方都能用到，比赛用的比较多的在rm里，最近学了一下国内开源飞控fast drone也是基于ros的，也有专项一些的比如机械臂轨迹规划设计到urdf的也可以用到ros的工具，有的岗位对熟悉ros的有加分，梳理一下概念好面试

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虽然使用ros打了很多比赛，但是最近秋招面试发现也需要理清楚很多概念性的东西，写一下博客用作记录。 ### 松耦合分布式通信 松耦合：（Loose Coupling）是软件工程中的一个概念，指的是模块或组件之间的依赖关系较少或较弱，使得它们可以独立地进行修改、替换或扩展，而不影响其他模块或组件的功能。松耦合的目标是提高系统的可维护性、可扩展性和可重用性。 所有功能可以抽象为节点。 **节点（Node）：** ——执行单元 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 不同节点可以使用 **不同的编程语言**   节点在系统中的名称必须是 **唯一** 的 **通讯方式**： **话题（Topic）**：——异步通讯机制 节点间用来传输数据的重要总线 单向，无反馈 使用 *发布/订阅* 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以 *不唯一* *消息（Message）*：——话题数据 具有一定类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型 使用编程语言无关的 *.msg* 文件定义，编程过程中生成对应的代码文件 **服务（Service）**： ——同步通信机制 使用 *客户端/服务器* （C/S）模型，客户端发送 *请求* 数据，服务器完成处理后返回 *应答* 数据 使用编程语言无关的 *.srv* 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件 请求一次，返回一次，阻塞等待 |  | 话题 | 服务 | | --- | --- | --- | | 同步性 | 异步 | 同步 | | 通信模型 | 发布/订阅 | 服务器/客户端 | | 底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP | | 反馈机制 | 无 | 有 | | 缓冲区 | 有 | 无 | | 实时性 | 弱 | 强 | | 节点关系 | 多对多 | 一对多（one server） | | 适用场景 | 数据传输 | 逻辑处理 | **功能包（Package）：** ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等 **功能包清单（Package manifest）** 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等 **元功能包(Meat Packages)** 组织多个用于同一目的的功能包 ### ROSCORE `roscore` 是 ROS（Robot Operating System）中的一个基本命令，用于启动 ROS 核心组件。它是 ROS 系统的核心进程，提供了节点之间通信的基础服务。`roscore` 通常包括以下三个主要组件： 1. **节点管理器（ROS Master）** ：——控制中心     - ROS Master 是 ROS 网络的核心部分，负责管理所有节点的注册信息、话题和服务。它提供名称解析服务，允许 ROS 节点查找和连接到其他节点。     - Master 记录了所有发布者、订阅者和服务的信息，当一个节点启动时，它会向 Master 注册自己，并且可以通过 Master 发现和连接其他节点。     - 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。 2. **参数服务器（ROS Parameter Server）：**     - 可以通过 *网络 API* 访问的共享的 *多变量* 字典。在运行时节点（Nodes）使用此服务器去存储和检索参数。（类似于全局变量，存储多个节点共享的数据。）     - 这对于系统配置和节点初始化非常有用，因为参数服务器允许在启动时和*运行时调整参数*。     - 适合存储静态、非二进制的 *配置参数*，不适合存储动态配置的数据 3. **日志（ROS Logging）：**     - 提供日志记录服务，支持节点发布日志消息，以便进行调试和监控。ROS 提供了多种日志级别，如 debug、info、warn、error 和 fatal。     - 日志服务允许开发者跟踪系统运行状态，调试信息和错误消息。

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