按照三星《S5PV210_UM_REV1.1》手册上说明的启动流程为：S5PV210上电将从IROM（interal ROM）处执行固化的启动代码，它对时钟等初始化、对启动设备进行判断，并从启动设备中复制BL1（最大16KB）到IRAM（0xd002_0000处，其中0xd002_0010之前的16个字节储存的BL1的校验信息和BL1尺寸）中，并对BL1进行校验，校验OK转入BL1进行执行； 首先解释一下我认为的BL0、BL1、BL2： (1)BL0：是指S5PV210的IROM中固化的启动代码； (2)BL1：是指在IRAM自动从外扩存储器（nand /sd/usb）中拷贝的uboot.bin二进制文件的头最大16K代码

上一次说到要学习UBOOT的代码，但在看之前，首先要知道目标机器的编程资源，这里的资源，是指S3C44B0所提供的运行程序的资源，对任何嵌入式软件开发，都首先要对硬件有一个很好的了解，这跟PC机的编程是大不一样的。因为PC机都已经发展了30多年，但整个编程的体系是没有很大的变化，就是说现在的PC都是在虚拟机上编写了，跟硬件打交道的机会很少，所以不用去了解它。但是在嵌入式的软件里，每样硬件都是千差万别的，所以一定要去看原版的S3C44B0说明手册，一定要看英文原版的，不能看那种中文版的，哈哈，为什么要看英文原版的呢？第一，每个CPU都有很多特别寄存器，而这些寄存器都是用英文缩写的，看中文，就不知道它是什么意思了，并且还要死记，没有英

ABB工业机器人是一种广泛应用于制造业、物流、医疗等领域的自动化设备。其运动指令是实现机器人精确控制的关键。以下是对ABB工业机器人运动指令的详细介绍： 运动指令概述 ABB工业机器人的运动指令主要用于控制机器人的运动轨迹、速度和加速度等参数，以实现精确的定位和操作。运动指令的种类繁多，可以根据不同的应用场景和需求进行选择。 基本运动指令 2.1 直线运动（Lin） 直线运动指令用于控制机器人沿直线路径移动。其基本语法为： Lin P1, V, Zone, T 其中，P1表示目标位置，V表示速度，Zone表示安全区域，T表示工具。 2.2 圆弧运动（Circ） 圆弧运动指令用于控制机器人沿圆弧路径移动。其基本语法为： Ci

这里总结MMU三大作用： 1.虚拟地址到物理地址的转换 2.Cache缓存控制 3.内存访问权限保护 Linux内核使用了三级页表PGD、PMD和PTE，对于许多体系结构而言，PMD这一级只有一个入口。 CPU访问内存时的硬件操作顺序 CPU访问内存时的硬件操作顺序，各步骤在图中有对应的标号： 1 CPU内核(图中的ARM)发出VA请求读数据，TLB(translation lookaside buffer)接收到该地址，那为什么是TLB先接收到该地址呢？因为TLB是MMU中的一块高速缓存(也是一种cache，是CPU内核和物理内存之间的cache)，它缓存最近查找过的VA对应的页表项，如果TLB里缓存了当前VA的页

目前有两大因素影响着车辆运输和半导体技术的未来。行业正在拥抱令人振奋的新方法，即以清洁的电力驱动我们的汽车，同时重新设计支撑电动汽车(EV)子系统的半导体材料，以最大程度地提高功效比，进而增加电动汽车的行驶里程。 政府监管机构继续要求汽车OEM减少其车系的整体二氧化碳排放量，对违规行为给予严厉处罚，同时开始沿着道路和停车区域增设电动汽车充电基础设施。但是，尽管取得了这些进展，主流消费者仍然对电动汽车的行驶里程存有疑虑，使电动汽车的推广受到阻力。 更复杂的是，大尺寸的电动汽车电池虽然可以增加其行驶里程，缓解消费者关于行驶里程的焦虑，但它会令电动汽车的价格上涨——电池成本在整车成本中的占比超过25%。 幸运的是，同时期的半导体技术

LCD工作原理解析： 1.LCD硬件体系架构： LCD硬件体系：可以看到LCD控制器是在ARM处理器里的，用排线将LCD液晶屏和处理器连接在一起。中间是通过了LCD驱动芯片。 1.1液晶： 液晶属于一种有机化合物，分子形状为长棒状，在不同的电流作用下，分子会做有规律的旋转，这样对光线（背光灯产生）产生了一定的控制（折射），形成一个像素，而很多像素又可构成完整图像。 1.3 LCD驱动芯片： LCD驱动芯片是控制液晶分子发生变化的模块，它为液晶分子的偏转提供电压。通常情况下，LCD驱动芯片都与液晶屏面板做到一个电路板上。 上面的图知道，液晶分子之所以能够实现规律偏转，是因为有偏转电压。而驱动芯片的偏转

01 什么是连接器？ 先给大家看下高压连接器（罗森伯格HVR270）的照片，以给大家一个基本的印象。 在实际应用中（公母对配完毕）的照片如下： 全球公认的连接器宗师Robert S. Mroczkowski在其著作《Electronic Connector Handbook》中对连接器的功能作了如下定义： “An electronic connector is an electromechanical system which provides a separable interface between two subsystems of an electronic system without an unacceptab

随着工业制造技术的不断发展，焊接技术作为连接金属部件的重要手段已得到广泛应用。然而，焊接过程中由于各种因素的影响，如焊接工艺参数设置不当、焊接材料质量差异、操作人员技能水平参差等，焊缝外观缺陷难以避免。 △焊缝外观缺陷类型 为了确保焊接质量，提高产品安全性和可靠性，焊缝外观缺陷的检测显得尤为重要。传统的焊缝外观缺陷检测方法主要是人工目视检测，但这种方法存在检测效率低、劳动强度大、易受人为因素影响等缺点。当前，随着人工智能和3D视觉技术的不断发展，基于 机器视觉 检测技术的焊缝外观缺陷产品打开了广阔的市场空间。相比传统的人工检测方式，机器视觉检测具有更高的检测速度和准确性，能够实现对焊缝外观缺陷的快速、自动检测，显著提高生产效率。

EMI电磁干扰，可分为传导干扰和辐射干扰。对于传导干扰，一般增加电源输入电路中的EMC滤波器节数，适当调节下每节滤波器的参数，基本上都能解决。另外再给大家分享8个解决传导干扰的小技巧。 一、尽量减少每个回路的有效面积 当电路存在数个回路电流，可将每个回路视为一个感应线圈，或变压器线圈的初、次级。当某个回路中有电流流过时，另外一个回路中就会产生感应电动势，从而产生干扰。最有效减少干扰的方法就是尽量减少每个回路的有效面积。 二、屏蔽、减小各电流回路面积及带电导体的面积和长度 图中e1、e2、e3、e4为磁场对回路感应产生的差模干扰信号；e5、e6、e7、e8为磁场对地回路感应产生的共模干扰信号。共模信号的一端是整个线路

9月24日，2024年中国国际工业博览会（工博会）在上海召开。非夕科技(8.1H B001)带着多款创新型解决方案和 机器人 产品亮相，进一步拓宽了自适应机器人的应用领域。 今年非夕科技以“应用无界，创新不止”为理念，为多个行业打造创新型的应用解决方案，并首次在展台带来了力控型自适应并联机器人Moonlight玄晖、整车车身综合应用展示、汽车座椅综合应用展示、叶片打磨抛光工作站等，还带来了升级后的汽车电子FPC装配工作站、折叠屏手机转轴螺丝拧紧、服务器综合组装工作站、实验室自动化机器人，以及由具身智能驱动的双臂削黄瓜展示。 “在过去一年，不断经历现场工艺实践和工程优化，我们有多款解决方案渐趋成熟，在客户现场实现

1、启动方式 s3c2440：可以从Nor flash启动，Nor flash一般是2MB；也可以从Nandflash启动，它一般是256MB，我们习惯上把我们的uboot，内核以及文件系统都放到Nandflash里面去，选择开发板从nandflash启动。 当2440从nandflash启动的时候，其地址布局是怎样的呢？ 打开芯片手册 当处理器上电之后，它会从哪儿去取它的第一条指令呢，会从0地址处去取它的第一条指令。如果说是从nor flash来启动，0地址处应该安排我们的nor flash，然后编写的代码应该放在nor flash的最前端，否则cpu去取指令会取不到。如果说从nandflash启动的话，上图右面看不到na

　　随着我国电力体制改革持续深化，海量经营主体涌入市场，形成了主体多元、竞争有序的电力交易格局。全国注册经营主体已由2016年的4.2万家增长至目前的74.3万家，新型储能、电动汽车充电设施、分布式电源、虚拟电厂以及智能微电网等经营主体纷纷进入市场。与此同时，各地在实际工作中不同程度地存在准入标准模糊、设置准入门槛、注册流程不统一、经营主体多头注册等问题，对经营主体参与市场交易造成影响。 　　为贯彻落实党中央关于构建全国统一大市场重要决策部署，完善市场准入制度，9月24日，国家能源局发布关于印发《电力市场注册基本规则》的通知。 　　文件进一步完善全国统一电力市场注册制度，规范市场注册工作流程，建立“全国一张清单

1、访问绝对地址的内存位置： #define pISR_EINT0 (*(unsigned *) (_ISR_STRATADDRESS+0x74)) 上述语句把无符号整数_ISR_STRATADDRESS+0x74强制转换为指针，指向RAM，后又取回指向该地址的实例,用下面的语句可以访问它： pISR_EINT0 = (unsigned int)Eint0_ISR,指向该地址的实例的地址又指向一个被强制转换为U32bit的函数地址 为了访问一个绝对地址，把一个整形数强制转换（typecast）为一指针。 2、__irq: 为了方便使用高级语言编写异常处理函数，ARM编译器对异常处理函数做了特定扩展，只要使用关键字

槽满率对电机的影响 什么是槽满率？ 即铁芯槽内的导体截面积与铁芯槽口总面积的比值，电机槽满率越高代表着“铜线在铁芯槽内填得越满”。 槽满率对比示意图 由上图可以看出，扁线电机由于槽满率的大幅提升，已经成为新能源驱动电机的绝对主流。从产品的角度，当然是槽满率越高越好，但另一方面槽满率的不断提高，对扁线电机的制造工艺、设备精度/复杂度都带来了巨大挑战。 槽满率(英文：slot fill factor，取自电机仿真软件Maxwell)，大部分认为槽满率是指线圈放入槽内后占用槽有效面积的比值，当然也有人认为槽满率是定子槽中的铜线所占的横截面积与裸槽中的总空间之比，两者的区别在于是否要将铜线包裹的绝缘层、绝缘纸等材料考虑在内。个人认为后

7 月 16 日消息，韩媒 The Elec 报道，韩国半导体公司周星工程（Jusung Engineering）最新研发出原子层沉积（ALD）技术，可以在生产先进工艺芯片中降低极紫外光刻（EUV）工艺步骤需求。 极紫外光刻（EUV）又称作超紫外线平版印刷术，是一种使用极紫外光波长的光刻技术，目前用于 7 纳米以下的先进制程，于 2020 年得到广泛应用。 周星工程董事长 Chul Joo Hwang 表示当前 DRAM 和逻辑芯片的扩展已达到极限，因此需要像 NAND 一样，通过堆叠晶体管的方式克服这个问题。 半导体行业如果想要把晶体管微缩到更小尺寸，一种方案就是堆叠晶体管，其中一个佐证是深紫外线（DUV）设备有望用于生产 3D

7月5日，理想汽车在2024智能驾驶夏季发布会宣布将于7月内向全量理想AD Max用户推送“全国都能开”的无图NOA，并将于7月内推送全自动AES（自动紧急转向）和全方位低速AEB（自动紧急制动）。同时，理想汽车发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，并开启新架构的早鸟计划。 智能驾驶产品方面，无图NOA不再依赖高精地图或先验信息，在全国范围内的导航覆盖区域均可使用，并借助时空联合规划能力带来更丝滑的绕行体验。无图NOA也具备超远视距导航选路能力，在复杂路口依然可以顺畅通行。同时，无图NOA充分考虑用户心理安全边界，用分米级微操带来默契安心的智驾体验。此外，即将推送的AES功能可以实现不依赖人

一年融3轮，破了俩纪录 6月27日，吉利科技集团旗下的四川沃飞长空科技发展有限公司（以下简称“沃飞长空”）官宣完成B轮数亿元融资，由策源资本主投，华控基金、中科创星、翱翔天行、泉州海睿等追投。 据悉，融资资金将主要用于旗下全自研产品AE200的研发与商业化进程，加速城市空中交通的落地，促进中国低空经济的高质量发展。 值得注意的是，这也是近两年国内低空经济eVTOL行业的单笔最大规模融资。 而将时间线再拉长一点，小鹏汽车旗下的小鹏汇天于2021年创下的超5亿美元A轮融资纪录，仍无“敌手”。 至此，国内eVTOL赛道的单笔融资冠亚军，都被车企“收入囊中”。 南航博士下海创业 沃飞长空的故事，要从创始人郭亮说起。 这位“80后”航

本节只介绍常用的直流、交流电动机，其它特殊电机、电动机的常见故障。 一、关于旋转磁场三相交流异步电动机是在通三相电后，定子形成旋转磁场，带动转子旋转的。要实现电动机换向，只要更改电源相序即可。 二、机械特性 图7-1： 三相交流异步电动机的机械特性必须掌握的几个概念：1、同步转速n0：旋转磁场的转速。2、额定转速ne：名牌公称转速。3、最大扭矩Mm：电机可以实现的最大输出转矩。4、额定转矩Me：电机的公称扭矩，对应于额定转速。5、转差率：s=（n0-n）/n0。由于带负载时，实际转速和同步转速n0有差距，所以我们说电机速度是有“静差”的。 三、三相异步电动机的计算 （一）转速必须熟记如下公式：n=60f （1-s） /pn

自从汽车进入智能化时代开始，关于自动驾驶的讨论就络绎不绝，自2023年下半年开始，头部企业相继宣布将初步具备全场景 自动驾驶 能力。 到了今年6月，工信部等四部门首批确定9个联合体开展智能网联汽车准入和上路通行试点，此举标志着中国在智能网联汽车推进上的一个新的阶段。相较于去年11月的初步通知，新的指南更加详细地说明了试点的阶段和意义。据悉，首批进入智能网联汽车准入及上路通行试点联合体的单位包括 长安 、 比亚迪 、广汽、上汽、北汽蓝谷、 一汽 、上汽红岩、宇通客车和蔚来汽车。 值得注意的是，极越、极氪、 奔驰 和 宝马 等制造商在2023年获得了L3测试牌照，但并未出现在2024年的试点名单中。其中极越在今年3月宣布，其点