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    1. 无人驾驶汽车紧急避撞运动规划与循迹控制方法研究

      标签：紧急工况；无人驾驶汽车；运动规划；循迹跟踪

      （1）探究车辆纵横向动力学耦合特性及其影响。首先，根据 3 自由度单轨 车辆动力学模型、车轮模型、UniTire 轮胎模型，分析了车辆纵横向耦合产生机制。 进而，基于操纵图与 CarSim 车辆动力学软件，分别从理论分析与数据挖掘的角 度，研究了车辆纵横向动力学耦合特性对于车辆横向运动、纵向运动以及循迹跟 踪的影响；最后，根据纵横向跟踪结果与车辆状态响应，分析纵横向耦合特性表 征与影响因素，提出了车辆纵横向耦合程度的定量评价方法与车辆耦合状态的分 级标准。 （2）面对车辆纵横向动力学耦合条件下，轨迹跟踪精度难以提高的难题， 研究基于解耦思想的循迹跟踪控制方法。首先，针对车辆耦合导致纵横向交互干 扰的问题，基于 Interactor 算法证明车辆纵横向动力学系统可逆性，利用反向传播 神经网络建立车辆逆系统，串联逆正系统完成车辆系统的纵横向解耦，将车辆系 统解耦成纵向加速度、侧向加速度独立可控的二维伪线性系统。其次，针对伪线 性系统无法直接跟踪目标路径路点与目标速度曲线的问题，基于车辆运动学模型 与几何图学模型，将目标运动轨迹分解成目标车辆运动状态，通过状态跟踪间接 实现目标运动跟踪。最后，针对车辆状态跟踪累积误差的问题，提出基于航向角 逼近的运动轨迹修正模型，保证车辆位置在环控制。 （3）为综合实现目标运动轨迹的高精度、高效率跟踪，研究多种循迹跟踪 控制器的协同调度方法。首先，根据车辆耦合状态分级标准标注数据样本，建立 带标签的车辆状态数据集。其次，通过训练 Bagged 随机森林得到车辆耦合状态 分类器，结合逻辑算子，提出了局部运动轨迹耦合等级分类方法。最终，设计基 于耦合等级的循迹跟踪算法调度策略，以综合利用纯跟踪方法计算效率高...

      下载次数 5次 资源类型 学术论文 上传时间 2024-10-22

    2. 网联混合动力车队协同节能优化控制方法研究

      标签：混合动力车；智能网联车；队列控制；能量管理

      本文以网联混合动力车队为研究对象，旨在利用智能网联技术打破车队间信息壁垒，将驾驶行 为与动力系统内部控制形成系统架构，并结合人工智能优化控制从动力系统、整车与车队三个层级 充分挖掘能耗优化潜能，从而为深层智能网联混合动力车队多车协同节能优化控制提供可能。全文 的主要工作概述如下： 研究了混合动力车队在行驶过程中纵向运动与动力系统能源的共态转移模式，构建了从动力系 统元件为控制单元的混合动力车队控制响应模型，并建立了动力系统元件能耗模型计算燃油与电池 的能量消耗，提出混合动力车队节能优化目标函数并分析目标函数中控制变量耦合关系，将节能优 化总体架构划分为能量管理、节能驾驶与队列控制三个层级。 在能量管理方面，研究了混合动力车辆中动力电池荷电状态 (SOC) 全局规划方法...

      下载次数 0次 资源类型 学术论文 上传时间 2024-10-22

    3. 异质卡车队列协同控制及组队策略研究

      标签：异质卡车队列 预测性巡航 MPC 组队策略 Trucksim

      卡车队列具有提高道路通行能力、降低燃油油耗、解决驾驶员不足问题的 潜力，近年来，汽车自动化技术和协同化技术取得了重大突破，为卡车队列商 业化落地提供了可能。 现有研究大多针对同质车队，缺乏对异质卡车队列的研究，同质车队是指 动力学特性完全相同的车队，异质则体现在三个方面：“同一车型质量不同”、 “不同车型动力源不同”、“通信延时的随机性导致的延迟不同”。现实物流任务 中，所有的卡车都是异质的，因此，本文针对异质卡车队列控制问题，以高速 公路上相同车型不同载荷质量的卡车队列以及动力源异质卡车队列（队列中既 有燃油卡车又有电动卡车）为研究对象，以消除异质队列中的不一致性，保证 异质队列的弦稳定性为出发点，基于模型预测控制理论（MPC）设计了一种适 用于异质卡车队列跟驰的控制器，探讨了异质卡车队列的最优组队策略问题。 本文的研究按照以下步骤展开： 首先，建立了队列控制所需的单车纵向动力学模型，考虑质量和坡度因素 改进了固定时距模型，分析并选用了四种队列通信拓扑结构，基于分层控制思 想，设计了下位控制器，下位控制器与Trucksim的联合仿真结果表明，跟随性 良好，为下文上位控制器的设计打下了基础。 其次，在传统自适应巡航（ACC）功能上改进，设计了队列领航车的预测 巡航控制器，领航车在安全距离之外基于MPC算法进行主动速度规划，以燃油 经济性和时效性为优化目标，提高卡车队列应对坡道场景的燃油经济性，在安 全距离之内，保持设定的安全时距行驶。 然后，设计了队列成员车控制算法。基于分布式模型预测控制（DMPC） 设计了适用于四种通信拓扑结构的跟驰控制器，以预测时域内自车预测状态和 邻居车辆假设状态的误差最小为优化目标，以终端位置和终端速度为稳定性约 束，使用Trucksim和Simulink对控制算法进行了高速相关场景的仿真验证。验证 结论如下：在匀速、加速、减速、紧急制动场景下，本文设计的控制器均符合 团标要求；坡道场景的仿真结果表明，本文设计的带有领航车速度规划功能的 队列相比于领航车定速巡航队列节能7%以上。针对质量差别较大的异质队列， 本文提出一种质量相关的动态限制发动机扭矩方法，仿真结果表明，本文方法 可以有效地保证异质卡车队列的一致性和稳定性...

      下载次数 0次 资源类型 学术论文 上传时间 2024-10-22

    4. AMESim系统建模和仿真 从入门到精通_付永领编著

      标签：AMESim

      第l章 引 论 1.1 AMESim是什么 1.2如何使用AMESim 1.3如何使用文档 1.4本手册的组织结构 1.5 AMESim 4软件包 1.5.1 AMESim 1.5.2 AMECustom 1.5.3 AMESet 1.5.4 AMERun 1.5.5 AMESim产品的全体家族 1.6 AMESim 4.2的新特点 1.6.：1 Export工具 1.6.2设计分析 1.6.3编译器标志 1.6.4稳态运行 1.6.5 向量显示 1.6.6接 口 1.6.7子模型调用的修改 1.6.8模型简化和实时仿真 1.6.9 系统比较 1.6.10打包和解包 1.6.11列 举 1.6.12参数和变量的查看 1.6.13在线帮助 第2章 AMESim工作空间 2.1 AMESim用户界面 2.1.1 主窗口 2.1.2主菜单 2.1.3工具栏 2.1.4鼠标右键菜单 2.1.5应用库 2.2 AMESim的四种工作模式 2.2.1方案模式 ...

      下载次数 3次 资源类型 应用文档 上传时间 2024-10-21

    5. 智能汽车纵横向运动控制与决策-规划-控制集成方法研究

      标签：智能汽车 纵横向控制

      智能汽车纵横向运动控制与决策-规划-控制集成方法研究-梁艺潇 汽车保有量的快速增长给人们的生活带来了巨大的便利，极大地提高了社会运转效率。但随之而来的是道路安全事故的增加，严重的交通堵塞以及能源与环境问题的恶化。作为解决这些问题的潜在手段，智能汽车受到了各界的广泛关注，被视为将在未来改变世界的革命性技术。近年来，得益于传感技术、计算机技术、通信技术、芯片技术的快速发展，自动驾驶的可行性已日益完备。但是，若要实现真正的产业化，仍有许多亟待解决的技术难题。本文就智能汽车的运动控制在实际应用过程中需要解决的重点、难点问题展开研究。针对智能汽车模型的不确定性，纵横向之间的耦合制约等问题提出了系统性的解决方案，并提出决策-规划-控制一体化集成方案以解决运动控制与决策规划之间的协同问题。为智能汽车在各种行驶工况以及复杂动态的交通环境中安全、稳定、高效行驶奠定理论和技术基础。

      下载次数 2次 资源类型 学术论文 上传时间 2022-11-04

    6. 应急救援车辆多模式线控转向系统控制策略与试验研究

      标签：嵌入式 数字电路 汽车电子 工控

      应急救援车辆多模式线控转向系统控制策略与试验研究-徐飞翔-为了能够对各类自然灾害和突发灾害实施紧急救援、充分保障人民生命财产安全，在世界各国政府的大力支持下，近年来消防救援车辆、特种救援车辆、救护车辆等应急救援车辆的研究与应用得到了迅猛的发展。传统的应急救援车辆很难快速通过步行街、城中村和狭小街道等狭小复杂地域，严重影响了抢救灾害的最佳时间，如何有效提升车辆在狭小复杂地域中的通过性和机动性成为应急救援车辆所面临的迫切技术需求。

      下载次数 0次 资源类型 学术论文 上传时间 2022-11-04

    7. 基于CAN总线通信的蓄电池能量管理系统

      标签：嵌入式 汽车电子 数字电路 电源 模拟电路

      基于CAN总线通信的蓄电池能量管理系统 刘保洁 摘要:电动汽车已成为未来汽车技术发展的趋势,有效合理的电池管理系统能够最优的利用有限的电池能量,最大化的延长电池生命周期。因此,动力蓄电池管理系统成为电动车技术重要课题之一。然而相比于电动车上已经较为成熟的技术,电池管理系统面临着更大的挑战。电池内部参数的难检测性,给管理系统提出了非线性课题。电池管理系统直接实时检测电池运行状态,对电池电流、端电压、内阻、电池体温度、环境温度等动态测量。在国内外电池模型研究成果的基础上,提出建立依据多参数联合判断电池剩余电量、电池运行状态及运行性能的电池管理系统方案。具有的USB数据传输功能,方便管理系统数据的二次处理。隔离电压采集、相同采样时间的A/D转换为系统数据处理带来了极大的灵活性。优化了电路设计,在较小的空间集成了多路信号采集通道,方便了系统的安装。论文首先从电池性能介绍,在电池性能模型的基础上提出管理系统方案。针对电池失效原因及影响电池寿命的因素提出电池管理系统多参数建模的设计方案。然后介绍了实现电池管理系统方案的硬件设计,论述了电路实现的功能。之后列出了系统的软件设计方案,并在已有实验平台上对系统功能进行了初步验证。本系统的实验目的是希望通过建立蓄电池动态管理平台,依靠大量数据采集对电池管理参数进行实验修正,以获得具有良好性能的电池管理系统模型。

      下载次数 6次 资源类型 学术论文 上传时间 2022-10-28

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