01 摘要 多摄像头SLAM系统提供了许多优势，主要源于其能够整合更广泛视野的信息，从而提高鲁棒性和定位精度。在这项研究中，我们对现有的立体SLAM系统ORB-SLAM2进行了重大扩展和改进，旨在实现更高的精度。为了实现这一目标，我们首先将所有摄像头的测量映射到一个名为BundledFrame的虚拟相机上。这个虚拟相机经过精心设计，可以无缝适应多摄像头配置，有助于有效地融合来自多个摄像头的数据。此外利用捆绑调整（BA）过程中的外参，实现精确的轨迹估计。此外对多摄像头场景中捆绑调整（BA）的作用进行了广泛的分析，探讨了其对跟踪、局部建图和全局优化的影响。我们的实验评估涉及对比地面真实数据和最先进的SLAM系统。为了严格评估系统的

汽车作为一种运输工具，运输效率的高低在很大程度上取决于汽车的动力性。动力性是各种性能中最基本、最重要的性能之一。动力性的好坏，直接影到汽车在城市和城际公路上的使用情况。 电驱动系统是电动汽车的心脏，是电动汽车的唯一动力来源。电机的性能直接影响到整车的最高车速、加速性能及爬坡性能等。因此在新车开发阶段，必须进行驱动电机性能匹配，以判断设计方案是否满足设计目标和使用要求。 2电驱动系统的基本要求 2.1电驱动系统结构 通常电驱动系统从功能角度可分为电气和机械两大部分，由于驱动电机低速大扭矩的特性， 其中机械传动部分的结构是可选的。电气部分包括电机和电功率控制转化部分。系统原理简示如下图： 图 1 电驱动系统结构简图 2.2电机

华为 电池 专利再下一城。 11月22日，国家知识产权局中国专利公布公告网站显示，名为《电解液添加剂及其制备方法、电解液和 钠离子电池 》的专利获公布，申请公布号CN118993960A。该专利的申请人为华为技术有限公司和珠海市赛纬电子 材料 股份有限公司，申请日期为2023年5月19日。 摘要显示，本申请实施例提供了电解液添加剂及其制备方法、电解液和钠离子电池，涉及电池技术领域，用以解决钠离子电池首次库仑效率低、循环性能差的问题。该电解液添加剂包括钠离子和环状阴离子，环状阴离子的环结构上包含不饱和键。 该电解液添加剂易被氧化而脱钠，从而为钠离子电池提供额外的钠离子源，提高钠离子电池的首次库仑效率。并且，能够在正负极表

在如今的游戏CPU市场，AMD凭借着X3D系列可谓是风生水起，最新推出的9800X3D也是炙手可热的产品，在二手平台上都需要溢价购买。 据媒体报道，AMD近期提交了一项新专利，展示了未来可能采用的“多芯片堆叠”技术，通过使芯片部分重叠来实现紧凑的芯片堆叠和互连。 报道称，AMD的新方法将通过重叠的小芯片减少组件之间的物理距离，最大限度地减少互连延迟，并实现不同芯片部分之间的更快通信。 而且还能提高接触区域的效率，为更多的核心数、更大的缓存以及增加的内存带宽腾出空间，从而在相同的芯片尺寸内实现性能的显著提升。 这种设计还将改进电源管理，因为分离的小芯片允许通过电源门控更好地控制每个单元。

并励发电机是一种常见的发电机类型，其工作原理是通过并励绕组产生磁场，进而在转子中感应出电流。然而，在实际应用中，有时会出现并励发电机不能建立电压的情况。本文将从多个方面详细分析并励发电机不能建立电压的原因。 并励绕组故障 并励绕组是并励发电机中产生磁场的关键部件。如果并励绕组出现故障，将直接影响发电机的磁场强度，从而无法建立电压。并励绕组故障的原因主要包括以下几点： 1.1 绕组断线：绕组断线会导致磁场强度不足，无法建立电压。检查绕组断线的方法包括使用万用表测量绕组的电阻值，以及使用示波器观察绕组的波形。 1.2 绕组短路：绕组短路会导致磁场强度过大，进而影响发电机的正常工作。检查绕组短路的方法包括使用绝缘电阻表测量绕组的绝缘

高压固态软启动柜是一种广泛应用于工业领域的电气设备，主要用于高压电动机的启动。它通过采用先进的电力电子技术，实现了对电动机启动过程中电流和电压的有效控制，从而避免了电动机启动时对电网和机械设备的冲击，提高了系统的可靠性和稳定性。 一、高压固态软启动柜的原理 高压固态软启动柜的核心部件是电力电子器件，如IGBT、IGCT等。这些器件具有高速开关、高效率、高可靠性等特点，能够实现对电动机启动过程中电流和电压的精确控制。其工作原理如下： 当电动机启动时，高压固态软启动柜通过电力电子器件将输入的高压交流电转换为直流电，然后通过逆变器将直流电转换为可调频率和幅值的交流电，供给电动机。 在电动机启动过程中，高压固态软启动柜可以根据电动

　　近日，上海市经济和信息化委员会公布了2024年上海市专精特新中小企业名单（第二批）、2024年上海市创新型中小企业名单（第二批）。寰泰储能通过认定，荣获上海市“专精特新中小企业”称号。同期，寰泰储能还被认定为2024年上海市“创新型中小企业”。 　　寰泰储能是一家从事全钒液流储能系统研发、生产、销售与服务为一体的科技创新型企业。2021年成立至今，公司拥有专利（含在审）共计108件，其中发明专利（申请）46项，这些专利涉及到公司全钒液流储能系统产品的电堆结构、电极与双极板的制备和改性方法、系统集成优化结构、离子交换膜、智能控制系统等核心技术。 　　寰泰储能还以全钒液流储能装备为切入点，不断向产业上

伴随着电动化、智能化、网联化等技术发展的时代背景，各行各业电子电气架构都在发生深度变革。新型架构逐渐取代传统架构，比如汽车、工程机械、储能、船舶等领域，电子电气架构从传统分布式向域集中式，甚至向着中央集中式发展，控制器功能呈现集中化、复杂化的特点。为了提升开发效率、提高软件的稳定性以及便于平台移植，基于 AutoSar 架构开发复杂软件已成为行业共识。 另外，行业内竞争愈发激烈，开发周期大大压缩，加之软件复杂度的提升，在快速迭代的情况下确保软件质量是一个重要课题。加之 ASPICE、ISO26262 等过程体系和法规标准的要求，如何开发符合 AutoSar 架构的应用软件、评估软件质量和性能、优化软件结构、验证压力场景下的 E

概述 本章STM32CUBEMX配置STM32F103，并且在GD32F303中进行开发，同时通过开发板内进行验证。 使用外部中断EXTI进行驱动LED。 最近在弄ST和GD的课程，需要GD样片的可以加群申请：615061293 。 视频教学 https://www.bilibili.com/video/BV1Ld4y1i7pF/ csdn课程 课程更加详细。 https://download.csdn.net/course/detail/37152 生成例程 这里准备了自己绘制的开发板进行验证。 查看原理图，PB14为按键管脚。 LED管脚为PB7. 配置时钟树 配置时钟为64M。 中断口配置 G

　　声音其实是一种能量波，因此也有频率和振幅的特征，频率对应于时间轴线，振幅对应于电平轴线。我们知道，在可听见的声音中，话音信号的频段在80Hz到3400Hz之间，音乐信号的频段在20Hz-20kHz之间，语音（话音）和音乐是多媒体技术重点处理的对象。通常人耳可以听到的频率在20Hz到20KHz的声波称为为可听声，低于20Hz的成为次声，高于20KHz的为超声，多媒体技术中只研究可听声部分。 　　一：数字化音频的三个主要步骤 　　由于模拟声音在时间上是连续的，麦克风采集的声音信号还需要经过数字化处理后才能由计算机处理。通常我们采用PCM编码（脉冲代码调制编码），即通过采样、量化、编码三个步骤将连续变化的模拟信号转换为数字编码。 　

一、实验原理（以28BYJ48步进电机为例）和51控制步进电机原理一致 1、五线四相步进电机，不同线圈得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的线圈通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是步进电机和拆解后的图片，以及四根线通电的顺序。 注：总共五条线，一个是VCC,剩下四条分别接上ABCD相。 2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转、异常震动。 3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行，转向用了一个枚举类型，控制转向。 4、单片机IO口和电机四条线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。 5、调换

汽车发动机在运行中，各系统会处于不同的工作状态，比如水温、油温、进气压力、节气门位置、等等，这些信息汽车的电脑是无法直接读取的，必须转化为电脑能够识别的电信号。汽车传感器就是执行这样任务的，它把汽车运行中的光、电、温度、压力、时间等信息转化成电信号，然后输入车载电脑系统，然后由电脑中内部预先存储的程序进行计算分析，从而判断汽车的运行状态。 发动机传感器控制系统是整个汽车传感器的核心，它有包含的种类很多、温度传感器、压力传感器、位置和转速传感器、流量传感器、氧传感器和爆震传感器等。这些传感器向发动机的电子控制单元（ECU）提供发动机工作状况的信息，供ECU对发动机工作状况进行精确计算控制，以提高发动机的动力性、降低油耗、减少废气

解决 距离焦虑 对于专注于电动汽车的工程师来说至关重要。根据内燃机(ICE)车辆的范围和燃料经验,消费者的期望很难改变。 电池容量是一个考虑因素。随着设计师努力通过扩大储能容量和逐步提高效率来优化产品范围，它的尺寸和电压都在增加。车辆电子产品的尺寸和重量，特别是线束，也是一个优化的目标。这些因素对每次充电的车辆行驶里程有重大影响;然而，它们是一把双刃剑。更大的电池需要更长的时间充电;在越野旅行中，在充电站停车4个小时是不可能的。 较高的直流连接电压要求使用不同的能源转换技术;而车辆模块必须显示出安全可靠的尖端性能,如ISO26262。此外,某些关键性能指标的目标,如提高能量密度(kw/l)和比功率(kw/千克),使得像OBC这样的

摘要：针对室内不同区域对于光照强度的不同要求，设计了一个利用STM32作为控制器的教室智能照明控制系统，能够依据室内照明强度以及室内人员分布情况对教室内光照强度进行实时，动态的调整。结果表明，该系统既可以保证教室内的光照强度充足，又不会造成电力浪费。 0. 引言 在学校的每个教室里，照明设备都是不可或缺的。然而，有时会见到某个空无一人的教室灯火通明，或者在白天室外阳光强烈，无需开灯的情况下，教室里的灯却开着。这些情况都造成了很大的浪费。因此，教室智能照明控制系统要能够依据室内光照强度以及室内人员分布情况对教室内光照强度进行实时，动态的调整，既使得教室内的光照强度充足，又不会造成电力浪费。 1. 系统的总体设计 教室智能照明

串口通讯程序 打开时有问题。 查看/etc/mdev.conf 文件，及相关资料《Mini2440 Linux移植开发实战指南.pdf》的文件系统启动过程分析，发现原来串口文件名发生了变化。 《Mini2440 Linux移植开发实战指南.pdf》下载在： http://www.linuxidc.com/Linux/2011-06/37903.htm 参考资料： “。。。。可 以 看 到 , 原 本 串 口 驱 动 注 册 的 设 备 名 是 s3c2410_serial0, s3c2410_serial1 和 s3c2410_serial2,而 mdev 则会在/dev 目录下对应生成 ttySAC0, ttySAC1 和 t

应用背景 某新能源车型方向盘模块采用LIN总线通信形式，模块内含触摸功能。LIN总线通信通过主控制器（即主节点）对触摸动作进行检测。 最终实现方向盘模块的HOD功能测试。 使用的产品 产品型号：Babylin-RM-III 主要作用：使用Babylin-RM-III模拟为LIN主节点，控制触摸动作检测。另外利用Babylin-RM-III的Digital Output对各个触摸操作状态输出，最终离线脱离上位机软件运行。 应用方法与过程 硬件按照对应设备的引脚接线图进行连接，线路连接简图如下图所示； 利用软件将通信矩阵或者LDF/DBC文件配置成SDF文件； 首先设置HOD信号，无触摸、单手握和双手握等功能的HOD触摸功能； 其

6 月 17 日消息，据韩媒 Businesskorea 报道，韩国专利管理企业 Mimir IP 于 6 月 3 日在美向存储巨头美光发起诉讼，索赔 4.8 亿美元（IT之家备注：当前约 34.92 亿元人民币）。 这是韩国非专利实施主体（Non-practicing Entity，NPE）首次起诉美半导体企业。Mimir IP 的诉讼同时还针对使用美光产品的特斯拉、戴尔、惠普、联想等企业。 Mimir IP 此前于 5 月从 SK 海力士手中收购了 1500 项半导体专利，本次诉讼涉及电路、电压测量设备和非易失性存储设备有关的 6 项专利。 NPE 的出现允许企业在不亲自下场的情况下对竞争对手施加法律压力，并从诉讼判决或和解中

近日，国内 无人机 全自动供应商星逻智能科技（苏州）有限公司（以下简称“星逻智能”）完成超亿元B轮融资。 据悉，本轮资方多达7家，且多为“老熟人”持续加码：由广东粤科母基金、临港前沿阿特斯扬州基金领投，宁波诺登创投、苏州工业园区科创基金、遨问创投、远瞻资本、常春藤投资继续押注。 本轮所集资金将用于Lantern光伏 机器人 的量产与持续升级，打造“会飞行的”45°倾角清洁机器人，同时加速无人机风电巡检产品“御风”的推广服务，完成从低空智能检测向低空智能运维的闭环，为场站用户打通新能源发电后市场“最后一公里”，向专业化、垂直化发展再迈关键一步。 7年融7轮，“含国量”极高 星逻智能成立于2017年，截至目前已完成7轮融资，轮次走到B

1 限幅滤波法/程序判断滤波法 A、方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差 =A，则本次值有效 如果本次值与上次值之差 A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰 C、缺点 无法抑制那种周期性的干扰 平滑度差 2 中位值滤波法 A、方法： 连续采样N次（N取奇数） 把N次采样值按大小排列 取中间值为本次有效值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的波动干扰 对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果 C、缺点： 对流量、速度等快速变化的参数不宜 3 算术平均滤波法 A、方法： 连续取N个采样值进行算术平

这是一款双色切换的LED灯方案，12-50V 降压恒流,输出：6V 2.5A 这是一款PWM工作模式 , 高效率、 外围简单、内置功率管，适用于 输入的 高 精度降压 LED 恒流驱动芯片。输出大功率可 达 22W，电流 2.2A。 可实现全亮/半亮功能切换，通过 MODE 切换：全亮/半亮/循环模式。它的 工作频率固定在 140KHZ ，同时内 置 抖频电路，可以降低对其他设备的 EMI 干扰。另 外采用平均电流采样模式，可以提高宽输入电压情 况 下的电流精度。 自身带有输出短路保护功能， 输入条件下，短时短路不会损坏电源器件。◆ 内部集成 100V 功率管◆ 宽输入电压范围：5V～100V◆ 固定工作频率：140KHZ◆可