老六----简要分析下一包CAN数据包含哪些。

对，就是以上。。数据域前面有五个字节（39位）。数据域后面25位。

前面的39位，即五个字节都是有含义的哦。具体的话以后再给大家讲。

每一次CAN最多发送八个字节。那有人问：比如（0x） 10 02 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 10 03怎么发出去呢？

在示波器上测得话是怎么样的波形呢？那我在这里给大家讲一下吧：

CAN总线上发的第一帧是：

前面39位+10 02 00 01 02 03 04 05+后面25位；

CAN总线上发的第二帧是：

前面39位+06 07 08 09 0A 10 03 00+后面25位；不够八位的用0X00补齐。

当然00也可以在软件编程时候设置发送的DLC长度，让它不发出来。

CAN在连续出现5个0或者1的时候，会自动位填充一个反向的码流哦。示波器也是可以看到这个码流的，所以将CAN示波器上看到的数据采集下来的话

要记得连续的5个0或者1，后面的1或者0，要把它删掉，才能得到真正踩到的数据哈。。。会插反向码流的区域是从SOF（包括在内）----->CRC分隔符前（CRC分隔符不包括在内）。

那有人接收方怎么去接收呢？

回答：接收的话就是看前面39位里面的帧ID号来判断咯。呵呵

还有人问，CAN总线上如果不只一个节点再发数据的话，会怎么样？不是乱掉了吗？

回答：如果有两个节点在发送，那么肯定要比较优先级哦。帧ID越小，优先级越高。先发咯。