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市面上很多陀螺仪加速度计，而mpu6050绝对是超值的一款，陀螺仪与加速度计集成在一个芯片上，而且芯片带DMP，可以直接得出四元素然后再转化为欧拉角。如果不用DMP通常的做法是用Z轴的加速度与Y轴的陀螺仪利用卡尔曼滤波然后得出Z轴的角度。两种方法都试过，比较如下：用DMP优点：不需要调卡尔曼参数，数据稳定准确。缺点：最短周期为5ms才能读一次数，且无法调。用卡尔曼滤波优点：读取数据周期短，数据手册上说1ms就可读一次新数据。缺点：需要调节卡尔曼参数。关于两者的运算复杂度我觉得差不多，DMP需要将四元数转化为欧拉角，有三角函数需要运算，而卡尔曼滤波运算复杂。所以对于需要频繁控制的对象，用DMP可能吃不消，5ms时间还是挺长的。
Mpu6050数据的读取，这里先飞思卡尔的K60芯片，先是直接用I2c读取。这个简单。这里又存在一个问题了，用硬件I2C还是模拟，结果是我很惊讶的发现用模拟I2C的速度远远高于用硬件I2C，因为硬件I2C有一个等待回馈信号的过程，没有收到ACK就一直等着，而模拟I2C则不需要确定收到ACK，稍微执行几个nop就可以了。用硬件I2c要消耗掉我2ms时间，模拟的也要近1ms，要我说用哪个好，我说都不用，用mpu9250通过SPI读取，官方说SPI操作寄存器为1M，读取数据可为20M。
然后是DMP数据的读取，这个官方是有例程的，然后还有许多大神也都有自己的DMP库，反正用官方的motion_driver库我是没弄出来，然后代码也相当复杂，因此我用的其他人的库然提取有用东西，自己弄成的一个库，十分小巧只有一个.h文件。而且库里面还有SPI与IIC两种模式的切换，文件里面有详细的解释，十分方便。
运用这个库我成功的运用到K60与msp430G2553两款芯片上，都实现了硬件SPI与IIC的数据读取，也都十分准确，先是移植K60，这个十分方便，可是移植到msp430G2553中这个就出现了一些问题，首先是内存问题，这个可以通过在大数组前面添加const解决，可是还是RAM不够，这个不科学啊，以前用G2553来做显示那数组可比这个大多了，后来发现是函数asin出现问题，这个函数会占用大量的RAM，可以说整个G2553的内存都不够它调用一个asin函数的，没办法那就先不调用这个函数吧，这个函数是在将四元数化为欧拉角的时候用到的，而且只有一个欧拉角需要用到，没什么关系。要是能够自己写一个asin函数那是最好的。
然后还有一个地方需要主要，那就是在mpu芯片上电后需要延时几十毫秒，然后在给它初始化操作。
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K60工程文件下载：https://download.eeworld.com.cn/detail/lb8820265/552856
Msp430G2553工程文件下载：https://download.eeworld.com.cn/detail/lb8820265/552857