typedef struct { float SV ;//用户设定值 float PV ;//当前值 float Kp ;//比例系数 float T ;//PID计算周期 采样周期 float Ti ;//积分时间 float Td ;//微分时间 //中间变量 float Ek ;//本次偏差 float Ek_1 ;//上一次偏差 float SEk ;//历史偏差之和 //中间计算结果 float Pout ;// float Iout ;// float Dout ;// float OUT0 ;//补偿 float OUT ;//最终的计算结果 uint16_t c10ms ;//时间计数 uint16_t pwmcycle ;//PWM周期 }PID ; void PID_Init(void) { pid.SV = 120 ; pid.Kp = 30 ; pid.T = 500 ;//PID计算周期 pid.Ti = 5000000 ;//温度惯性大取5000S 积分时间 pid.Td = 1000 ;//1S 微分时间 传感器采样反馈回来的温度变化率 pid.pwmcycle = 200;//PWM调制的周期 pid.OUT0 = 1;//默认最小值 } uint16_t PID_Calc(void) {   float DelEk ;   float ti,Ki ;   float td;   float kd;   float out ;   if(pid.c10mspid.pwmcycle) pid.OUT=pid.pwmcycle;//限制幅度   else if(out