简易旋转倒立摆

今年参加了全国电赛，做的是简易旋转倒立摆，在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近 165°位置 ，外力撤除同时启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态，时间不少于 5s；期间 旋转臂的动角度不大于 90 °，那种算法容易解决啊，希望各位大神给出参考方案，灰常感谢！！！