寄存器 描述 CR1 控制寄存器1 CR2 控制寄存器2 SMCR 从模式控制寄存器 DIER DMA/中断使能寄存器 SR 状态寄存器 EGR 事件产生寄存器 CCMR1 捕获/比较模式寄存器1 CCMR2 捕获/比较模式寄存器2 CCER 捕获/比较使能寄存器 CNT 计数器寄存器 PSC 预分频寄存器 APR 自动重装载寄存器 CCR1 捕获/比较寄存器1 CCR2 捕获/比较寄存器2 CCR3 捕获/比较寄存器3 CCR4 捕获/比较寄存器4 DCR DMA控制寄存器 DMAR 连续模式的DMA地址寄存器 #define PWMA TIM8- CCR1 定时器初始化

PLC程序设计，一般均采用直觉法，也就是说它植基于电路设计者本身之学习经验，较为主观及直接。 须经历一段瞎子摸象的尝试错误(tryanderror)时期，对程序进行除错之后才能符合所需功能或动作要求；因此设计出来的程序因人而异，除了原程序设计者之外，使用者或维修人员较不易理解其动作流程，亦即程序的可读性较低。 但程序设计其实有些许脉络可循，只是市面上的书籍很少提及这一部分。以下姑且抱着野人献曝的心情，以『三相感应电动机故障警报控制』电路为例，由传统电工图转换为阶梯图的过程，浅谈程序设计，相信以后对于相关的回路转换或程序设计，您或许可触类旁通。 01 传统电工图 已知的三相感应电动机故障警报控制电路，其传统电工图，如图1所示

互联网技术的发展引领汽车技术的革新，汽车智能化趋势越发明显，汽车与乘客的交互性成为车企宣传新品的一大亮点。现在的汽车革新正经历着如手机从功能机向智能机过渡的阶段，很多车企在设计汽车过程中，若不添加“智能”的功能，都不足以在汽车销售市场竞争。 智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现在化的通信与网技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制等功能，从而实现“安全、高效、节能、舒适”的行驶，最终实现替代人来操作汽车驾驶。在自动驾驶技术尚未普及的今天，驾驶车辆过程中操纵车辆的便利性；智能座舱的智能性等也成为很多车企设计研发过程中衡量的一大指标。丰富的新功

本文概述了重型车辆电动化方面的电力电子技术详情，通过研究由能源生成、存储、运输和消耗构成的价值链，可帮助减低交通运输领域的碳排放，如图1所示。 【导读】本文概述了重型车辆电动化方面的电力电子技术详情，通过研究由能源生成、存储、运输和消耗构成的价值链，可帮助减低交通运输领域的碳排放，如图1所示。 图1：基于清洁的可再生能源的 电动化交通运输 1. 简介 卡车、公交车和工程车辆亦称为重型车辆，据估算这些车辆的碳排放占据了交通运输领域排放量的25%，在欧洲总体温室气体排放量中占据了6%。 由于线上业务活动蓬勃发展，可以观察到跨越各大洲的长途交通运输业务出现相应的大幅增长，以及城市内的物品配送运营活动不断增加，这种状况并不限于欧盟

自动驾驶行业在2021年开始迎来新的发展阶段，自动驾驶企业变的更加开放，开始向大家公布一些技术进展、技术成果。同时，为了推进自动驾驶传感器前装量产计划，大部分自动驾驶公司都发布自己的自动驾驶硬件方案，比如百度的Apollo Moon、小马智行的Pony Alphx、文远知行的WeRide Sensor Suite 4.0、AutoX的Gen5等，我们对Robotaxi领域的第一梯队的自动驾驶传感器方案进行对 ▲ Robotaxi硬件方案对比 在业界，对于自动驾驶的演进一种存在两种方案，一条是是waymo式的激光雷达方案，另一种是Tesla纯视觉方案； 我们从上面可以看到除百度的Apollo Moon和Momenta的MSD量产

目前传统的液态锂电池性能已经迫近理论上限，固态电池在能量密度和安全性方面都具有显著优势。固态电池作为一项颠覆性的技术，被众多电池企业和车企视为下一代产业变革的核心，其产业化进程不断加速。 据业内统计，固态电池“急先锋”半固态电池已实现10GWh级别出货。目前已经有上汽智己、蔚来、东风岚图、赛力斯等车型实现半固态电池装车，广汽埃安、长安深蓝、吉利、一汽等众多车企，普遍规划在2025年左右装车半固态电池。国外的奔驰、大众、丰田、日产、本田等车企也都在大力推动固态电池早日装车。 　　 电池厂商方面，包括宁德时代、LG新能源、松下、亿纬锂能、国轩高科、孚能科技、正力新能、力神电池、蜂巢能源、欣旺达、瑞浦兰钧、比克电池、赣锋锂业、

随着汽车的日益复杂，电子控制单元(ECU)与车内远程外围设备之间的通信方式不断被开发出来。在这些远程外围设备负责关键任务决策的情况下，例如构成高级驾驶辅助系统(ADAS)的传感器或摄像头，确保这些外围设备是经过授权的高质量组件非常重要。千兆多媒体串行链路(GMSL)串行-反序列化器(SerDes)对与DS28C40的结合是一种解决方案，用于连接嵌入在外围设备(如ADAS摄像机或传感器)中的安全认证器与需要验证外围设备真实性的ECU之间的通信。 GMSL设计与技术 GMSL是进入汽车通信市场的独特的汽车服务实现。GMSL技术是一种低功耗、高带宽的序列化器和反序列化器对，具有较高的数据完整性和可靠性。 GMSL使用同轴电缆供电

在嵌入式系统中，通过串口打印log是非常重要的调试手段，但是直接调用底层驱动打印信息非常不方便，在c语言中一般使用printf打印基本的显示信息，而默认printf的结果不会通过串口发送，所以需要对printf的输出进行重定向。 有时候需要同时从多个串口输出信息，如果仍然想通过printf函数输出信息，就需要自己写printf的实现。 一. 初始化端口和配置 对串口用到的GPIO进行配置，并对串口的参数进行初始化。 二. 宏定义并实现具体的发送函数 代码在编译时首先判断__GNUC__有无定义，之后将PUTCHAR_PROTOTYPE替换成具体的定义。在keil5中，使用fputc函数，所以其实

力矩电机的主要特点是具有软的机械特性，可以堵转。当负载转矩增大时，能自动降低转速，同时加大输出转矩；当负载转矩为一定值时，改变电机端电压便可调速。转速的调整率不好，因而在电机轴上加一测速装置，配上控制器，利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比，来自动调节电机的端电压，使电机稳定! 采用力矩电机拖动负载与采用高速的伺服电动机经过减速装置拖动负载相比，有很多优点：如响应快、精度高、转矩与转速波动小、能在低速场合下长期稳定运行、机械特性和调节特性的线性度好等，尤其突出表现在低速运行时，转速可低到0.00017r/min(4天才转一圈)，其调速范围可以高达几万、几十万，特别适用于高精度的伺服系统。 力矩电机控制器的机械特性可

随着“低碳”“环保”生活方式的提倡与流行，“节能减排”日益成为人们选购家电时的一条重要准则。而作为家中最耗电的家用电器，空调的节能与否不仅关系到这个夏天的家庭总用电量，也影响着我们周围的生活环境。很多家庭在装修时出于美观及使用便捷的考虑，想选择中央空调，但又担心中央空调成为家庭中的“电老虎”，不节能。那么，中央空调是否真的耗电量太大呢?如何才能够迅速判断出中央空调的节能性能?这里小编教大家一个简单直接的方法，就是看看能效比标识。 什么是能效比? 通常意义下，能效比(Energy Efficiency Ratio)EER=额定制冷量/额定功率(耗电量)。 相信大家在选购电器的时候一定会注意到一枚写有“中国能效标识”的蓝白背景

9 月 18 日消息，根据英特尔与亚马逊 AWS 双方当地时间本月 16 日新闻稿，英特尔除将在 Intel 18A 节点上代工 AWS 的一款 AI fabric 芯片外，还将为 AWS 提供定制服务器 CPU。 新闻稿提到本项合作建立在英特尔为 AWS 制造至强可扩展处理器的现有关系之上，英特尔将为 AWS 供应定制版 Intel 3 工艺至强 6 处理器，但未确认定制产品使用的是性能核还是能效核、基于 -SP 平台还是 -AP 平台、是否集成亚马逊方面指定的额外 ASIC 电路。 此外英特尔和 AWS 还将探索基于 Intel 18A 及未来 Intel 18AP、Intel 14A 制程生产更多新 AWS 芯片设计以及现有

9 月 18 日消息，北京航空航天大学李道春教授、向锦武院士团队在《Engineering》期刊上发表了题为《Robot Pilot: A New Autonomous System Toward Flying Manned Aerial Vehicles（飞行器驾驶机器人 —— 一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统）》的论文，介绍了他们研发的新型直升机驾驶机器人。 该研究的核心是一种新型的机器人系统，能够独立驾驶有人直升机，从而形成一种新型的无人飞行系统。 研究团队详细讨论了飞行器驾驶机器人的概念及其优势，并提出了一种针对有人直升机的直升机驾驶机器人。该机器人根据直升机操纵机构的操控特点设计了驾驶机器人伺服机构，并基于机器人

随着社会经济的发展，逆变器行业对各种不同的用电机构有着大量的需求，比如通讯、数据机房、通信基站、发电厂、电力监控、铁路、地铁等都在使用。 一般情况之下，常用的纯正弦波逆变器和普通逆变电源有着较优秀的产品质量及良好的使用性能。深圳宝威特厂家会采用较先进的生产技术和优质的原材料对于产品进行加工，这亦使产品的实用性能有了非常大程度之上的提升，成为了较常见的逆变器产品。 例如：普通的逆变器是直接把直流电转换为交流电的一个简单过程，而高频纯正波逆变器是通过微电脑CPU控制，采用PWM+SPWM脉宽调制技术，把输出的交流电变为稳频稳压，无杂质，失真度低的纯正弦波电流。 在交流市电出现故障或关断时，能够保证必要的后备供电能力。高频纯正

01 FOC算法 FOC（Field Oriented Control）磁场定向控制，也称是Vector Control矢量控制。电机的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。 此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到数学方程 式中： 通过控制PMSM的d轴电流和q轴电流来控制电机的转矩。通过控制逆变器的输出电压来控制电机的d轴电流和q轴电流。控制框图如下 ，给定d轴电流和q轴电流，通过电流控制器控制电机实际的d轴电流和q轴电流跟随给定值变化。电流控制器的设计方法很多，在此不再累述。 F

二、ELF 文件介绍 2.1 可执行文件格式综述 相对于其它文件类型，可执行文件可能是一个操作系统中最重要的文件类型，因为它们是完成操作的真正执行者。可执行文件的大小、运行速度、资源占用情况以及可扩展性、可移植性等与文件格式的定义和文件加载过程紧密相关。研究可执行文件的格式对编写高性能程序和一些黑客技术的运用都是非常有意义的。 可执行链接格式 （ Executable and Linking Format）最初是由 UNIX 系统实验室 （ UNIX System Laboratories， USL）开发并发布的， 作为应用程序二进制接口 （ Application Binary Interface， ABI）的一部分。

华为的智能驾驶控制器一直在迭代，和网络上广泛披露的早期MDC 610相比，华为 MDC Pro 610 智能驾驶控制器，现在的样品设计采用了海思的双系统级芯片 (SoC) 提高了处理能力，三星的存储模块为无缝数据处理提供了充足的内存，KIOXIA 的数据存储解决方案确保可靠、快速地访问关键信息。 Part 1 技术布局：硬件构成与功能分析 华为 MDC Pro 610 智能驾驶控制器主要用于执行融合、识别、分类任务，同时处理地图定位，以进行路径规划和驾驶决策，从而实现车辆的精确控制和自动驾驶。 主要硬件配置的深入分析： ● 核心处理器与存储 主板是 MDC Pro 610 的核心，搭载了海思

在带旋转轴的永久磁铁周围，①旋转磁铁（使产生旋转磁场），②则根据 N极与S极异极相吸、同级相斥原理，③带旋转轴的磁铁将旋转。 这就是电机旋转的基本原理。 导线中流过电流使其周围产生旋转磁场（磁力）从而磁铁旋转，实际上与此是一样的动作状态。 另外，将导线绕成线圈状，则磁力被合成，形成大的磁场通量（磁通量），产生N极和S极。 另外，在线圈状导线中插入铁芯，磁力线变得容易通过，能产生更强的磁力。

数控机床全生命周期管理系统需求分析 数控机床作为国之重器、工业母机，是制造企业最基本、最重要的制造装备，代表了国家的核心竞争力。互联网基础节点，是工业控制基础信息设施、制造企业重要的物理资源。 近年来，高性能数控机床的市场需求大大增加。制约我国机床行业向高端化、智能化方向发展的因素有：①机床行业整机的零部件及附件种类繁多、结构相异、数据多源异构及数据质量参差不齐等，呈现“信息孤岛”， 企业内部难以实现高效的信息化管理与数据共享；②机床行业标识解析规范不统一，数据封闭无法在行业内互联互通，也无法与顶级节点互联互通；③设备互联互通能力差。数控机床加工现场存在多源异构设备，导致协议标准不统一、互不兼容，致使协议适配、协议解析和数控机床互

要想正确地执行2440的外部中断，一般需要完成两个部分内容：中断初始化和中断处理函数。 在具体执行中断之前，要初始化好要用的中断。2440的外部中断引脚EINT与通用IO引脚F和G复用，要想使用中断功能，就要把相应的引脚配置成中断模式，如我们想把端口F0设置成外部中断，而其他引脚功能不变，则GPFCON=(GPFCON & ~0x3) | 0x2。配置完引脚后，还需要配置具体的中断功能。我们要打开某一中断的屏蔽，这样才能响应该中断，相对应的寄存器为INTMSK；还要设置外部中断的触发方式，如低电平、高电平、上升沿、下降沿等，相对应的寄存器为EXTINTn。另外由于EINT4到EINT7共用一个中断向量，EINT8到EINT