步进电机驱动芯片衰减模式是指在步进电机运行过程中，驱动芯片通过逐渐减小输出电流的大小，使电机逐渐减速并停止旋转的一种控制模式。这一模式在电机运行的最后阶段被强制施加，旨在确保电机在停止时不会产生震荡或失速现象，从而保证电机运行的平滑性和高精度。 在步进电机驱动系统中，驱动芯片起着至关重要的作用。它负责接收来自控制器的指令，并将这些指令转化为电机能够理解和执行的电流信号。通过精确控制输出电流的大小和变化，驱动芯片能够实现对电机的精确控制，包括转速、转向、力矩等多个方面。 衰减模式是驱动芯片在控制步进电机时采用的一种特殊策略。在电机需要减速或停止时，驱动芯片会逐渐减小输出电流，使电机能够平稳过渡到停止状态。这一过程涉及多个关键

准备工作： 先下载了官方提供的手册、DEMO、固件包，并通读了一下（注意，MDK版本要求比较高！为了找个能用的Keil折腾了很久）： 制作裸机点灯代码 前面已经有‘探路者’把这部分做完了，我就不再叙述了，不过还是要自己动手移植一下，这样可以了解片子与f103等常用的芯片的区别。 添加FreeRTOS部分 这是第一次真正意义上自己独立移植了一次FreeRTOS^_^，没有遇到太多的障碍： 使用的FreeRTOS版本是正点原子f103光盘里面的，9.0版本 解压缩后，只需要复制FreeRTOS，而用不到*-Plus： FreeRTOS中，也有很多用不到的文件，请参考正点原子开源的FreeRTOS移植教程。 需要注意的地方是

高级别 自动驾驶 产业的“商业想象”边界，正在加紧拓宽。 根据盖世汽车观察，现如今，我国自动驾驶测试以及试运营甚至商业化的区域已经逐渐超出北京、上海等固定路段的范围，正呈现出在全国乃至全球范围内拓宽的趋势。 就近日来看，有媒体报道称， 百度 旗下的萝卜快跑计划在香港推出 无人驾驶 出租车服务。对此消息，香港运输及物流局回应表示：香港新的自动驾驶车辆规管框架已于今年3月实施。新规管框架在保障道路安全的前提下，给业界提供更多弹性在更复杂的路况下测试和应用自动驾驶车辆。运输署预计于今年年底前分批公布成功获取牌证的自动驾驶车辆项目。 根据上述回应口径，香港运输及物流局并未给予直接否定或肯定的回复，但这也在很大程度上留出“萝卜快

简介 所有MEMS麦克风都具有全向拾音响应，也就是能够均等地响应来自四面八方的声音。多个麦克风可以配置成阵列，形成定向响应或波束场型。经过设计，波束成形麦克风阵列可以对来自一个或多个特定方向的声音更敏感。 麦克风波束成形是一个丰富而复杂的课题。本应用笔记仅讨论基本概念和阵列配置，包括宽边求和阵列和差分端射阵列，内容涵盖设计考虑、空间和频率响应以及差分阵列配置的优缺点。 图1：空气中声波的频率与波长的关系 方向性和极坐标图 方向性描述麦克风或阵列的输出电平随消声空间中声源位置的改变而变化的模式。ADI公司的所有MEMS麦克风都是全向麦克风，即它们对来自所有方向的声音都同样敏感，与麦克风所处的方位无关。图2所示为全向麦克风响应的

9月1日，以新质动力·创绿未来为主题的2024世界动力电池大会在宜宾开幕。乐山市的四川伟力得100MW/400MWh全钒液流电池储能电站项目在大会的四川省新能源汽车及动力电池（含储能）重大项目签约仪式上签约、四川蜀能矿产有限责任公司以新能源正极材料生产制造商 ...

STM32F4 CCM内存 我们知道STM32F4当中有个CCM内存，如图所示，这个内存是挂在D总线上直接和内核相连，因此除了内核之外谁都不能访问，那么我们怎么将其利用起来呢？ 首先，我们可以使用Keil的设置选项，将IRAM2打勾，让编译器选择什么时候使用这个内存。显然，我们还可以将这两个地址修改一下，将IRAM1改为0x10000000，这样，编译器就会优先分配CCM内存。 我们来看看结果，在MAP文件中，表明确实使用了这段内存，但是因为我们使用的内存较少， 还没有用到CCM。 这种自动分配的方式有什么问题呢？这段内存是内核专有的，除了内核任何其它总线都不能访问，这就意味着，一旦编译器将数据分配到CCM中，而同时

1. 测试环境：STM32C8T6 2. 测试接口： 3. 串口使用串口一，波特率9600 单片机引脚------------CH340引脚 VCC--------------------VCC GND-------------------GND PA9--------------------RXD PA10-------------------TXD 1. 功能： 1. 使用STM32内部falsh进行开机次数记录 2. 通过串口输入密码进行权限的设置 3. 设置唯一硬件标识 2. 移植基础 1. 008_STM32之_keil编译内存大小解析 2. 009_STM32程序移植之_内部fa

一、CDEV结构 /* *内核源码位置 *linux2.6.38/include/linux/cdev.h */ struct cdev { struct kobject kobj; struct module *owner; //一般初始化为：THIS_MODULE const struct file_operations *ops; //字符设备用到的例外一个重要的结构体file_operations，cdev初始化时与之绑定 struct list_head list; dev_t dev; //主设备号24位 与次设备号8位，dev_t为32

8月8日下午，鹏辉力赫新型锂电池储能电站项目在北关区政府成功签约。北关区副区长王春庆，解放路街道党工委副书记、办事处主任王苏梅，区商务局局长姜佳男，与鹏辉力赫(河南)能源科技有限公司董事长李震、鹏辉力赫(河南)能源科技有限公司副总经理韩冬、鹏辉力赫(天 ...

8 月 7 日消息，综合《彭博法律》和路透社报道，哈佛大学本周一向美国得克萨斯州东区地方法院提交起诉书，指控三星电子在微处理器和内存制造领域侵犯了两项专利。 从起诉书中了解到，哈佛大学化学系教授 Roy G. Gordon 等是这两项专利的发明人，哈佛大学校方是这些专利的受让人，拥有对应专利的完整权利。 这两项专利涉及含钴、钨薄膜的沉积方法，分别名为“用于铜互连的氮化钴层及其形成方法”与“氮化钨的气相沉积”，哈佛大学称“这种薄膜对于计算机和手机等众多产品的关键部件至关重要”。 哈佛大学认为三星电子在代工高通骁龙 8 Gen 1 处理器等的过程中，侵犯哈佛大学同氮化钴薄膜制备有关的专利，涉及三星 S22 智能手机等产品。 而三星在生

西门子S7-1200通过通信板和通信模块可以进行Modbus RTU通信，PLC作为控制器，一般用作Modbus主站。当作为Modbus主站时，一般会对多个从站设备的参数进行轮询。本文介绍西门子S7-1200作为Modbus RTU主站时的定时轮询程序。 1 主要使用的硬件和软件 2 通信任务 3 程序思路 要实现该功能，采用定时器轮询的方式来读写参数，其流程图如下所示。 4 PLC程序 在该程序中，使用FB块的方式进行封装，其用到的PLC变量、PLC数据类型、全局数据、FB接口如下所示。 上电初始化程序 将有效的工作模式改成4，也就是半双工（RS485）二线制模式 初始化Modbus组态端口，

7月27日上午，第十九届全国大学生智能汽车竞赛地平线创意组智慧 医疗 赛道全国选拔赛开幕式隆重举行，大赛由中国自动化学会、第十九届全国大学生智能汽车竞赛组织委员会主办，武汉理工大学、地平线、古月居承办。首年即吸引来自全国各地280支队伍的报名，参赛人数突破2000人，覆盖全国120多所高校。 全国大学生智能汽车竞赛是教育部白名单内A类赛事，也是智能汽车领域历史最悠久、覆盖学校最广、影响力最大赛事之一。迄今，在全国数百所高校的支持下，全国大学生智能汽车竞赛已成功举办了十八届，参赛学生总规模超55万人次。 （开幕式大合照图） 2024年，地平线首次参加全国大学生智能汽车竞赛并开设了智慧医疗创意赛道，该赛道是12个赛道中唯一率先应用人

问题1、 用户使用STM32G473RET6芯片，开发环境STM32CubeMX+Keil（LL库）。使用DMA1通道1，在半传输中断和完全传输中断里，拷贝ADC采集的数据。在应用过程中发现DMA半传输中断和完全传输中断不能独立使用。 具体体现： 1、在DMA1初始化时，打开了半传输中断，关闭完全传输中断，照样能触发完全传输中断 LL_DMA_EnableIT_HT(DMA1,LL_DMA_CHANNEL_1);//打开DMA1半传输中断 LL_DMA_DisableIT_TC(DMA1,LL_DMA_CHANNEL_1);//关闭DMA1完全传输中断 2、在DMA1初始化时，关闭了半传输中断，打开完全传输中断，照样能触发半传

配置内存控制器-SDRAM编程配置 2440内存控制器共有13个寄存器。 BANK0--BANK5只需要设置BWSCON和BANKCONx(x为0～5）两个寄存器； BANK6、BANK7外接SDRAM时，除BWSCON和BANKCONx（x为6、7）外，还要设置REFRESH、BANKSIZE、MRSRB6、MRSRB7等4个寄存器。 下面分别说明各个寄存起的设置： 1.位宽和等待控制寄存器BWSCON(BUSWIDTH&WAITCONTROLREGISTER) 我们SDRAM的位宽为32,DW6 设置成10， 没有使用等待信号，所以WS6 =0。 bank7跟随bank6的配置， 因此BWSCON寄存器的值为：0x2

伴随着人口老龄化的进一步加重，适龄劳动力人口不断减少，像欧美日韩这类发达国家的用人成本不断攀升，保洁公司面临招人难、用工荒的窘境。而在国内，由于用工成本不高，许多企业对清洁 机器人 的需求并不旺盛，行业内卷非常严重。因此，商用清洁机器人出海渐渐提上了议程。 6月29日，首届商用清洁机器人出海交流会在深圳成功举办。会上，来自普渡机器人、TUV南德等企业的产业链人士以案例的形式分享了出海经验，为国内其他机器人企业出海提供参考和借鉴。 媒体人南书认为，清洁作为一座座大楼的名片，实际上参与到了物业经营管理的利益环节，成为写字楼、商场等运营方不得不做的工作。但现阶段商用清洁机器人国内市场规模并不大，原因在于“机器干不过人工”。 首先

Realtime Robotics 完成B轮融资 近日， 工业机器人 无碰撞自主运动规划提供商Realtime Robotics已获得日资巨头三菱电机的战略投资。 虽然具体金额暂未披露，但据外媒报道，本轮资金将用于优化公司 机器人 工作单元、拓展解决方案，以帮助工程师和制造商降低成本、提高生产力。 Realtime Robotics自2016年成立至今，共完成3轮融资，轮次走到B轮，已披露筹集金额超4580万美元（约3.3亿人民币），股东中不乏Toyota Ventures（丰田风投）、上汽投资、SPARX Group等知名机构。 值得一提的是，三菱电机曾在A轮就对Realtime Robotics提供资金支持，并将在此次B轮

自动驾驶 发展的如今，在技术方面可以说目前已经进入了一个瓶颈期，在这种情况下，各大汽车厂商纷纷将视角转向了自动驾驶之眼—— 传感器 ，尤其是今年还被称为 激光雷达 元年，可见传感器如今在自动驾驶中的特殊地位，那么自动驾驶汽车究竟需要怎与的传感器呢？ 01 自动驾驶汽车所需要的传感器 想要知道自动驾驶汽车所需要怎样的传感器，首先就得弄清楚它需要哪些传感器，而想要弄清楚它需要哪些传感器，我们第一步就得先知道自动驾驶要用这些众多传感器来干什么，想必此刻，已经有一系列功能需求浮现在了诸位脑海之中，如定位，障碍探测，倒车，线路规划等等。 正是由这些诸多的功能需求，让自动驾驶汽车对各种传感器的需求大到恐怖，因为自动驾驶汽车说白了就

　　3月11日上午，金华市武义200MW/400MWh网侧储能项目正式开工，这也是目前浙江省内单体装机规模最大的网侧独立储能项目。武义县委常委、副县长邱凌云，金华市发改委常委、副主任叶晓华，欣旺达动力总裁助理叶智林，欣旺达智慧能源总经理孟祥军等领导参加开工奠基仪式。 　　现场，市发改委、欣旺达智慧能源、武城集团的相关负责人分别致辞，其中欣旺达智慧能源总经理孟祥军特别强调：“欣旺达积极响应国家‘双碳’战略，立足于自身锂电制造优势，聚焦于多类型储能应用场景推广。武义项目是欣旺达在浙江省电网侧储能战略性布局的开端，也是集团储能标杆示范性项目”。 　　2023年8月31日，浙江省能源局下发《关于下达

bootloader设置： static void check_boot_mode（void） { uint32_t JumpAddress; void（*Jump_To_Application）（void）; if （（（*（（__IO uint32_t*）（APP_SEGA_START_ADDRESS+8））） & 0x2FFE0000 ） == 0x20000000） { JumpAddress = *（__IO uint32_t*） （APP_SEGA_START_ADDRESS + 12）; Jump_To_Application = （void *）JumpAddress; __set_MSP（*（（__IO ui

当前，人形 机器人 作为具身智能的最高体现，受到各界广泛关注。但由于人形机器人结构的高度复杂性，其强化学习训练以及从模拟环境向真实世界迁移的过程，相较于四足机器人而言，更具挑战性。 近日，由具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开发的开源人形机器人端到端强化学习训练框架Humanoid-Gym正式面世。系统全开源，意在降低人形机器人算法的开发门槛，助力全球学界和业界的研究者们在人形机器人领域的创新工作。 人形机器人的强化学习训练一直是一个重大难题。 首先，人形机器人身体结构高度复杂，关节自由度极高，使得控制策略的寻优空间维度惊人，算法难以高效求解。其次，机器人在训练环境和真实环境之间存在明显的模态差异，训练出