最近在学习四轴飞行器。
看了一片文档说用商品电调，无法快速响应：
用商品化电调还是 I2C 电调？
我一开始的四轴采用的就是商品电调，原因很简单，自己焊 I2C电调多麻烦啊，还是用买的
现成的省事。但随着后面深入做下去，发现这 2 种电调的差异还是很大的。
对于我开始的商品电调，由于里面自带的 PID 控制器。严重影响了转速的快速反应。这就造
成了对于四轴稳定性之一的“自动悬停”基本无法做到了。由于自动悬停的首要要求就是在
四轴倾斜时能够在最短时间内自动回到水平位置， 这就要求马达转速在四轴有倾斜时需要加
快，而到快回到平衡位置时需要降下来。商品电调里的 PID 恰好阻止了这个的发生。转速上
去可以，想要马上降下来？没门！我试验的结果就是一旦转速上去了，想要降下来，等 0.2
秒吧。即使这段时间里通知电调降低转速也没效果。带来的后果就是四轴一旦倾斜后就会不
可控地晃来晃去，好像抬轿子。
这并不是说不能用商品电调飞四轴。完全可以飞，而且也可以飞的很稳。从旁观者眼里看这
2 者区别并不是很大，而对操作者来说，差别是相当大的。商品电调的四轴基本好像是当年
赖特兄弟发明的飞机，所有操作都要操作者来处理，包括方向飞行后的机身偏转修正。而用
I2C电调的四轴就好像 F22，相当智能，操作起来很容易。
对 PI 参数来说，商品电调和 I2C电调主要差别在 I 参数上。商品电调的 I 参数不能大，否则
就会变成一个“飞行轿子” ，而 I2C 电调就没有这个问题，它的高响应速度可以适应大转速
变化。
我想问问什么是商用电调？什么是i2c电调？
这个问题百度不出来。求解释。
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