LSM6DSO的I2C HUB模式

LSM6DSO除了作为普通的I2C从设备外（模式1），它还有3种特殊的模式，如下图：

其中模式2就是I2C HUB模式，它作为一个I2C HUB，后面挂接其它的I2C从设备。在模式2/3/4下，芯片的SDx/SCx引脚作为I2C HUB的SDA/SCL引脚。

对于X-NUCLEO-IKS01A3开发板，默认使用了标准模式，JP7和JP8的跳线连接1-2和3-4，这样I2C1和I2C2短连，LSM6DSO的SDx和SCx接到GND，6个传感器的I2C通过U6/U7（ST2378E）连接在一起。

如果使用I2C HUB模式，需要改变JP7/JP8的短路块连接方式，将2-3短路，这样I2C1_SDA/I2C1/SCL就可以和SDx/SCx相连了。

不过仅仅改变跳线，I2C HUB还是无法工作的，因为默认情况下，LSM6DSO没有允许这个功能，还需要通过寄存器设置芯片工作模式。虽然设置并不复杂，但LSM6DSO的寄存器实在太多了，相信大部分网友没有耐心去完整看一次，下面就简单介绍设置方法。

首先需要修改FUNC_CFG_ACCESS寄存器，将SHUB_REG ACCESS设置为1，启用 sensor hub (I²C master) 寄存器访问功能。

其次，将sensor hub的寄存器MASTER_CONFIG中的PASS_THROUGH_MODE（直通模式）设置为1，这样就可以启用I2C HUB功能了。

下面以MicroPython为例，介绍具体的使用方法：

首先将X-NUCLEO-IKS01A3开发板的J2（I2C和电源）连接到MicroPython开发板，具体方法请参考帖子《使用 MicroPython 连接 X-NUCLEO-IKS01A3》。

以PYB Nano为例，使用进行I2C1连接。然后扫描I2C总线上的设备（这时已经将X-NUCLEO-IKS01A3切换到了HUB模式），可以发现有3个设备，其中设备76是PYB Nano上的加速度传感器MMA7660，设备25是X-NUCLEO-IKS01A3上的LIS2DW12磁场传感器，设备107是LSM6DSO。

依次设置寄存器FUNC_CFG_ACCESS和寄存器MASTER_CONFIG，然后再次扫描I2C总线，就可以发现其它传感器已经连接到I2C HUB上了。

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