圆点博士 MPU6050 陀螺仪DMP研究和源码
陀螺仪和加速度传感器MPU6050内部集成了DMP，用于计算四元数。经过研究，终于成功应用到圆点博士小四轴飞行器上。
基本应用步骤是： 首先把固件下载到MPU6050,然后通过读取 MPU6050的FIFO，即可以直接获取四元数。
下面是一些函数介绍：
mpu_write_mem(D_EXT_GYRO_BIAS_Z, 4, regs);
int dmp_set_gyro_bias(long *bias);
int dmp_set_accel_bias(long *bias);
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