ARM架构中MMU的作用主要就是将CPU发出的虚拟地址转换成为物理地址，从实现内核和用户程序和用户程序之间的虚拟地址空间隔离。MMU的主要组成为两部分，其一是内部的TLBs缓存；还有就是转换表装换单元。CPU发出虚拟地址会被MMU拦截从而进行地址转换，地址装换过程优先查询MMU内部的Cacha是否有现成的转换条目。如果有则直接映射出物理地址，否则需要转换单元按配置的方式和装换表进行地址装换以得到物理地址，如果成功装换虚拟地址到物理地址则MMU还会新建这-条目。转换后的物理地址就可以被总线拿来访问物理内存了，不过在物理存储之前还需要查询对应的Cacha是否有当前地址的数据的缓存，因为真正的物理存储的访问速度相对于处理器的处理速

之前的文章我们提到，端到端让行业看到了通往自动驾驶的捷径，但光有端到端还不够。 蔚小理华VS地绝元魔，谁是端到端大模型执牛耳者。 端到端的“黑盒”特性使得它无法直接约束系统的安全边界；并且无法复现复杂的、偶发的corner case，考验可解释性和泛用性能力，把上限提高的同时拉低了下限，存在“跷跷板效应”。 如何解决这些问题？ 于是，世界模型被引入自动驾驶。圆周智行粗略统计，目前已经有超过10个车企和自动驾驶公司提出了世界模型。包括特斯拉，英伟达，蔚来，理想，地平线，商汤，元戎启行，Momenta。还有很多企业虽然并未对外传播世界模型，但其实内部也一直在推进此事。 那么，到底什么是世界模型？它是如何生成的？又是如

1,既然UART可以打印出信息来，那我们可以打印内存中的值。在506行添加如下代码： 1 2 /***UART transmit function by xu ***/ 3 display_addr_dat: 4 5 ldr r0, 6 7 ldr r1,=0xE2900020 8 9 ldr r2,=0x30 10 str r2, @UTXH0='0' 11 12 ldr r2,=0x78 13 str r2, @UTXH0='x' 14 15 ldr r3,=28 16 17 display_loop_count: 18

摘要 2024年的车市旺季超出预期。 金九银十已过，但是四季度的旺季态势持续。 近日，中汽协数据显示，11月新能源汽车销量达到151.2万辆，同比增长47.4%，环比增长5.7%。1-11月新能源汽车销量达到1126.2万辆，同比增长35.6%，11月份同比增长比1-11月份同比增长高出近12个百分点。 对比2023年11月份数据，今年11月份的新能源汽车汽车销量同比增长也比去年同期高出了17个百分点。从9月到11月，今年新能源车市的旺季表现均优于去年的同比数据。 可以看出，与往年相比，2024年的车市旺季超出预期，也展现出电动车领域强劲的复苏动能。 除了出货增量，今年旺季的车市价格也有好转。上半年车市价格

新能源汽车的快速发展对变速器行业带来负面冲击。由于纯电动和串联式混动目前多使用单级减速器，单价多在 1000-2000 元之间，远低于 AT/DCT 等动辄 8000-10000 元的单价。本报告则重点论述了未来纯电动车变速器多挡化的确定性趋势，纯电动车变速器的单车价值量有望大幅提升。 1.1 为什么纯电动车发展初期普遍使用单级减速器 1.1.1 为什么传统燃油车必须使用多挡变速器？ 燃油车靠发动机驱动，发动机合理转速区间较窄，因此需要依靠变速器来扩大驱动轮扭矩和转速的变化范围，来满足各种不同工况的要求，同时让车辆具备怠速和倒车的功能。 汽车发动机是依靠油气混合物爆燃产生的力量推动活塞，然后驱动曲轴旋转进行工作的。随着转速

电机启动瞬间电压太低是一个常见的问题，它会导致电机启动困难、效率降低甚至损坏电机。为了解决这个问题，我们可以从以下几个方面进行分析和解决： 电机启动原理 在讨论如何解决电机启动瞬间电压太低的问题之前，我们首先需要了解电机启动的原理。电机启动时，需要一个较大的启动电流来克服电机内部的摩擦力和负载力矩，使电机达到额定转速。这个启动电流通常比电机正常运行时的电流要大很多，因此会对电网产生较大的冲击，导致电压降低。 1.1 异步电机启动原理 异步电机是一种常见的电机类型，其启动原理如下： 当电机接通电源时，定子绕组产生旋转磁场。 旋转磁场切割转子绕组，产生感应电流。 感应电流在旋转磁场中受到力矩作用，使转子开始旋转。 随着转子

开发环境： rt-thread studio 软件版本是：2.2.6；开发板的软件包是：GD32450Z-GD-EVAL版本是V1.0.1；开发板使用兆易的官方开发板GD32F450ZKT6。 基于开发板新建工程，修改mian函数，如下 int main(void) { while(1) { rt_kprintf( gd32 demorn ); } return 0; } 编译正常，使用stlink下载到开发板，结果正常，现象如下： 如何设置系统时钟？ 设置系统1ms滴答 打开rt-thread setting 使用内部ram 系统默认使用的外部ram，如何改为单片机内部ram？搜索BSP_USING_SD

数控机床CNC系统是一种高度自动化的机床控制系统，它通过计算机程序控制机床的运动和加工过程，实现高精度、高效率的加工。 提高加工精度 CNC系统通过精确控制机床的运动和加工过程，可以大幅度提高加工精度。与传统的手动机床相比，CNC机床的加工精度可以提高数倍甚至数十倍。这使得CNC机床在精密制造领域具有广泛的应用，如航空航天、汽车制造、医疗器械等。 提高生产效率 CNC系统可以实现自动化的加工过程，减少了人工干预，从而提高了生产效率。与传统的手动机床相比，CNC机床的生产效率可以提高数倍甚至数十倍。这使得CNC机床在大批量生产领域具有明显的优势。 减少材料浪费 CNC系统可以根据加工需求自动调整切削参数，如切削速度、

HC32和GD32都是中国的MCU品牌，它们都是标准的ARM Cortex-M内核芯片。HC32的品牌是华大集成电路，而GD32的品牌是吉祥航空电子。这两个品牌虽然都是来自中国，但它们在处理器架构、性能和功能上存在很多不同之处。 1. 处理器架构 HC32和GD32都是基于ARM Cortex-M内核的MCU芯片，但它们的内核版本不同。HC32使用的是ARM Cortex-M0+内核，而GD32则使用了ARM Cortex-M3或Cortex-M4内核。ARM Cortex-M0+是一种低功耗内核，适合于处理数据传输、机器人控制、测量和计量等应用场景。ARM Cortex-M3或Cortex-M4内核则更加高效和强大，适用于嵌入式

1.下载yaffs2 源代码 利用Git 工具下载yaffs2 源代码： cd ~/S3C6410_dir git clone git://www.aleph1.co.uk/yaffs2 将下载yaffs2 源代码到当前目录的/yaffs2 文件夹中。 由于我的RHEL5 不能使用Git工具，所以使用window下的Git工具下载好后，在共享到RHEL5 。 2. 移植yaffs2 yaffs2 文件系统的移植比较简单，利用源代码中自带的脚本为内核打上yaffs2 补丁即可： cd yaffs2 ./patch-ker.sh c m ../linux-2.6-samsung // ../ 这里是指全部路径，应补全

10月10日下午，深化部市合作推动人工智能赋能新型工业化座谈会召开，市委书记尹力，工业和信息化部党组书记、部长金壮龙，市委副书记、市长殷勇讲话。会后，部市领导共同为国家地方共建具身 智能机器人 创新中心揭牌，北京具身智能 机器人 创新中心正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”。作为引领具身智能技术突破与产业协同的关键平台，创新中心未来将进一步推动科研院所、高校和产业链上下游创新企业深度合作，持续迭代推出全球领先的标志性创新产品，创建繁荣的具身智能产业生态体系。 部市领导共同为国家地方共建具身智能机器人创新中心揭牌 国家地方共建具身智能机器人创新中心的正式授牌，标志着具身智能产业已成为构建和完善国家现代化产业体系的重要一

关于ok6410的裸机开发资料，大多都是windows下的，使用RVDS编写裸机程序，并编译烧录到开发板上运行，但是我整了很久也没在windows10上将环境装好，又懒得装一个xp的虚拟机，所以就摸索在Linux下进行裸机程序的开发。具体内容分为以下几个部分： 一.前期准备 二.裸机程序的编写（驱动LED） 三.裸机程序编译链接 四.裸机程序的烧录 一.前期准备 1.交叉编译工具链 交叉编译工具链用来编译、链接裸机程序，生成开发板可执行的二进制文件，只需要将ok6410光盘中的交叉编译工具解压到Linux下，并添加环境变量指明路径即可，如下图： 2.tftp服务器 tftp服务器用来将二进制文件传送到开发板上 1.安装xinet

佐思汽研发布《2024年乘用车线控制动&AEB市场研究报告》。 本报告对中国乘用车线控制动市场规模、主机厂搭载情况以及供应商产品布局进行了梳理总结。 01、EHB线控制动2024年上半年渗透率突破40%，预计年内有望突破50%大关 2024年上半年，EHB线控制动装配量接近400万台，同比增长101%；装配率突破40%，相较去年同期增加19.9个百分点，EHB市场持续火热。 2021-2024年6月，EHB线控制动装配量及装配率 来源：佐思汽研《2024年乘用车线控制动&AEB市场研究报告》 线控制动市场的火热，很大程度上受 新能源 市场的带动。线控制动满足 新能源汽车 无真空动力源、对系统响应速度要

随着汽车的快速普及，汽车充电需求激增。在固定、换电站之后，移动充电机器人迎来发展机遇，正在成为新的风口。 从“车找桩”到“桩找车” 移动充电作为充电桩和移动机器人（AGV/AMR）的融合产物，是一种可移动充电的化装备。 移动充电机器人示意图 相较于固定充电桩的“车找桩”，它的优势在于可实现智能化、自动化的“桩找车”。移动充电机器人具有自动导航、自主避障等功能，通过与联动操作，自动行驶到指定汽车旁，对电动汽车进行手动或自动的充电。 移动充电机器人中的技术 移动充电机器人是当前充电行业中最具前沿性的创新之一，涉及人工智能、储能、等多种先进技术。 本文主要带你解析移动机器人中的人工智能技术，探讨其背后的？ ： 移动充电机器人依

1 驱动电机定子绕组的定义与功能 定子绕组是新能源车用驱动电机的动力心脏，通常指由多个线圈或者线圈组通过不同的绕制方式构成的对称电路连接回路。如图1，图2所示，由联合电子自主开发的分离式驱动电机定子绕组。在驱动工况下，当外部的电能通过高压线束连接到定子绕组的输入端子时，定子绕组可以将输入的电能转换成磁能并存储在定转子气隙中，最终转换为机械能提供驱动力。 2 驱动电机定子绕组技术的发展 电机绕组的发展史，就是研究如何将更多的铜导体更方便地嵌入到定子铁芯槽内的过程，从而实现更高的槽满率（槽满率是表征驱动电机绕组技术的关键指标，本文中定义为裸导体截面积除以铁芯槽截面积）。从驱动电机定子绕组技术的发展历程看，可以将其划分为第一代径向嵌

电子电气架构已经成为现代汽车研发的核心领域之一。本文主要探讨车身域控制器（BDC）在这一进程中的发展与创新。 随着软件在车辆控制、信息娱乐系统及高级驾驶辅助系统（ADAS）中的作用愈发突出，OTA（Over-the-Air）技术和4G/5G通信变得至关重要，确保了实时更新和远程控制的可能。 01 车辆“新四化”的发展 通过分时租赁、网约车等模式提高车辆利用率，减轻城市交通压力和环境负担。车联网技术让车辆能够与交通基础设施、其他车辆及互联网服务相互联通，增强了行车安全和效率。 纯电动汽车、插电式混合动力汽车（PHEV）和混合动力汽车（HEV）等新能源动力系统的推广，推动了汽车产业向环保转型。集成

引言 本篇 LAT 介绍使用 CubeMX 创建基于 STM32WL 的 LoRa 应用。 STM32Cube_FW_WL_V1.0.0ProjectsNUCLEO-WL55JC 中的例程都是基于 STM32WL BGA73 的，CubeMX 无法直接创建基于 STM32WL QFN48 的例程。 同时介绍如何参考STM32Cube_FW_WL_V1.0.0ProjectsNUCLEOWL55JCApplicationsSubGHz_PhySubGHz_Phy_PingPong 创建一个 WLEx_PingPong 的例 子。 关于不同 MCU 间的移植可参考 UM1718 11.9 Switching to another

　　7月31日，国网新源新疆阜康抽水蓄能电站4号机组正式投入商业运行，标志着我西北地区首座百万千瓦级抽水蓄能电站全面投产发电。 　　阜康抽水蓄能电站位于新疆昌吉回族自治州阜康市，是新疆首座抽水蓄能电站，由中国电建所属西北院、水电三局和水电十五局联营体承建。阜康抽水蓄能电站总投资83.68亿元，安装4台30万千瓦可逆式水泵水轮发电机组，总装机容量120万千瓦，设计年发电量24.1亿千瓦时，节约标准煤耗16.5万吨，减排二氧化碳49.6万吨，具有显著的节能减排效益。 ▲国网新源新疆阜康抽水蓄能电站地下厂房 　　电站位于阜康市境内，海拔2200千米，在山上山下建成2个水库，下水库抽水到上水库蓄能后经水轮