3.5 移动机器人系统模型 相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Are you ready？ 没准备好也开始了。 3.5.1 常用坐标系系统模型 在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系XR YR OR 、传感器坐标系XS YS OS 、世界坐标系XW YW OW 。顾名思义，世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系；机器人坐标系是描述机器人自身信息的坐标系；传

一、机器视觉的定义 机器视觉是一种通过光学设备和非接触式传感器自动接收并处理真实物体的图像的设备，以获得所需信息或控制机器人的运动。 机器视觉就是用机器代替人眼进行测量和判断。本质上，机器视觉是图像分析技术在工厂自动化中的应用，通过使用光学系统，工业数码相机和图像处理工具，以模拟人类的视觉功能并做出相应的决策，通过指挥特定的装置来实现这些决策。 在现代的自动化生产过程中，机器视觉已开始逐渐取代人工视觉，特别是在工况检测，成品检验，质量控制等领域。随着工业4.0时代的到来，这种趋势已不可逆转。 二、为什么要使用机器视觉代替人工视觉？ 原因有很多，主要有以下几点： 1、从生产效率的角度来看，由于长时间工作后操作者容易感到疲劳，

车规晶振是汽车电子设备中常用的频率元件，其选型和使用对于保证汽车电子设备的稳定性和可靠性具有重要意义。本文将介绍车规晶振的选型方法和需要注意的事项。 车规晶振的选型 1.频率和精度 车规晶振的频率和精度是选型的重要参数。根据具体应用需求，选择具有合适频率和精度的车规晶振。汽车电子系统对频率精度要求较高。例如，全球定位系统（GPS）模块通常要求晶振的频率精度达到 ±1ppm 甚至更高，以确保准确的定位和时间同步；而一些车身电子控制系统如车窗控制、车门锁控制等，频率精度在 ±20ppm 左右可能就能满足要求。 2.负载电容 根据芯片方案所需晶振负载参数，选择对应负载电容参数的晶振。确保晶振的负载电容与芯片方案匹配，以保证设备

在PLC接步进电机或伺服驱动器时，是否需要加装电阻这个问题存在很多不同的观点和解释。 首先，让我们先了解一下步进电机和伺服驱动器的基本原理。步进电机是一种控制器通过给定的脉冲信号控制电机运动的设备。每个脉冲信号都会使电机转动一个固定的步距角。步进电机具有结构简单、定位精度高、成本低等优点，因此在很多自动化和控制系统中得到了广泛应用。与之不同，伺服驱动器是能够实现精确控制的电机控制设备。伺服驱动器通过控制信号来控制电机的速度、位置和力矩等参数，能够实现较高精度的运动控制。 对于步进电机而言，一般情况下是不需要加装电阻的。步进电机的运动是通过脉冲信号控制的，每个脉冲信号对应一个步距角。加装电阻会导致电机的电流降低，进而影响到电机的转速

1. gpiolib库简介 linux中从2.6.35以后就开始有gpiolib库了，gpiolib的作用是对所有的gpio实行统一管理，因为驱动在工作的时候，会出现好几个驱动共同使用同一个gpio的情况；这会造成混乱。所以内核提供了一些方法来管理gpio资源。 2. gpiolib库的建立 gpiolib库建立的目标函数： //所在文件：/kernel/arch/arm/mach-s5pv210/mach-smdkc110.c static void __init smdkc110_map_io(void) { ...... s5pv210_gpiolib_init(); ...... } //所在文件

社会上最大的争论之一是关于电动汽车 (EV) 的开发和部署。作为一个高度关注的问题（不是双关语），争论会蔓延并影响电子设计，因此讨论不仅是镜像的，而且是分层的，因为工程师讨论了问题的所有方面，而不仅仅是那些最明显的方面。工程师的好处是，论点是基于现实和可以完成的。 不幸的是，感知往往决定了现实，因此在某种意义上，当谈到电动汽车在市场上的速度和/或成功时，工程界受制于公众舆论。然而，下一代汽车没有争议的一个方面是，未来的汽车将完全或部分自动驾驶，而不管驱动车轮的动力如何。 无论 EV 以何种方式到达目的地，先进的导航系统对于成功和安全的性能都至关重要。这不仅对车辆很重要，坦率地说，对任何基于水、地面或空中的远程自主系统都很重要。

1 月 2 日消息，三星电子的半导体部门正面临严峻挑战，其营收贡献已不如以往。近日，一位曾在台积电工作近二十年、两年前加入三星的关键芯片专家离职。 这位专家名为 Jing-Cheng Lin，曾于 1999 年至 2017 年在台积电任职，2022 年加入三星半导体研究中心系统封装实验室，担任副总裁，主要负责芯片封装技术研发。随着摩尔定律逼近极限，封装技术的进步对下一代先进芯片至关重要。三星自 2022 年起便大力投资，组建强大的先进封装团队，而 Jing-Cheng Lin 的加入正是为了助力三星拓展封装业务。 据了解，Jing-Cheng Lin 在三星期间，为 HBM4 内存的封装技术开发做出了重要贡献。三星在 HBM3

以往2440和6410的启动方式，只要我们把裸板代码烧写到NAND FLASH的开始位置，当开发板上点启动时，处理器会自动从NAND FLASH上拷贝前面一段的代码到内部的RAM中执行。按照以前的方法，我写了一段汇编代码，如下： 1_ARM/1_start/start.S 1 #define WTCON 0xE2700000 2 3 .text 4 .align 2 5 .global _start 6 7 _start: 8 //close the watchdog 9 ldr r1, =WTCON 10 mov r0, #0 11 str r0, 12 13 loop: 14 b loop 代码没做什么具体的操作，大

朋友们，还记得10年前的那部《碟中谍4》吗？那时候，阿汤哥简直就是无所不能，居然能徒手攀爬828米高的迪拜塔。还有，影片里那台 宝马i8 ( 参数 | 询价 ) 概念车，简直就是新能源时代豪华超跑的先驱，让人眼前一亮。电影里，阿汤哥开着那辆宝马i8，跟大反派飙车的那段戏，场面紧张刺激，人帅车拉风。特别是阿汤哥轻轻一挥右手，就把导航路线、周围环境等信息，投影到副驾驶的风挡玻璃上，那场面，未来感十足，科幻得不行。 10多年过去了，阿汤哥可能稍微有了点儿岁月的痕迹，但汽车技术可是突飞猛进。2023年初，宝马就把这个只能在科幻电影里看到的场景，变成了现实——他们推出了以BMW视平线全景显示为代表的全景人机交互技术，这可是“全球

我们在单片机开发中，经常会用到串口，这时候我可以通过使用DMA，减少CPU的占用。使用串口的空闲中断可以完成不定长数据的接受。所以本次我们从基础的外设移植开始完成此款板子的体验。 首先看下板子吧。 板子整体还是GD一贯风格，还是白色板子，这次由于芯片的管脚较小，目前所以引出方式变了。把可以用的IO都引出了。 本次我们使用串口0进行测试，此测试完成后我们也可以非常方便的移植到串口1上。 我在其基础上移植了新的开发模板，主要导入我们的外设库和CMSIS库即可。例程上我使用了一个闪烁LED灯的例子。 主循环中我们就两个任务，一个是点灯，一个是完成串口接收和发送。 在串口初始话的时候需要主要下，我们使能了串口的中断后，还需要打

发动机电子控制系统，也被称为发动机管理系统（Engine Management System，简称EMS），是一种利用电子技术对发动机运行进行实时监控和控制的系统。它通过收集各种传感器信号，对发动机的燃油喷射、点火、进气、排放等进行精确控制，以提高发动机的性能、降低油耗、减少排放和提高驾驶舒适性。以下是发动机电子控制系统的一些主要优点： 提高发动机性能：发动机电子控制系统可以根据发动机的运行状态，实时调整燃油喷射量、点火时机等参数，使发动机在不同工况下都能达到最佳性能。这不仅可以提高发动机的输出功率和扭矩，还可以提高发动机的响应速度和稳定性。 降低油耗：通过精确控制燃油喷射量和点火时机，发动机电子控制系统可以确保燃油在发动机内

外媒报道，运动和控制技术公司派克汉尼汾（Parker Hannifin）推出LORD力反馈装置（FFD）。这是一种集成解决方案，结合了转向传感器、用于实现瞬时和平稳转向感觉的磁响应可变制动器，以及用于主动转向功能的电机。 图片来源：派克汉尼汾 “我们对线控转向（SbW）反馈的下一步感到兴奋。随着电动转向的普及，劳动力继续向经验不足的操作员转移，OEM将面临开发舒适、直观且易于操作的机器的任务。我们的FFD促进了与终端用户的最直接联系，在操作员手中创造了这种感觉。这为OEM提供了巨大的机会来差异化车辆，”派克工业解决方案（Industrial Solutions）产品营销经理Zach Allen表示。 电气化和自动驾驶

首先，在使用STM32单片机处理QT上位机串口中发过来的数据前，需要了解一些基础知识。 1. 串口通信 串口通信指的是通过串口进行数据传输的通信方式。串口通信是一种简单、稳定、可靠的通信方式，其原理是通过串口发送端口将数据转换为串行数据，并将其发送到接收端口，接收端口将接收到的串行数据还原成原始数据。 在STM32单片机和QT上位机之间进行串口通信时，需要确定好使用的波特率、数据位、停止位和校验位等参数，以保证数据传输的正确性。 2. 数据格式 在STM32单片机中处理QT上位机串口中发过来的数据时，需要了解数据格式。一般情况下，串口收发数据的格式是由数据帧构成。数据帧一般包括开始标志、数据段、校验段和结束标志等部分。 开始标志用

当前，随着汽车领域的飞速发展，汽车也被重新定义。在汽车电子电气系统设计时， 离不开对功能安全和可靠性设计的考虑。正确理解两者之间的关系， 有助于更好地分析问题和解决问题。 什么是汽车可靠性 汽车可靠性是指汽车在规定的时间内和规定使用条件下完成规定功能的能力。一个比较复杂的综合性能，从广义上讲包括汽车无故障性（耐久性）、维修性和保存性。无故障性是其重要方面。其主要评定指标是无故障概率（可靠度），累积故障概率和故障率等。汽车耐久性用一系列寿命指标评定，这些指标主要有平均寿命（或平均无故障工作里程或时间）、额定寿命、特征寿命、可靠寿命、有效寿命等。维修性的评定除用可维修度、维修率、平均维修时间等指标外，还可用一系列能表明汽车易于维护以

电机驱动器是在电机运行中通过控制电机的旋转角度和运转速度，来实现对占空比的控制来达到对电机怠速控制的方式。对于电机应用而言，除了需要挑选适合的电机类型，驱动控制是电机提升能效的关键所在，因此，如果能找到一款合适的电机驱动芯片，便能够在开发效率、系统能效、集成度和可靠性等多方面助力电机方案的设计。 基本半导体BTD21520x是一款双通道隔离式驱动器，产品峰值拉电流达4.5A，峰值灌电流达6A，通过5.7KVRMS的增强型隔离栅将两个输出驱动进行隔离，开关通断时间平均为 19ns。原边电源 3V 至 18V 的宽输入范围使得该驱动器适用于连接数字和模拟控制器。驱动器副边实现功能绝缘，支持高达 1500 VDC 的工作电压。每个驱

汽车继电器是汽车电路控制系统的重要组成部分，正确安装和接线对于保证汽车电路的正常运行具有重要意义。本文将详细介绍汽车继电器的安装与接线方法，以及注意事项和故障排除方法。 一、汽车继电器的概述与分类 汽车继电器是一种用于控制汽车电路的开关装置，通常由电磁线圈和铁芯组成。当线圈通电时，会产生磁场吸引铁芯，从而改变电路的通断状态。汽车继电器广泛应用于汽车的各种电路控制系统中，如灯光、音响、空调、启动等。 根据工作原理和用途，汽车继电器可以分为电磁继电器、晶体管继电器、温度继电器和压力继电器等。 二、汽车继电器的安装 1. 选择合适的继电器 在选择汽车继电器时，应根据电路负载电流、工作电压、工作环境等因素选择合适的继电器。例如，电磁继

近日，美国交通部（U.S. Department of Transportation，USDOT）对外正式发布了C-V2X车联网技术国家部署计划《Saving Lives with Connectivity: A Plan to Accelerate V2X Deployment》，旨在加快C-V2X车联网在全国范围内的部署，以C-V2X车联网提升道路安全，降低交通伤亡，促进交通系统更安全、可靠、高效。 据悉，该计划最初于去年10月以草案形式发布。美国交通部长Pete Buttigieg表示：“交通部目前在制定交通行业国家计划方面，取得了重要的里程碑。该计划将能拯救生命，并改变人们的出行方式。交通部已认识到V2X的潜在安全效益

1、单片机概念 单片机：一种集成电路芯片，是单片微型计算机的简称。单片机由微处理器CPU、存储器ROM和RAM、输入输出IO接口电路组成，构成了一个既小巧又完善的计算机硬件系统。 2、单片机用途 （1）智能仪器仪表，如示波器、万用表 （2）机电一体化产品，如机器人、数控机床、打印机 （3）实时工业控制，如电机转速控制 （4）家用电器，如冰箱、洗衣机 3、单片机应用系统 单片机应用系统=软件+硬件（单片机+接口电路及外部设备） 单片机应用系统是以单片机为核心，配以输入、输出、显示、控制等外围电路和相应的控制、驱动软件，能完成一种或多种功能的使用系统。 4、MCS-51系列单片机组成结构 （1）中央处理器-CPU：8位数据宽度，能同时