使用霍尔传感器可以进行各种测量工作，例如在测量转速上可以使用一个磁铁和一个霍尔元件。

直流有刷电机和H桥驱动电路，哈哈哈哈，非常熟悉的组合，之前做机器人的时候使用的是直流有刷电机加上L298N H桥驱动芯片，性能不错，看了这个文章对有刷电机和H桥的认识加深了一步。

       之前弄过四轴飞行器，使用的就是无刷直流电机，不过对其内部原理不是很了解，因为小时候玩具车上都是使用电刷作为转向器是电机可以360度的旋转，所以心里一直以为直流电机都是使用电刷的，不过后来接触到无刷直流电机之后才发现还有更好的。这次乘着TI的教学视频一探无刷直流电机的究竟。        首先有刷直流电机使用的是永磁体作为定子，线圈绕制在转子上，通过电刷（换向器）将能量传输到线圈。这种方式的优点是结构简单，但是也会导致很致命的缺点就是转速不能太快并且电刷的寿命决定了电机的寿命，可靠性较低，就像小时候玩的四驱车一样，如果电机卡死了很容易将电刷烧了。        无刷电机的结构较为复杂，它是将线圈绕制在定子上，转子是永磁体，这样就去掉了换向器这个部件，大大提高了使用可靠性和寿命。        相比较而言在同等质量下无刷电机BLDC输出的转矩更大，在同样的输入功率下BLDC输出的转矩更大，由于去除了换向器BLDC将不会产生音频噪声并且拥有更长的寿命，更高的可靠性。同时没有了换向器会避免火花的产生适合在矿井等十分严苛的场合下使用。BLDC电机也拥有更低的EMI以及更好的扇热能力。BLDC电机的转速要比BDC电机高。唯一一点有刷电机比无刷电机有优势的地方在与有刷电机的驱动十分简单，而无刷电机的驱动很复杂，需要专门的驱动控制电路完成。        比较完了有刷和无刷电机之后进行交流感应电机和无刷直流电机的比较，总体来说两者的使用范畴不同，有不少差异，但是不是互相替代而是作为互补类型的存在，交流电机使用在大功率场合，BLDC使用在小功率场合。        无刷直流电机又分为内转子和外转子两种，不管怎么放置都是转子在转动。至此已经大致了解了无刷直流电机构造原理，结合我使用四轴飞行器的经验来看控制无刷直流电机的电路应该就是我使用的电调即电子调速器，这样一来无刷直流电机就算是解开神秘面纱了。        感谢TI教程。