1. 定时器TIM简介 TIM 是 stm32 微控制器中的定时器模块。stm32 包含多个定时器模块，每个定时器模块有不同的功能和配置，适用于各种应用场景。 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从模式等多种功能 定时器分类： image.png 基本定时器结构（时基单元）： image.png 2. TIM 定时器相关概念 计数模式 向上计数模式(Up-counter mode) 向下计数模式(Down-counter mode) 中心对齐模式(Center-aligned mod

在当今飞速发展的时代，技术正以惊人的速度改变着我们的生产与生活方式。而在机器人的精密机械结构中，哈默纳科 Harmon谐波减速机扮演着不可或缺的角色，成为机器人精准高效动力传递的关键所在。 Harmonic谐波减速机 1.与灵活性：哈默纳科Harmonic谐波减速机能够提供极低的齿隙，确保机器人关节的精确控制，这对于实现机器人动作的精准性和重复性至关重要。在需要精细操作的场合，如精密装配、元件组装等，这种高精度是不可或缺的。 2.紧凑型设计：谐波减速机的结构紧凑，重量轻，使得机器人设计者能够在不增加机器人整体重量的情况下，提升机器人的负载能力。这对于提高机器人的灵活性和工作效率非常有利。 3.高转矩容量：通过使用特殊材料和优化的柔

交流发电机的励磁方式是其正常运行的关键因素之一。励磁系统的主要作用是向发电机的磁场提供所需的电流，以产生足够的磁场强度，从而实现电能的转换。本文将详细介绍交流发电机所采用的励磁方式，包括其原理、分类、特点以及应用等方面的内容。 一、励磁方式的原理 交流发电机的励磁方式主要基于电磁感应原理。当发电机的转子旋转时，其上的磁场线切割定子的线圈，从而在线圈中产生感应电动势。这个感应电动势与磁场强度成正比，而磁场强度又与励磁电流的大小有关。因此，通过控制励磁电流的大小，可以调节发电机的磁场强度，进而影响其输出电压和功率。 二、励磁方式的分类 根据励磁电流的来源和控制方式，交流发电机的励磁方式主要分为以下几类： 直流励磁 直流励磁是最

　　11月11日，潍坊市发展和改革委员会公示2024年潍坊市企业技术中心拟认定名单。其中，液流储能科技有限公司技术中心在列。 　　以下为原文 2024年潍坊市企业技术中心拟认定名单公示 　　根据《潍坊市企业技术中心认定管理办法》和《关于组织开展2024年潍坊市企业技术中心认定工作的通知》，在各县市区发改部门初审和提报的基础上，市发改委组织开展了2024年潍坊市企业技术中心认定工作。经评审核查、信用查询及抽查，提出了拟认定企业技术中心名单，现予以公示，公示期为2024年11月11日—11月17日。 　　公示期间如有异议，请以书面形式将意见反馈市发改委。个人反映请署真实姓名及联系方式，单位反映请加

摘要 本文重点介绍了惯性测量单元(IMU)传感器对于机器人定位的重要性，并概述了其主要优点。IMU可提供关键的运动数据，已成为机器人精确定位的重要组成部分。IMU集成了加速度计、陀螺仪和磁力计，通过提供实时响应，使机器人能够准确地确定其方向、位置和运动，从而使机器人能够在动态变化的环境中导航。传感器融合技术将IMU数据与其他传感器（例如摄像头或LIDAR）相结合，通过整合多个数据源来提高定位精度。IMU广泛应用于移动机器人、人形机器人、无人机(UAV)以及虚拟/增强现实。它们在实现精确定位方面发挥了重要作用，使机器人能够自主执行复杂任务并与周围环境有效互动。本文探讨了在颇具挑战性的AMR运行环境中，IMU具有哪些应用案例，以

事件：是表示检测有一某件触发事件发生了。 中断：有某个事件发生并产生中断，并跳转到对应的中断处理程序中。 事件可以触发中断，也可以不触发 中断有可能被更优先的中断屏蔽，事件不会 事件本质上就是一个触发信号,是用来触发特定的外设模块或核心本身(唤醒). 事件只是一个触发信号（脉冲），而中断则是一个固定的电平信号

如图所示为关灯提醒电路。该电路由单稳延时电路、驱动电路、蜂鸣器、发光二极管等组成。其中由555和R1、C3组成的单稳延时电路的输出信号控制后面电路的工作。 开灯后电路中来自方向灯继电器的电源通过二极管加至555 ⑧脚，使电容器C3通过R1进行充电。随着充电的进行，⑥脚电位上升，当⑥脚电位达到2/3VDD(大约延时l分钟)后，555发生翻转，③脚输出的低电平使BG导通．相应驱动LED发光，蜂鸣器发声，该声光信号提醒司机及时关灯。 电路中灯亮的时间长短即对应电路的延迟时间，可通过调节时间常数R1C3来进行改变。 本电路实现在司机忘记关方向灯时，提醒司机及时关掉电源。

毕设介绍 针对当前汽车加油需求的日益增多，基于STM32开发技术和传感器技术开发一款智能加油系统。 题目要求 智能加油系统应具备油量控制、根据油费计价、加油环境检测的功能。该系统能模拟汽车加油的全过程，并具备远程控制功能。 题目分析 本次毕业设计是智能加油系统的设计与实现，设计所包含的模块主要有oled显示电路、电磁阀驱动电路、可燃气体传感器模块、ds18b20数字温度传感器、蜂鸣器报警模块、WIFI模块、按键电路模块及电源模块。 通过模块之间的配合实现智能加油系统，一旦有温度异常或可燃气体浓度超标将会通过wifi模块对管理人员发出警告。 stm32f103c8t6实时采集ds18b20温度传感器获取温度，如果温度

技术往往更新得非常快，并且总是让我们觉得学起来有难度而且有些迷茫。不过没有关系我们发烧友专注于在快乐中学习，要学习STM32，我们首先了解下五大嵌入式操作系统：μClinux、μC/OS-II、eCos、FreeRTOS和RT-thread。 μClinux μClinux是一种优秀的嵌入式Linux版本，从字面意思看是指微控制Linux。同标准的Linux相比，μClinux的内核非常小，但是它仍然继承了Linux操作系统的主要特性，包括良好的稳定性和移植性、强大的网络功能、出色的文件系统支持、标准丰富的API，以及TCP/IP网络协议等。 μClinux操作系统的中断管理是将中断处理分为两部分：顶半处理和底半处理。在顶半处

控制方式分类 开环控制 开环控制是指输入独立于输出的控制系统。例如给供水泵的变频器设定某个频率，输出产生的供水压力不会反过来影响变频器设定的这个频率。 闭环控制 闭环控制是将输出反馈给输入且会影响改变输入。例如给供水泵变频器设定某个频率，此时水泵产生的供水压力会反馈给控制器，如果压力并不等于设定压力，控制器会改变变频器的设定频率从而使输出的供水压力发生改变向目标压力靠近。 闭环控制方式的推演 控制需求（恒压供水） 假设使用变频器驱动水泵向用户供水，要求供水压力稳定在0.3MPa。 人工控制 当出水压力为0.25MPa，低于0.3MPa的目标，我们会将变频器的设定频率调高一些，以将出水压力升高至0.3MPa；当出水压力为0.3

对于负责制造高效电机驱动系统的工程师来说，有一些坏消息，也有一些好消息。坏处是，你有很多选择可以看，好处是完全相同的，再加上如果你投入一点时间和金钱，你可以做出真正高效的电机/驱动器组合的知识。 永磁同步交流电机（PMSM）是该镇的话题，主要是因为这是电动汽车（EV）大部分时间都在使用的，而且它们运行良好。这些相同类型电机的低功率版本越来越便宜，而且越来越容易获得。 说到可用性，有很多很多电机制造商。数百。并且有几种电机类型可供选择。请注意，在这个问题上，还有比正常情况更大的夸张。这很可能是因为这是一个非常大的商业领域。根据Grand View Research的一份报告，到214年，全球电动机销售额预计将达到5亿美元，在

全球电动汽车市场正处于快速成长期。根据国际能源署（简称IEA）的预测，2023年全球电动汽车销量约为1400万辆，新车渗透率突破18%；到2030年，销量将超过7000万辆，新车渗透率有望达到60%！经验告诉我们，任何一个新兴市场，其持续发展都需要强大生态系统的支撑，对于电动汽车来讲，充电基础设施的建设就是这个生态系统中不可或缺的一环。 好消息是，在政府和商业机构的积极推动下，近年来电动汽车充电设置的建设和部署获得了长足的进步，其发展速度甚至超过了电动汽车。 以中国为例，截至2022年底，国内车桩比已经达到了2.5:1，按工信部的规划，2025年将实现车桩比2:1，并在2030年达到1:1的目标。而现实的发展情况似乎更为乐

　　为进一步完善全国统一电力市场体系，推动虚拟电厂参与电力辅助服务，近日，浙江能源监管办和省能源局联合印发了《虚拟电厂参与浙江电力辅助服务市场试点工作方案》。 　　方案由浙江能源监管办会同省能源局组织编制，历经多次专题研讨、公开征求意见，凝聚多方共识后正式印发，就浙江省第三方独立主体参与辅助服务市场有关事项进行明确。一是明确现阶段虚拟电厂可按《浙江能源监管办关于浙江省第三方独立主体参与电力辅助服务有关事项的通知》及其补充规定等参与辅助服务；二是提出可试点参与华东区域“两个细则”，明确接入方式、相关市场边界及参数、数据存储及核查等要求；三是提出现货市场启动后，根据市场建设情况，积极推动具备相关技术条件的虚拟电厂试点参与调

7月24日，河南省发改委发布《河南省发改委关于实施第二批源网荷储一体化项目的通知》。确定了3类45个项目：工业企业类40个、增量配电网类2个、农村地区类3个项目纳入第二批源网荷储一体化项目实施范围。根据名单统计，本批次源网荷储一体化项目总规模964.81MW，其中 ...

企业碰到减速机轴承室磨损问题，采用索雷碳纳米聚合物材料修复后，效果到底怎么样呢？看下面的修复图片吧。 从上面的修复步骤中可以很详细的看到，我司采用碳纳米聚合物材料是如何进行轴承室磨损修复的。对于轴承室磨损的情况来说，采用该材料到底有哪方面的好处，为什么不适合用其他修复方法进行修复呢。 就拿补焊修复技术来说吧，补焊修复是传统修复工艺中最常见的一种方式，其特点就是修复精度高。其缺点是修复过程中容易造成应力集中并且是无法避免的；对于轴承室磨损问题，因设备运行工况要求无法进行在线解决，但是拆卸和运输将大大增加修复成本和修复周期，且对于机加工设备的要求极高，综合性价比低，大大影响企业的正常生产，增加维修维护成本。 索雷碳纳米聚合物材

数十年来，以太网广泛应用于工业和计算网络，但如今，越来越多地部署到汽车应用，取代了控制器局域网络(CAN)等传统网络。汽车以太网提供拓扑灵活性、高带宽和稳定的通信，能够满足原始设备制造商(OEM)从域向区域网络架构过渡期间的车内数据通信需求。本文首先讨论各种汽车以太网标准，然后再考虑它们必须符合的严格静电保护(ESD)和电磁兼容性(EMC)标准。最后介绍 Nexperia（安世半导体）的一系列元件，汽车 OEM 可利用这些元件确保车辆网络在发生 ESD 事件时得到全面保护。 汽车以太网标准 2016 年，开放技术联盟（One Pair Ethernet Network，OPEN）委员会开发了 100BASE-T1 和 10

01 简介 客户使用 STM32U5 进行开发，并使能了 TrustZone 架构，程序需要从 bootloader 跳转到app。在之前版本都是正常跳转的，某一天 IAR 从 9.20 升级到 9.30 后，程序跳转失败,并且会导致 hardfault，想知道为什么会失败。 图1.IAR9.20 和 IAR9.30 生成的汇编代码对比 02 问题分析 通过断点和单步调试，我们发现出现问题的指令如下所示： 图2.程序下一步将 Hardfault 而没有发生 hardfault 的版本汇编代码，如下图： 图3.程序不会发生 Hardfault 通过单步调试，我们知道了 VLSTM SP 这条指令导致了

变频器的分类 变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器；按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。 VVVF：改变电压、改变频率 CVCF：恒电压、恒频率。各国使用的交流供电电源，无论是用于家庭还是用于工厂，其电压和频率均为400V/50Hz或200V/60Hz（50Hz），等等。通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可

1. 首先下载qemu for mini2440 git clone git://repo.or.cz/qemu/mini2440.git qemu 如果感觉速度慢，直接打包下载 http://repo.or.cz/w/qemu/mini2440.git/snapshot/HEAD.tar.gz 解压后，今日源代码的主目录中， # ./configure --target-list=arm-softmmu # make -j4 2. 下载u-boot for mini2440 git clone git://repo.or.cz/w/u-boot-openmoko/mini2440.git uboot 或者打包下载 http

问题：22KW三相电机采用星三角降压方式启动，需要选用多大的接触器和热继电器？ 回答：如题主所述，22kw三相电动机采用星三角启动方式，接触器和热继电器应选多大合适？ 三相异步电动机启动时的电流是满载电流的5-7倍，22kw电机的瞬时启动电流最高可达300A，如不实施降压启动，如此高的电流对操作人员是很危险的，对电网的冲击也非常严重。 星三角降压启动接线 星三角启动器应该选多大功率的交流接触器，以及多少安的热继电器？ 22kw电机的额定电流44A，一般接触器按照电机额定电流的1.5倍选择，也就是66A左右的交流接触器就可以。 选择热继电器与选择接触器不同，最大电流不可超过电机的额定电流，也就是22kw电机所配的热继电器最大电流